Устройство для программного управления

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК В 19/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ежнев(57) Изобретениетике и вычислитебыть использован ДЛЯ ПРОГРАКЧНОГО У относится к автома ьной технике и мож я управления ко:Вф ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(53) 621.503.5(088.8) Авторское свипетельство СССР6061, кл, С 05 В 19/08, 1981,плексами с манипуляторами и механическими прессами, Изобретение позволяет повысить точность позиционирования эа счет введения в него триггера 18,четвертого 19 и пятого 20 элементовИ, реверсивного счетчика 21, группыэлементов И 22, блока коррекции поскорости 23 и сумматора 24. При движении объекта на выходе реверсивногосчетчика 2 1 в конце каждого второгоопроса формируется цифровой код, соответствующий скорости движения управляемого объекта. Данный код преобразуется в блоке 23 таким образом,что суммируясь с кодом, задающим программу движения, в сумматоре 24, корректирует ее с учетом изменения скорости. 1 з,п, ф-лы, 3 ил,1 134Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике и можетбыть использовано для управления комплексами, состоящими из манипуляторови механических прессов,Цель изобретения - повьшение точности позиционирования.На фиг, 1 показана структурнаясхема устройства, на Лиг. 2 - временные диаграммы работы узлов и блоковустройства", на Фиг, 3 - пример конкретного конструктивного выполненияблока коррекции по скорости.Устройство содержит генератор 1импульсов, первый и второй распределители 2 и 3, блок 4 задания, формирователи 5 импульсов, делитель 6 частоты, третий элемент И 7, второй элемент И 8, координатно-чувствительныйдатчик 9, вторые триггеры 10, первыеэлементы И 11, генератор 12 опроса,координатно-чувствительный приемник13, преобразователь 14 видиосигналимпульс, первый триггер 15, элементНЕ 16, объект 17 управления, третийтриггер 18, четвертый и пятый 19,20 элементы И, реверсивный счетчик21, группу элементов И 22, блок 23коррекции по скорости, сумматор 24,Блок коррекции по скорости (фиг.З)содержит элемент ИЛИ 25, группу триггеров 26, элемент 27 памяти.1 Устройство работает следующим образом,На установочные входы реверсивного счетчика 21, первого и второго распределителей 2 и 3 с блока 4 задания подается импульс установки схемы в начальное состояние.Генератор 1 импульсов Формирует импульсы, поступающие на вход второго элемента И 8 и делителя 6 частоты, с выхода которого импульсы о (Фиг.2) запускают генератор 12 опроса, в частности генератор пилообразного напряжения (Фиг, 2, в) устанавливает в единичное состояние триггер 15 (фиг, 2, е) и триггер 18, Выходной единичный сигнал триггера 15 дает разрешение на начало пропуска пачки импульсов через второй элемент И 8 на второй распределитель 3, на выходных шинах которого Формируются импуль сы (Фиг, 2, и, к, л), которые поступают на сумматор 24. Одновременно пачки импульсов через четвертый элемент И 19, на первом входе которого 5169 2единичный сигнал (фиг, 2, н), поступают на вход прямого счета реверсивного счетчика 21 (фиг. 2, о). Привтором опросе датчика 9 триггер 185переключается в нулевое состояние ипачки импульсов через пятый элементИ 20, на первям входе которого появляется единичный сигнал (Фиг. 2, п),поступают на вход обратного счетасчетчика 21,Триггеры 10 Формирователей 5 импульсов устанавливаются в единичноесостояние сигналами с выходов перво 15 го распределителя 2 иподачей единичного сигнала на вторые входы первыхэлементов И 11 и дают разрешение напрохождение сигналов через эту схемус блока задания программ до достижения заданного числа (комбинаций) импульсов на выходе сумматора 24,При движении объекта управлениявдоль светочувствительной зоны координатно-чувствительного приемника 13,25 например сканистра, движется световойпоток У, (Фиг, 2, а), причем интегральный видеосигнал сканистра. преобразованием триггером в прямоугольный импульс), временное положение которого относительно начала развертки сигнала характеризует положение (координату) объекта, Появлениеэтого сигнала на первом входе первого триггера 15 изменяет состояниеэтого триггера, снимает единичныйсигнал, давая запрет прохождению пачки импульсов через второй элемент И8 и через четвертый и пятый элементыИ 19, 20 к входам реверсивного счет 45 чика 21. Поскольку при первом опросе(после установки схемы в начальноесостояние) пачка импульсов поступаетна вход прямого счета счетчика 21,а при втором опросе - на вход обратного счета, то в конце второго опроса на выходе счетчика 21 Формируетсяцифровой код разности числа импуль, сов двух опросов (фиг, 2, с), соответствующий скорости движения управляемого объекта, т.