Устройство для распознавания изделий

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ 4 УБЛИК И 9) 51) 7 С 5 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ жСГ 1 д" ",13 САН ОБРЕТЕНИ К АВТОРСКОМ ТЕЛЬСТ ЛЯ РАСПОЗНАВА ский институ рьской социа стю о СССР 1978.(71) Киевский политехничеим. 50-летия Великой Октялистической революции(56) Авторское свидетельств636045, кл. В 07 С 51 О,(54) УСТРОЙСТВО ДНИЯ ИЗДЕЛИЙ(57) Изобретение относится к робототехннке. может быть применено для упорядочения и подготовки рабочей среды робота при решении задач, связанных с распознаванием изделий, и позволяет расширить технологические возможности путем обеспечения ориентации изделий. Устройство содержит триггеры, коммутатор, матрицу датчиков, схемы И, счетчик, регистры, схему сравнения реверсивный счетчик, схему ИЛИ, дешифратор, генератор тактовых импульсов. 2 ил.11 и)б 1 ц гсние нцси(31 х(13(к и мцж быгь нрим(ненц(я,( ря.ч 3(ия и Илптонки рабочей среды рцб(;3 3 ри рс- ИС НИ И: (1, Д 1, С В 51 3 Д Н Н Ы Х СР И С Н 1 (31 И (. И И в .Илии различной формы.сел изобретения рдсИирнис технологическиВозможностей ил тел( обес.чеН51 ОРИ(.НТ 3 ЦИ И ИЗЛ(.Л И И.11 д фиг 1 иривелсна ф)нкц 330 ндгьндя схеч;3 устройствд; нд фи. 2 схмд коччутдторд.Ус(роство со,ржи т гри г ер 1, коч м утдтор 2, лтр 1(цл 3 фото,итчикон, схему И 4, кгчик 5, рс гистры 6 и 7, схелу 8 срдвнения, сычу 11 ), реверсивный с цтчик 10, триггер 11, схечы 12 13 И, счетчик 14, схему 15 И,1 И, с хс ч ь( 16, 16 И, лен(и фрзтор 17, с нтчик 18,снердтор 1) т;)ктовых импульсов и схс лл 20 И.вх(.л л стс)ИО)к 13 в 1 1 ри(срс) 1 нц;. клхчс и инфцрчдционный 1(ьхо, кцлл(ут(тор;3 2, инфорлдционные входы кгорого о)елинены с выхдачи матрицы 3 лдтчиков. ;3 ВЫХОЛ ГЗКГВО О СИПДЛД С НЕРВЫМ ВХО- л(м с.,ечы 11 4, втцрци 1(хол которой о)ели кн с 1(ьхц.Ол триггера 1, д Вьхол - о с 11 нь(м вхо,Ол лвоичн(1 счстчика 5, вь 1 хо- ,11 с(3.Гчк(3 5 ио,клн)чН 1 к с(н)твстсГнл х) шил( В,о,ич регистра 6, выхлы котороп, Ос,3 с(ь с вх.сли рс(и.тр;31 схсм( 8 сравнения. Вылл.ы реп(стр; 7 тзкжно.- клхнцны к сццВстствух)(ц(л Нхц,)л( схс чы 8 ср;ннсния, выход которой оц;Инсн с уир;(в Г 15 х)(ц(л Бхц,нч р(1 истр,и 13 рным Вхц.(м сы л(ы 1 .).11;3 нхц;1,1 к)нуления три ера 1, счетчика 5 и рсгисгрд 6 Н)л;цтся синхросинал с )ьхц,3(3 кцмлл дцрд , кот)рьи тдкжс носгу 3 дег нд кочмут дгцр 33;пного приво;и новцрогнн О ме)ни (мд (не нцк;11 дн), нсхи ранг 5 к)и 1 и вход рГ 11 р 3 6 нцстуизст инфорч;н(инньи сигнал оиросд:итчиков с кцчмутд горд11 нвс реньи выход 1 р(г(срд 11 сели(н с гретьич нхцлцч схемы 11 4, вгорым вхо;оч схслы 1 ) и втцрыл Вхолч схсмы И 12, нрячой Выхол трипера 11 с Вторыч вхо;ич схсмы 1 13, нд первые в;Олы схем И 12 и 13 Иластся синхрсигнал нзгд с коммутдтцр(3 2, 3 их выхцлы соединены соответственш со счстнычи вхо;3(л(и счетчика 14 и реверсивного счстчикд 1 О, унрдвчяющий вход котцроп сили(с н с выхо;ил схечы И с), д нхц.ы с с(нтвстстнух)(цичи выхолдчи счетчик;14.В ыхц. нлцж 3 гельного иереКл не ния с(1(к( 1.1 ш)лклю цн к входу уст)вовк в 1 три гс р;3 11 и к иервочл вхцлл коллут(3- ТОР(1 ., НИХО. 01 Р 3 Ц(ТСЛЬ 1301 О ИСРСИОЛНС.НИ 51 счсГчк( 1) с(с.11(с 1 с н)дали обнхс ниЯ рс Истр;3 7, Гри( герд 11, счстчика 14 и втцрыч нхц.Оч кцллутстцр 3 2. (:Игнал с отриц( ГГИ 011 С рС НОГ Н(.Н И я СН.ТЧИКд 10 геуК 3 1; К К С 01(ДГ(ОЛ ОКО НЧ(311 Я ОРС НТД(И 1 и (лслия и персво;и устройства в исходное сцстцянис. с.(гнл нуска устройства подается нд трстий нхол коммутатора 2.К(ч ч ут;п Ор 2 ( ф и г. 2) содержит генераторцр 1) так гоны. ичнульсов, подключенный выхо)ич к нери)чу входу схемы И 20. Уира вляхний сигнал 1 уск поступает на второй нхол схелы И 20, выход которой подклх)чен к вхолу счстчика 18, выхол схемы И 20 ян,ястся также выходом тактирующего 0 сигнд.