Устройство для программного управления

(54) У УПРАВЛ (57) .И ке авт ОГРАИМНОГО хниского управле и мо жет бь использовано истемахобототехн програческиминия -упроще ого управленияомплексами. Цел изобретествия и ройство вышение быстрод е устройства. У ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(56) АвторскоеУ 537328, кл,Авторское сВ 938262) кл.Авторское сУ 1012205, кл ТРОИСТВО ДЛЯ ПРНИЯобретение относитсяматиче содержит датчикисостояния объектовуправления, датчики положения рабочих органов объектов управления,генератор импульсов, первый, второйдешифраторы, первый, вторые и третьиэлементы И, блок набора программ,первые и второй триггеры, первый,второй, третий и четвертый элементыИЛИ, шифратор, Шифрат ор обеспечиваетвключение нужного объекта управления. Третий элемент ИЛИ создает сигнал, в соответствии с которым отклю-,чается объект управления и пропуска"ется заданное число шагов программыв случае, если объект управления неисправен. Неисправность объекта управления регистрируется датчиком состояния. Срабатывание четвертого элемента ИЛИ и переход к следующему шагу программы происходит по достижении объектом управления заданногоположения, которое регистрируетсядатчиком положения, 1 ил, 1 136Изобретение относится к автоматике и может быть использовано в системах программного управления робототехническими комплексами.Цель изобретения " повышение быстродействия и упрощение устройства,На чертеже представлена функциональная схема устройства для программного управления,Устройство содержит генератор 1импульсов, первый элемент И 2, счетчик 3 импульсов, первый дешифратор4, блок 5 набора программ, первыетриггеры (Тг) 6, второй дешифраторвторые элементы И 8, первый элементИЛИ 9, второй элемент ИЛИ 10, третийэлемент ИЛИ 11, четвертый элементИЛИ 12, второй триггер 13, третьиэлементы И 14, шифратор 15, объекты 16 управления, датчики 17 состояния объектов управления, датчики 18положения рабочих органон объектовуправления и элементы 19 развязки,Устройство программного управле"ния конструктивно выполнено в видедвух узлов: центрального, включающего генератор 1 импульсов, счетчик3 импульсов, дешифраторы 4 и 7, блок5 набора программ, триггеры 6 и 13,элементы И 2 и 8, элементы ИЛИ 9 и10, шифратор 15 и элементы 19 развязки, и периферийного, содержащегообъекты 16 управления, датчики 17.состояния объектов управлений, дат"чики 18 положения рабочих органовобъектов управления, элементы И 14и элементы ИЛИ 11 и 12, Эти два узла в зависимости от конструктивногоисполнения робототехнического комплекса могут находиться на значительном расстоянии друг от друга и соединяться между собой посредствомкабеля (линий связи),Устройство программного управле"ния работает следующим образом.Перед началом работы обнуляютсясчетчик 3 импульсов и все триггеры6, а триггер 13 устанавливается вединичное состояние. С прямого выхода триггера 13 снимается единичныйсигнал, который поступает на вторыевходы элементов И 8 и управляющийвход дешифратора 7, запрещая поступ"ление импульсов на дешифратор 7, ас инверсного выхода триггера 13 снимается нулевой сигнал, который разрешает поступление импульсов со счетчика 3 на дешифратор 4. На втором 31362входе элемента И 2 действует сигналразрешения, и с выхода генератора 1импульсов через первый вход элемента И 2 на счетный вход счетчика 3 им-пульсов поступают тактовые импульсы.Код на выходах этого счетчика поступает на информационные входы первогодешифратора 4, на выходах которогопоявляются сигналы, поступающие насоответствующие входы блока 5 набора программы, и с его выхода снимаются управляющие сигналы, поступающие на установочные входы тригге"ров .6. При любом состоянии счетчика3 импульсов:, управляющий сигнал появляется только на одном из выходов блока 5 набора программ. Этотсигнал устанавливает соответствующий триггер б в единичное состояниеи формирует сигнал с элемента ИЛИ10, запрещающий прохождение тактовыхимпульсов с генератора 1 через элемент И 2 на вход счетчика 3 импуль сов. Сигнал с этого же триггера 6поступает на вход шифратора 15. Наего выходах формируются одновременно сигналы в соответствии с алго;ритмом включения объектов управления, Эти сигналы по линиям связи поступают на входы выбранного объектауправления, при этом срабатываетисполнительный элемент, т.е, включается объект управления. Кроме то" ЗБго, сигнал с второй группы выходовшифратора 15 поступает на первыевходы элементов И 14, сигнал с первойгруппы выходов - на входы датчика17 состояния объекта управления и 40 датчика 18 положения рабочего органа объекта управления. Если же выбранный объект управления исправен,то на второй вход элемента И 14поступает нулевой сигнал от датчика17 состояния, т.е, элемент И 14 заперт, При достижении рабочим органомобъекта управления заданного положения срабатывает датчик 18 положения и на его выходе появляется еди- ЬОничный сигнал, который поступаетна вход четвертого элемента ИЛИ 12и через элемент 19 развязки на второй вход сброса триггера. 