Межоперационное устройство роботизированного технологического комплекса

(511 4 В 23 (1 41 руИ 1 Е.1 . ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН ЕТЕЛЬСТВУ АВТОРСКОМУ о исследоваукторский ин хни ои дском поли Пухов.9.06.52(088.8 ьство СССР 02, 1969, ТРОЙСТВО РОБОЧЕСКОГО КОМПаст ся к об сти к а и детал механоо томаи в ра- теь из ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМПРИ ГННТ СССР(71) Центральный научнотельский и опытно-констститут робототехники икибернетики при Ленингртехническом институте(54) МЕЖОПЕРАЦИОННОЕ УСТИЗИРОВАННОГО ТЕХНОЛОГИЛЕКСА(57) Изобретение относимашиностроения, в частитиэации процесса передаРТК листовой штамповки,ботки, сборки и т.д. Це ния - расширение технологических в зможностей за счет обеспечения возможности оперативного изменения цикла движения ложементов относительно платформы во время поворота последней, Устройство содержит поворотную платАорму 1 с пазами 2, в которых размещены втулки 5, перемещающиеся вдоль пазов 2. Сквозь втулки 5 пропущены стержни 4, на которых установле - ны ложементы для деталей. Стержни 4, опираясь на копир 6, во время поворота платформы осуществляют заранее заданный цикл движения ложементов относительно платФормы. Копир 6 состоит из жестких элементов 8, соеди 4ненных гибкими элементами 9. Жесткие элементы 8 имеют воэможность установочного перемещения в горизонтальной и вертикальной плоскостях. 5 ил.20 Изобретение относится к машиностроению, в частности к втоматизации процесса передачи деталей в роботизированных технологических комплексах (РТК) листовой штамповки, механообработки, сбрки и т.п.Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей путемобеспечения возможности оперативного 10,изменения цикла движения ложементовотносительно платформы во время поворота последней.На Фиг.1 изображен один из вариантов предлагаемого устройства, общий вид (аксонометрия); на Фиг,2 ложемент для деталей на позиции остаиова, сечение по пазу; на Фиг.3 -вид А на Фиг.2, соединение жесткогои гибкого элементов копира; на .,Фиг.4 - вариант выполнения механизмаперемещения жесткого элемента копирана Фиг,5 - вид Б на Фиг.4 (механизмперемещения жесткого элемента копи ра);25Устройство содержит поворотную,стержни 4 ложементов 3, проходя черезподвижные вдоль паза втулки 5 (Фиг.2),30опираются своими концами на поверхность, например, П-образного копира,б (Фиг.1), замкнутого вбкруг оси вращения платформы 1. Концы стержнейскруглены и на них выполнены лыскив размер паза копира, исключающие воз:можность поворота стержня вокруг своейоси. Стержень ложемента проходит сквозьвтулку 5,(фиг.2),способную перемещатьсяпараллельно самой себе вдоль паза 40в поворотной платформе, что обеспечивается с помощью планок 7, охватывающих кромки паза в поворотной платформе. Таким образом, можно обеспечить неизменное угловое положение поверхности ложемента относительно поворотной платформы.Копир б состоит из жестких элементов 8, соединенных гибкими элементами9, например, при помощи винтов 10,Количество жестких элементов 8 определяется необходимым для выполнениятехнологического процесса числом точек остановки при повороте платформы1, Гибкие элементы 9 могут быть выполнены из полимерных материалов(например, капрона). Поперечное сечение копира зависит в основном от заданного диапазона регулирования величины перемещения (при переналадке устройства) жестких элементов 8 в вертикальной и горизонтальной плоскостях. Например при равных перемещениях в горизонтальной и вертикальной плоскостях предпочтительнее применять гибкие элементы копира с трубчатым или круглым сечением.Для автоматической переналадки устройства жесткие элементы 8 копира снабжены механизмами 11 перемещения (фиг.1). Механизм перемещения может быть выполнен по схеме, изображенной на фиг,4 и 5. Жесткий элемент 8 копира б (фиг.1) закреплен на пальце 12, проходящем через крестовину 13 (фиг.4,5) и опирающемся своим концом на шток цилиндра 14, обеспечивающего перемещение жесткого элемента копира 8 в вертикальном направлении. Через крестовину 13 проходит скалка 15, консольно закрепленная в корпусе 16 (Фиг.1,4,5). По скалке 15 в радиальном направлении при помощи цилиндра 17 перемещается крестовина 13 с закреп-. ленным на пальце. 12 жестким элементом 8 копира.Устройство работает следующим образом.Перед началом работы при помощи механизмов 11 перемещения осуществляют установку жестких элементов 8 в соответствии с требованиями технологического процесса (в радиальном и вертикальном направлениях). После этого детали (например, при помощи промышленного робота) устанавливают на ложементы 3. Включают привод вращения платформы 1. Стержни 4 ложемен тов 3 скользят по копиру б, перемещаясь при этом в пазах 2, При подходе к позиции останова стержни 4 переходят с гибкого элемента 9 на жесткий элемент 8, на котором и осуществляется Фиксация в заданном положении ложемента 3 с деталью. Привод платформы 1 отключают, В этой позиции следующий промышленный робот или автооператор может взять деталь и передать ее на следующую позицию технологического процесса.Формула изобретенияМежоперационное устройство роботизированного технологического комплекса, содержащее установленную иаз45097 корпусе поворотнун относительно вертикальной оси платформу с равнорасположенными вокруг оси вращения пла 1- формы пазами, в которых размещены5 подвижные в вертикальном направлении относительно платформы стержни с ложементами, расположенные с возможностью взаимодействия с копиром, закрепленным на корпусе под платФормой, 1 О о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью расщирения технологическихвозможностей, копир выполнен в видесоединенных гибкими элементами жестких элементов, установленных с возможностью регулировочного перемещенияв двух взаимно перпендикулярных направлениях, а пазы выполнены радиальными с возможностью перемещения вних соответствующих стержней в ради-.альном направлении.,аз 7018/11 Тираж 892 Подписное ИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Производственно-полиграфическое предприятие,город, ул. Проектн