д комччтдтора. Вьхолы счетчика 181 Олклх)снь к сццтВ(тстВыоиич Входа ч лс - (н 31 р 31 цр 3 17;)ен(фрзтор 17 имеет и+1 выходов, 1.с н число опрашиваемых датчи.ков чдтрицы. причем (Г)-й выход является 1)ыхцлол( синхросигналз Л шага поворота, а выхц с,)От 3 тст 1)уюций дешифрации нуГ 1 сВц О кц.д. Нс злей ствчстся, (то Об(сис.чивдет б,н)кирвкл прохождения инфцрча(н(о 33310 сигндлд нри нулвом состоянии счс гчи к;3 1820Кцл(луНтцр 2 Включает схемы И 16 ночис.(у н)дшивасмы. датчиков матрицы, нерви. и,1 Я котоых селинены с соотВст - сгвухничи Выходами дешифратора 17. а вторнс в хо.1, Являются информ ацион ными вхцл(и кччутдторд и оелинены с соотнс твухцичи выхо;ичи латрицы 3 фото.,и(чиков, вынлы схсч И 16 нолклкчены к схсл 1 11,.1 И 15, Выход которой является информдцицнныч выходом блока.Зо" л РЯ .д йршн 3,с следу хицич образом.В исхцлнцч состоянии все триггсры ис цтчики алел(ь )Г)нулены, игналоч началь Ой усг;3(овки (не показан), привод поворот 3 (дб)1 цки рован, информационный сиГнал с кччлт;(тцрд 2 ясутствчет. Г 1 ри полаче си нд,(д 11 усккцлмутзтороч 2 осу шествляс ся ицс,.013)тельный опрос состояния датчиков в нцрялке их разчецения. К триггерл 1 и ристрл 6 через кол(л(чтдтор 2 начи13)хт ицс(л 01111 1 нфорч(цицнныс Гна зы с ,1 т 11(кОВ, нр 1(вил(дх)си(. знд(ен(я 1В с 1 л чзе (дтсмщннцго;атчика и О - в случае (аветки датчика. К схеме И 4 поступает тактовый сигнал опроса датчиков, вырабатындсчый кчму)атцром 2 на каждый опрос 45,д тч и кон. с)ирцс датчиков осуцествляется кочмутаторол 2 с частотой, задаваемой генератором 1,) тактовых импульсов при подаче сигнала 11 чс к, разрешающего прохождение тактовых илнульсов через схему И 20 и счетчик 18, обеспечиваюций деление частоы с гнердторз с коэффициентом деления и+2, гле п число опрашиваемых датчиков Код со счетчика 18 преобразуется дешифра тор(м 17 3 позиционный код, солержащий 1 в цлшч разряде, соответствук)шем номеру опрашиваемого датчика. Код с дешифрагорз 17 нстунает на схемы И 16, Обеспечивая прохождение информационного сигнала с опрашиваечого датчика через схему ИЛИ 5 на выход коммутатора 2. Измецсция кода в счетчике 8 вызывают после. довательное персмегцение 1 на выходах дешифратора 17, тем самым осуществляется последовательный опрос датчиков матрицы с 1-го и п-Й. Гоявление 1 в разряде дешифратора 17 вызывает появление синхросигналд пдгд цд выходе А коммутатора 2, по которому происходит отработка шага приводч говоро. ного механизла. Опрос датчиков сопровождается тактируюцич сигналом на комму гдторс 2.Появление первой логической 1 с информационного выхода коммутатора 2 нд входе триггера 1 вызывает его переброс в единичное состояние, схема И 4 открывается, тактовый сигнал опроса начинает поступать на счстчик 5, при этом каждый сигнал, прицичакций зндчсцис , обеспечивает персзапць содержимого счетчика 5 в регистр 6, причем по окончании опроса всх датчиков код в регистре 6 соответствует числу датчиков, размещаемых между первым и последним затемненными датчиками включительно, и нс зависит от наличия 0 в последовательности сигналов, что возможно, когда часть датчиков в плоскости проекции изделия оказывается засвеченцй ввиду несоответствия их установки конфигурации изделия.