е.= КЧТоп Топгде Х Х - цифровой эквивалент координаты объекта соот"1345169тоянно присутствует сигнал в видецифрового кода коррекции по скоростидвижения объекта,1. Устройство для программногоуправления по авт,св. В 1166061, о тл и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности позиционирования, в него введены третий триггер,четвертый и пятый элементы И, реверсивный счетчик, группа элементов И, число которых соответствует разрядности реверсивного счетчика, блок коррекции по скорости, сумматорсоединенный первыми входами с выходом второго распределителя импульсов и вторыми входами - с выходами блока коррекции по скорости, входы которого подключены к выходам шестых элементов И, реверсивный счетчик прямым и инверсным счетным входами соединен соответственно с выходами четвертого и пятого элементов И, первые входы которых подключены соответственно к прямому и инверсному выходам третьего триггера, выходы реверсивного счет- . чика соединены с первыми входами элементов И группы, вход третьего триггера подключен к выходу делителя импульсов, вторые входы четвертого и пятого элементов И подключены к выходу второго элемента И, вторые входы элементов И группы подключены к выходу элемента НЕ, а третьи входы элементов И группы подключены к инверсному выходу третьего триггера, выходы сумматора соединены с входами блока задания, а установочные входы реверсивного счетчика первого и второго распределителей подключены к выходам блока задания.2, Устройство по и, 1, о т л и - ч а ю щ е е с я тем, что блок коррекции по скорости содержит группу триггеров, элемент ИЛИ и элемент памяти, входы элемента ИЛИ и информационные входы триггеров группы являются входами блока, выход элемента ИЛИ подключен к синхронизирующим входам триггеров группы, выходы которых подключены к входам элемента памяти, выходы которого являются выходами блока./ ветственно при первоми втором опросе;Т- время опроса;К - коэффициент пропорциональности,5Формула изобретенияПо окончании второго опроса единичными сигналами, поступающими навходы шестых элементов И 22 с выходов триггера 18 и элемента НЕ 16, осу ществляется считывание кода соответствующего скорости движения объектаи подача его в блок 23 коррекции поскорости, В этом блоке записана программа коррекции управления объектомс учетом возможных изменений его инерционных свойств. Например, при отработке некоторой заданной в блоке 4программы движения объекта, начинаяс и-го цикла, скорость его движенияпри подходе к точке позиционированияпо какой-то причине начала увеличиваться, Тогда код скорости движения,скорректированный программой в блоке23, поступает в сумматор 24, суммируется с кодом, поступающим с распределителя 3, и подается в блок 4 задания. Следовательно, в этом случаеблоком задания будут Формироваться команды управления движением объекта не Зотолько в функции положения объектаи времени, но и с учетом измененияего инерционных свойств.Блок коррекции по скорости (Фиг.3)работает следующим образом.35Когда на вход поступает цифровойкод нуля (И = О), элемент памяти работает в режиме хранения предыдущейинформации, так как на С-входах триггеров П присутствует нулевой сигнал. 4 ОПри подаче на вход блока цифровогокода М Ф 0 происходит запись нового значения поступившей информации воперативную память, так как на С-входах триггеров появляется единичный 45сигнал, Информация поступает на адресные входы элемента памяти П, посредством которого производится коррекция поступившего кода Ю в код навыходе Х согласно записанной в элементе памяти программе,Поскольку в устройстве программного управления чередуются режимы считывайия кода И и установки счетчика2 1 в нулевое состояние, тон на выходеблока 23 коррекции по скорости пос