Промышленный робот

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК ЯО 1268254 А 1 1)4 В 21043/О ПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ОСУДАРСТВЕННЫИ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(57) Изобретение относится к автоматизации штамповочных работ. Целью изобретения является повышение надежности в работе. Это достигается тем, что система управления робота снабжена логическим устройством, связанным с датчиками. По команде от системы управления 25 включаются механизм поворота 9, силовой пневмоцилиндр 12, и приводной вал 14 приводит в движение руку 2. Рука с двуплечим рычагом 4 перемешается к прессу 27 или от него по заданной программе. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.5 20 30 35 Формула изобретения 45 Изобретение относится к области автоматизации штамповочных работ.Цель изобретения - повышение надежности в работе.На фиг. 1 показана структурная схемаперемещений элементов промышленного робота; на фиг. 2 - разрез А - -А на фиг. 1(схема зажимного устройства); на фиг. 3 -возможная компановка технологическогокомплекса; на фиг. 4 - вид Б на фиг. 3.Робот к штамповочному прессу содержит станину 1, руку 2, на которой при помощи шарнира 3 закреплен двуплечий рычаг 4, на одном конце которого смонтирован захватный орган 5. Другой конец 6двуплечего рычага 4 подпружинен пружиной7 к руке 2, на которой расположен датчик 8, взаимодействуюгций с концом 6 двуплечего рычага 4.На станине 1 закреплен механизм 9поворота, имеющий датчики 10 и 11 крайнего положения руки 2 при повороте вокругвертикальной оси. Датчик 10 выдает сигналРука к прессу, датчик 11 - Рука отпресса.Привод вертикального перемещения выполнен в виде силового пневмоцилиндра 12,закрепленного на станине 1. 1 Цток пневмоцилиндра 12 соединен через рычаг 13 сприводным валом 14, который в своюочередь, через механизм 9 поворота соединен с рукой 2. Параллельно приводному валу 14 в станине 1 установлен в подшипниках 15 скольжения подвижной вал 16,в торцах которого размещены гидродемпферы 17.На рычаге 13 закреплен стопорный цилиндр 18, который через рычажный механизм19 связан с подвижными вкладышами 20,обхватывающими подвижной вал 16. Датчики 21 и 22, а также датчики 23 и 24 фиксируют соответственно крайние положенияприводного и подвижного валов. Система 25управления снабжена логическим устройством 26, связанным с датчиками 8, 10 и1.Промышленный робот обслуживает листоштамповочный пресс 27 со штампом 28. Заготовки 29 расположены в кассетах 30 устройства выдачи заготовок, например, многоцозиционного магазинного устройства 31.Робот работает следующим образом.По команде от системы 25 управлениявключаются механизм 9 поворота, силовойпцевмоцилиндр 12 и приводной вал 14 приводит в движение руку 2. Рука с двуплечимрычагом 4 перемещается к прессу 27 илиот него по заданной программе. Конец 6 двуплечего рычага 4 под действием пружины 7постоянно поджат к датчику 8,При повороте руки 2 к магазинномуустройству 31 система 25 управления по сигналу датчика 11, фиксирующего положениеРука от пресса, включает силовой пневмоцилиндр 12 и рука 2 с захватным органом 5 опускается в кассету 30 захвата заготовки 29. Захватный орган 5 взаимодействует с заготовкой 29, захватывает ее и поворачивает двуплечий рычаг 4 вокруг шар нира 3.Пружина 7 растягивается, и конец 6 двуплечего рычага 4 выходит из взаимодействия с датчиком 8, который подает сигнал в логическое устройство 26 системы 25 управления. При совокупности сигналов от датчиков 8 и 11 логическое устройство включа ет стопорный цилиндр 18, который посрелством рычажного механизма 19 захватывает подвижными вкладышами 20 подвижной вал 16.Подвижной вал 16 начинает перемещаться совместно с приводным валом 14 и взаимодействует с нижним демпфером 17. Тем самым происходит останов движения руки 2 вниз (сигнал датчика 24).При подъеме руки 2 с заготовкой 29 вверх по сигналу датчика 21 система 25 управления включает стопорный цилиндр 18 и по описанной схеме подвижной вал 16 перемещается вверх, взаимодействуя с верхним демпфером 1. При повороте руки 2 с заготовкой 29 к прессу 27 положение Рука к прессу фиксирует датчик 10. Установка заготовки 29 в штамп 28 происхо дит при опускании руки 2 силовым цилинлром 12, при этом заданная величина опус. кания определяется датчиком 22.При изменении толщины заготовки 29 или неправильной ее укладке в штамп 28 (заготовка уложена е штампе с перекосом и упирается на кромку его ручья) рука 2 при опускании захватным органом 5 взаимодействует с заготовкой и поворачивает лвуплечий рычаг 4. Датчик 8 подает сигнал в логическое устройство 26. Система 25 управления по совокупности сигналов латчиков 8 и 10 логического устройства 26 полает сигнал на выключецие силового пневмоцилиндра 12 механизма 9 поворота. 1. Промышленный робот, солержаший систему управления, установленный в станине рычаг, приводимый в движение в вертикальном направлении от силового цилинлра, руку с захватным органом, смонтированную на приводном валу, механизм торможения рычага и датчики, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности в работе, он снабжен логическим устройством запрета. связанным с датчиками, один из датчиков смонтирован на руке, а другие латчики ус. тановлены с возможностью взаимодействия с приводным валом, механизм торможения рычага выполнен в виде дополнительного ва. ла, установленного в станине с возможнос. тью перемещения параллельно направлению перемещения приводного вала, демпферов. смонтированных в станине с возможностью взаимодействия с концами дополнительноговала, и узла зажима, установленного на рычаге с возможностью взаимодействия с дополнительным валом.2, Робот по п. 1, отличающийся тем, что узел зажима выполнен в виде подвижных вкладышей, установленных с возможностью взаимодействия с дополнительным валом, дополнительного силового цилиндра и рычажного механизма, связывающего силовой цилиндр с подвижными вкладышами.3. Робот по п. 1, отличающийся тем, что он снабжен двуплечим рычагом, шарнирно закрепленным на руке с возможностью взаимодействия одним концом с датчиком, а захватный орган смонтирован на свободном конце друплечего рычагаоронковКорр Под ктор Т. КолсвоеСР митета С от крытий ая наб.,ул. Пр ктная,Составитель Ю. ЖРедактор Л, Сабо Текред И. ВерееЗаказ 5962/7 Тираж 783ВНИИПИ Государственного копо делам изобретений иП 3035, Москва, Ж - 35. РаушсФилиал ППП Патент, г. Ужгород