Манипулятор для автоматической смены инструмента

(50 4 В 23 3/155 ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ И АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС ГВУ(53) 621.9-114-229,29 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР 9 382498, кл, В 23 Ц 3/155, 1971.(54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ АВТОМАТИЧЕСКОЙСМЕНЫ ИНСТРУМЕНТА(57) Изобретение относится к областистанкостроения и может найти применение в многооперационных станках.Цель изобретения - уменьшение габа"ритов за счет совмещения функций элементов конструкции. Для этого и манипуляторе с рычагом 2 смены инструмента толкатель 1 взаимодействует с кулачком 3 и копиром 4 при помощи пустотелых пальцев 5, 6, в которые вмонтированы подпружиненные ролики 7, 8.Рабочий профиль кулачка 3 выполнен ввиде прямых и криволинейных пазов суступами в местах их совмещения. 6 иллем копира 4 на участке (О -- 0).Ч 4 При дальнейшем перемещении кулачка 3 на расстояние сд происходит выдвижение рычага 2 на это расстояние и из 55 1 12945Изобретение относится к станкостроению и может найти применение вмногооперационных станках типа "Обрабатывающий центр" для комплексной обработки деталей. 5Цель изобретения - уменьшение габаритов за счет совмещения Функцийэлементов конструкции.На Фиг. 1 изображен манипулятор,разрез; на фиг. 2 - траектории движе- Юния роликов по профилям копира; нафиг. 3 - траектория движения роликапо профилю барабанного кулачка, нафиг, 4 - развертка барабанного кулачка; на фиг. 5 - развертка копира, на 15Фиг. 6 - разрез А-А на Фиг. 4,Манипулятор содержит толкательс рычагом 2 для захвата и автоматической смены инструмента многооперационного станка. Толкатель 1 взаимодействует с барабанным кулачком 3и копиром 4 при помощи пустотелыхпальцев 5 (по крайней мере одного).Барабанный кулачок 3 имеет замкнутыйпроФиль и при помощи штока 6 связанс приводом, а копир 4 установленжестко в станине станка. В пальцах5 вмонтированы ролики 7 и 8, междукоторыми имеется упругий элемент 9.Упругий элемент 9 служит для преодоления препятствий уступов (Фиг.4,5 - ь, В и Г) роликами 7 и 8 на проФилях кулачка 3 и копира 4, необходимых для надежного слежения пальцев 5по заданным траекториям (фиг. 2). К 35.торцу копира 4 крепится ограничительное кольцо 10.Работа манипулятора заключаетсяв следующем.От привода (пневмогидравлического, фэлектромеханического и т,п.) барабан-ному кулачку 3 сообщается возвратнопоступательное перемещение только восевом направлении, Прямой ход кулачка 3 - расстояния Оа, сй, аЬ и об- ф 5ратный ход - те же расстояния аЬ,сй, Оа.При перемещении кулачка 3 на расстояние Оа происходит ротация рычагао2 на 90 и захват инструмента в шпинделе и магазине, так как палец 5 вэто время следит по наклонному участку за профилем кулачка 3 и эа профи 582влечение инструмента из шпинделя и магазина, так как уступы Б кулачка 3 воздействуют на палец 5, а профиль копира 4 позволяет ему только осевое перемещение, поэтому слежения за профилем кулачка 3 в это время не происходит. При перемещении кулачка 3 на расстояние аЬ происходит ротация рыочага 2 на угол 180 и смена инструмента, так как палец 5 в это время следит по наклонному участку за проФилем кулачка 3 и за профилем копин 3ра 4 на участке (- В -- н Р) . При4 2этом на конечных участках профилей кулачка 3 и копира 4 роликии 8 взаимодействуют с уступами В и Г соответственно со стороны их плавного подъема. Упругий элемент 9 при этом деформируется и позволяет роликам 7 и 8 осевое перемещение, тем самым давая возможность дальнейшему слежению пальцев 5.Затем кулачку 3 сообщается обратный ход. При перемещении кулачка 3 на расстояние аЪ и сд происходит втя гивание рычага 2 и установка замененного инструмента в шпиндель станка и магазин, так как палец 5 следит на прямом участке аЬ профиля кулачка 3 и участке сд профиля копира, 4, Ролик 8 в это время блокирует слежение пальцев 5 по копиру 4 на участ 3, йке ( - ьВ -- О) в случае если пер 2 4Ф вым заканчивает слежение палец 5 по профилю кулачка 3, а ролик 7 преодолевает уступ В со стороны плавного подъема на профиле кулачка 3. Далее кулачок 3 перемещается на расстояние аО, происходит ротация рычага 2 нао(-90 ) и возврат его в исходное положение, так как палец 5 следит эа профилем кулачка 3 и за профилем копира 4 на участке. На этом цикл смены инструменты закончен.Формула изобретенияМанипулятор для автоматической смены инструмента, содержащий рычаг держателя инструмента и привод его перемещений, включающий в себя кулачковый механизм с копиром, барабанным кулачком и закрепленным на рычаге толкателем с роликами, предназначенными для взаимодействия с рабочими профилями барабанного кулачка и3 1294558 4копира, о т л и ч а ю щ и й с я тем, прямых и криволинейных пазов, имеючто, с целью уменьшения габаритов, щих различную глубину с уступами в толкатель кулачкового механизма снаб- местах их совмещения а палец устажен по меньшей мере одним пальцем со новлен на толкателе с возможностью сквозным осевым отверстием, в кото взаимодействия одним своим концом и ром установлены два ролика с разме- роликом с рабочим профилем барабан- щенным между ними упругим элементом, ного кулачка и уступами пазов, а причем рабочие профили барабанного другим - с рабочим профилем и устукулачка и копира выполнены в виде пами копира.о-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 Произв каз 427/13 ВНИИПИ по д 113035, Тирак 787 . Подписноеосударственного комитета СССРаи изобретений и открытийсква, Ж, Раущская наб., д. 4