Регулятор угловой скорости

1425617 в) 4 С 05 0 13 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙр р ОБРЕТЕНИЯ ИСАНИ ЛЬСТ АВТОР тическому управле ровым регуляторам скорости. Цель из ние точности устр нии за счет введе ного вращающегося ного отсчета, сел бого и точного от ликатора обеспечи значения ошибки д ных значений, 2 ил(54) РЕГ (57) Изо алька возможЪ,Ю 61) 941 21) 423 22) 19.46) 23.72) Ю.Н 53) 62.6) Авт 941953 СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИХРЕСПУБЛИН 53126/24-243.87 .9,88, Бюл. У 35ГривваО (088.8)рское свидетельство СССРкл. С 05 Р 13/62, 1980.ЛЯТОР УГЛОВОЙ СКОРОСТИретение относится к автом ию, а именно к цифуглового положения бретения - повышейства. В изобретеия синусно-косинус- трансформатора точктора сигналов гручетов и мультипается уменьшениеИзобретение относится к автоматическому управлению, а именно к цифровым регуляторам углового положенияскорости, и является усовершенствованием изобретения по ант, св.В 941953.Цель изобретения - повышение точности регулятора,На фиг. 1 приведена Функциональня схема регулятора угловой скорост; на фиг. 2 - схема селектора сиг"нилов,Регулятор содержит функциональныепреобразователи 1 и 2 код - напряженйе, селектор 3 сигналов, усилитель 4мощности, исполнительный двигатель 5,н валу которого установлена муфта6, синусно-косинусный трансформатор7 грубого отсчета, синусно-косинусншй вращающийся трансформатор 8 точнфго отсчета и мультипликатор 9.Первый вход 1 О селектора сигналов(фиг. 2) соединен через защитный потпку резистор 11 и включенные встречнО-параллельно диоды 12 и 13 и огранйчивающий напряжение резистор 14 свторым входом 15 селектора, через сог"дасующий резистор 16 подключен кобщему проводу. Входной резистор 17 3 Оподключен к входу усилителя 18 с цепью отрицательной обратной связи нарезисторе 19, выход усилителя соединен с выходом 20 селектора.Цифровые входы управления регулятора, где старший разряд является зна.корым, соединены с цифровыми входамиФуНкциональных преобразователей, приче 1 ч на входы преобразователя 2 поступаот младшие разряды, а на входыпреобразователя 1 - старшие разряды,Регулятор угловой скорости работает следующим образом.Функциональный преббраэователь 1выЧисляет значение ошибки грубого отсчета регулятораго 1)оз 1-п(го о го) ьгде Б- амплитудное значение выходного сигнала функциональногопреобразователя код - напряжение;- грубое дискретное значениеугла, заданного по цифровым 55входам управления (значениятолько старших разрядов); - угол поворота СКВТ грубогоотсчета. функциональный преобразователь 2 вычисляет значение ошибки точного отсчета регулятораго о 1 п (Р го о) 1где , - точное дискретное значениеугла, заданного по цифровым входам управления (значения только младших разрядов);М - угол поворота СКВТ точногоотсчета.Должно обеспечиваться отношение цены старшего разряда грубого дискретного значения угла Рго к цене старшего разряда точного дискретного угла /3, равным коэффициенту передачи 1 мультипликатора 9, т,е.1 = 2где п - разница номеров старших разрядов, поступающих на Функциональные преобразователикод - напряжениеВ схемах, использующих функциональные преобразователи с большим количеством входов, несколько средних разрядов могут быть задействованы как в схеме точного, так и грубого отсчетов.Сложение ошибок 8 г и 3 производится на селекторе 3 сигналов, Диоды 12 и 13 Формируют нелинейную характеристику, при которой входной сигнал по первому входу 1 О с амплитудой менее 1 В на выход не проходит. Величина резистора 11 выбирается на порядок меньше резистора 16, величины резисторов 17 и 19 выбирают на порядок больше резистора 16, величина резистора .14 выбирается в 1 г больше резистора 16.В режиме большого рассогласования регулятора сигнал , превышающий 1 В, проходит на вход усилителя 18, шунтируя при этом сигнал ег, посредством ниэкоомного резистора 11. Напряжение о с выхода селектора 3 поступает на усилитель 4 мощности и исполнительный двигатель 5 и отрабатывает рассогласование в сторону уменьшения.В режиме малого рассогласования, когда 8,. меньше 1 В, диодь 1 закрыты и сигнал не проходит на вход усилителя 4, т.е. грубый отсчет отключен.В работу вступает точный отсчет. Сигнал Е через селектор 3 сигналов поГО ГО 3142 ступает на усилитель 4 мощности, производит доворот нагрузки и уменьшает значение ошибки до минимально возможных значений,Основная погрешность отработки заданного углового положения регулятора определяется числом разрядов цифровых входов управления, погрешностью измерения угла СКВТ 8 точного отсчетаф то.гоДля упрощения кинематических цепеи два СКВТ грубого и точного отсчетов могут быть заменены одним двухотсчетным с, электрической редукцией.Формула изобретенияРегулятор угловой скорости по авт. св. Р 941953, отличаю 5617щ и й с я тем, что, с целью повыше ния точности, он содержит последовательно соединенные второй синусно-косинусный вращающийся трансформаторточного отсчета, связанный механически через мультипликатор с первым синусно-косинусным вращающимся трансформатором грубого отсчета, и второй 10функциональный преобразователь коднапряжение, а также селектор сигналов, первый вход которого связан свыходом первого функционального преоб"разователя код - напряжение, второйвход с выходом второго функционального преобразователя код - напряжение, а выход - с входом усилителямощности.1425617 Составитель Л. ЦаллаговаТехред А.Кравчук Редактор Н. Тупица Корректор С. Шекма Заказ 4767/44 писное Г л о изводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проек ВНИИП по 113035, Тираж 866ударственного комитета ССС изобретений и открытийва, Ж, Раушская наб., д