По окончании опроса всех датчиков кочмутатором выдается синхросигнал А шага, по которому шаговый привод обеспечивает изменение положения изделия в плоскости ориентации на величину приращения угла поворота. Сигнал А также через схему И 12, открытую 1 с инверсного выхода триггера 11, поступает цд счетный вход счетчика 4, число разрядов которого соответствует количеству шагов поворота, таким образом, при полном поворот изделия счетчик 14 переполняется При работе устройства текущий код с регистра 6 сравнивается с кодом регистра 7 в схеме 8 сравнения, и в случае превышения гекуцгил кодом с регистра 6 код регистра 7 производится его перезапись в регистр 7 по заднему фронту сигнала превышения с выхода схемы 8 сравнения. Одновременно в счетчик 10 переписывается содержичое счетчика 14. Переполнение счетчика 14, означаюпес поворот изделия на 360, вызывает переброс триггера 11 в единичное состояние, и на инверсноч выходе последнего появляется 0, блокируюций прохождение тактового сигнала через схему И 4, сигнала А через схему И 12 и сигнала с выхода схемы 8 сравнения через схему И 9. 1 с прямого выхода триггера 11 разрешает прохождение синхросигналон А с коммутатора 2 через элсчент И 13 к ревереи внчу счетчику 1. 11 здл цори цтп рустя после отработки числа ш дгов. р;иного коду, записанному в счетчикс 10, прц этом вырабатывается сигнал отрицательно о переполнения счетчика 10, переводящий триггер 11, счетчик 14 и регистр 7 в исходное состояние, блокирующий прохождение сигналов с генератора 19 тактовых импульсов в коммутаторе 2 и поступакпий в виде сигнала окончания работы ца оборудование 1 Окомплекса. После этого изделие чожет быть снято, и устройство готово к ориентации слсдл ющего изделия. формула изобретения15Устройство для распознавания изделий,содержащее матрицу фотоддтчиков, коммутатор, блок управления и исполнитепьный мханизм, от,шчающееея тем, что, с целью рдсширсния технологических возможностей путем обеспечения ориентации изделий, блок управления содержит схечу сравнения.рсверсивный счетчик, регистры, счетчики, трипгсры и схемы И, причем выходы чдтрицы фотодатчиков соединены с первыми вя дачи коммутатора, первый выход которогосоединен с первым вядоч первой схемы И,вторым входом соединенной с выходом пер.воп триггера, первьй вход которого подклкчсц к первому входу первого регистра и к второчу выходу коммутатора, трстьич выходом связанного с вторым вядом перного триггера, с первычи входачи первого счетчика и второй и третьей схем И и с вторыч вядом первого регистра, третьи входы которого связаны с выходами первого счстчикд, вторыч вядоч соединенного с выходом псрвой схемы И, трстьич входоч подключенной к первому входу четвертой схемы Г 1, к второчу входу третьей схемы И и к первчу выходу второго триггера, второй выход которого соединен с вторыч входоч второй 40 ячы И, выходом связанной с первым входом реверсивного счетчика, вторые входы которого соединены с первыми выходами второго счетчика, первыч входом соединенного с выходом третьей схемы И, а вторым выхо дом - с первым входом второго триггера,второй вход которого связан с вторыми входами коммутатора и второго счетчикд, с выходом реверсивного счетчика и с первым входом второго регистра, выходачи подклк- ценного к первым входам схемы срдвцсния, вторые входы которой связаны с выходачц первого регистра и с вторычи входами второго регистра, Третий вход которого подключен к выходу схемы сравнения и к второлл входу четвертой схемы И, выходоч связанной с третьим входом реверсивного счетчика, а колмчтатор третьич выядоч осдицсц с исполнительным механизчоч.13444 З 2 1 В 1 Г кЗ Редактор Заказ 456 ВНИИП еии 11 роиз в Со ста в и тел ь Е Ха ч аТехред И. ВересТираж 538комитета СССР по дели, Ж - 35. Раугпскаяческос предприятие, г. Л. Веселовская2/9Государственного113035, Москдсгненно-полиграф уроваКорректор И. Эрд "Подписноеч изобретений и открытинаб д, 45жгород. тл Проектная,