6, которыйпереключается в нулевое состояние,выключая тем самым объект 16 управления, датчики 17 и 18 и формируясигнал, поступающий через элементИЛИ 10 на второй вход элемента И 2,который разрешает прохождение импульчика 3 на выходы дешифратора 7 исравнение кодов на элементах И 8.На инверсном выходе триггера 13 устананливается сигнал, разрешающий прохождение информации с выходов счетчика 3 импульсов на выходы дешифратора 4. При этом н блоке 5 набора программ будут выбираться команды управления, соответствующие другому участку программы, и цикл работы повторит"ся по первому или второму режимамв зависимости от состояния вновьвключенного объекта управления. 15 Формула изобретения Устройство для программного управления, содержащее датчики состояния объектов управления, датчики положения рабочих органов объектовуправления, генератор импульсов,подключенный выходом к первому входу первого элемента И,. выход которого соединен с входом счетчика импульсов, подключенного выходами кинформационным входам первого и второго дешифраторов, блок наборапрограмм, входы которого соединены с выходами первого дешифратора, авыходы - с установочными входамипервых триггеров, вторые элементы И,подключенные первыми входами к соответствующим выходам второго дешифратора, первый элемент ИЛИ, второйтриггер, третьи элементы И и второй 35элемент ИЛИ, выход которого соединенс вторым входом первого элемента И,о т л и ч а ю щ е е с я тем, что,с целью повышения быстродействия и 40 упрощения устройства, в него введены шифратор, третий и четвертыйэлементы ИЛИ, причем входы шифратора соединены с выходами первых триггеров и входами второго элемента 45 фИЛИ пе вая группа выходов шифратора подключена к входам соответствующих датчиков состояния и датчиковположения рабочих органов объектовуправления, вторая группа выходов 50шифратора соединена с первыми входами третьих элементов И, вторыевходы которых подключены к выходамсоответствующих датчиков состоянияобъектов управления, а выходы - ксоответствующим входам третьего 55элемента ИЛИ, выход которого соединен с установочным входом второго триггера, первый выход которогоподключен к управляющему входу вто 3 1363136сон с генераторана вход счетчика 3. Цикл работы повторяется, т.е,импульс с генератора 1 поступает насчетчик 3 импульсов, на выходе де 5шифратора 4 появляется новый код,который расшифровывает в блоке 5набора программ команду, включающуюследующий объект 16 управления,Если при включении очередного10объекта 16 управления окажется, чтоон неисправен, то единичный сигналс выхода датчика 17 состояния поступит на второй вход элемента И 14, ас его выхода через третий элементИЛИ 11 " на первый вход триггера 13и вызовет его переключение и нулевое состояние. При этом сигнал сего прямого выхода поступит на вторые входы элементов И 8 и управляющий вход дешифратора 7, разрешаяпрохождение информации с выхода счетчика 3 импульсов на выход дешифратора 7, а с инверсного выхода триггера 13 сигнал поступает на второй 25вход дешифратора 4, запрещая поступление информации на его выход, Одновременно сигнал с инверсного выхода триггера 13 поступает через элемент 19 развязки на второй вход сброса триггера 6 и переключает его внулевое состояние, отключает объект16 управления и соответствующие датчики 17 и 18, также этот сигнал через элемент ИЛИ 10 поступает на вто"рой вход элемента И 2 и разрешаетпрохождение импульсов с выхода генераторана вход счетчика 3 импульсов. Элементами И 8 задается код,определяющий количество команд программы, которые необходимо пропуститьиз-за неисправности объекта управления. В этом режиме работы импульсы,поступакнцие с генератора 1 через открытый элемент И 2, проходят в счетчик 3. Содержимое счетчика расшифровывается дешифратором 7, и на еговыходах формируется код, которыйпоступает на первые входы элементовИ 8. Тот элемент, у которого пришедший с выхода дешифратора 7 кодсовпал с установленным, срабатывает,и на его выходе появляется сигнал,переключающий через элемент ИЛИ 9триггер 13 в единичное состояние,Это вызывает изменение сигналов наего выходах. На прямом выходе устанавливается сигнал, запрещающий по"ступление информации с выходов счетСоставитель Е. Волковактор А, Лежнина Техред А.Кравчук Корректор А, Обручар 6361/37 Тираж 863ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам. изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушская наб., д. одписное к Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул, Проектная 4,3631рого дешифратора и к вторым входамвторых элементов И, выходы которыхподключены к соответствующим входампервого элемента ИЛИ выход которо"Р5го соединен с входом сброса второготриггера, второй выход которого под"ключен к управляющему входу первого Зб вдешифратора и первому входу сброса первых триггеров, вторые входы сброса которых соединены с выходом четвертого элемента ИЛИ, входы которого подключены к выходам соответствующих датчиков положения рабочих органов объектов управления,