Устройство для управления позиционированием

СОЮЗ СОВЕТСНИХСОЦИАЛИСТИЧЕСНИРЕСПУБЛИН 9) (11 9460 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИИИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯОРСКОМЪ( СВИДЕТЕЛЬСТВУ О М диотехническиймыковаВ.В.Вдовенко ельство СССР19/18, 1977.ьство СССР19/18, 1982УПРАВЛЕЙИЯ ПОЗИсится к облас огических про использовано управления и ции и управле ил е.(57) Устройство отноавтоматизации технолцессов и может бытьпозиционных системахв системах стабилиза положением объекта в условиях существенно случайных внешних дестабилизирующих воздействий, Целью изобретения является упрощение устройства. Устройство содержит первый, второй, третий и четвертый ключи, пер- . вый и второй счетчики импульсов, элемент ИЛИ, элемент И, первый, второй и третий элементы задержки, первый, второй и третий триггеры, блок управления исполнительными механизмами. Введение второго счетчика импульсов, второго и третьего элементов задержки упрощает устройство, не снижая функциональных возс можностей и быстродействия устройст- Ж ва, при этом повышается надежность функционирования устройства. 1Изобретение относится к автоматизации технологических процессов иможет быть использовано в позиционных системах управления, например,на конвейерах, в робототехнике исистемах стабилизации и управленияположением объекта в условиях существенно случайных внешних дестабилизирующих воздействий,Цель изобретения - упрощение устройства.На чертеже изображена блок-схемаустройства для управления позиционированием,Устройство содержит первый 1 ивторой 2 ключи, первый 3 и второй 4счетчики импульсов, элементы ИЛИ 5и И 6, третий 7 и четвертый 8 ключи,первый 9, третий 10 и второй 11 элементы задержки, первый 12, третий 13и второй 14 триггеры, блок 15 управления исполнительными механизмами. 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55Устройство работает следующим образом.В исходном состоянии устройства счетчики 3 и 4 и триггеры 12-14 обнулены на выходах старших разрядов счетчиков 3 и 4, элементов ИЛИ 5 и Иб, ключей 7 и 8, элементов 9-11 задержки и триггеров 12-14 - низкие потенциалы, ключи 1, 2, 7 и 8 открыты. Отсутствие информации на информационных входах ключей 1 и 2 соответствует отсутствию заданного и те. кущего адресов управляемого объекта,Информация от частотного датчика текущего адреса объекта .(не показан) через открытый ключ 1 поступает на счетный вход счетчика 3 импульсов, а информация от частотного эадатчика адреса через открытый ключ 2, - на счетный вход счетчика 4 импульсов, С задержкой во времениравной И/Г где Г 1 - частота сигнала на входе ключа 1, а И, - емкость счетчика 3, счетчик 3 может заполняться до состояния, когда на выходе его старшего разряда появляется высокий потенциал, а с задержкой .во времени, равной И /Г, где Р - частота сигнала на входе ключа 2, а И - емкость счетчика 4 импульсов, счетчик 4 может заполняться до состояния, когда на выходе его старшего разряда появляется высокий потенциал, В устройстве могут использоваться как равноемкие, так и раэноемкие счетчики 3 и 4, но всегда должно соблюдаться условие И /Г = И/Г при выголнении условия равенства значений заданного и текущегоадресов.Тогда всегда будет справедливо соотношение Г 1/Г = И /И, по достижении которого объект фиксируется в точке с заданным адресом. При И 4 = И = И условием выполнения прог 2раммы принимается Г = Г и Г,/Г1Таким образом, в любой момент времени содержимое счетчика 3 пропорционально, частоте Г а содержимое счетчика 4 - частоте Г . По достижении содержимого счетчика 4 или 3 его емкости на выходе старшего раз. - ряда последнего устанавливается вы-сокий потенциал, при этом может быть Г,Г, Г, = Г и Г, ( ГПри Г, ( Г и при И, = И = И в счетчике 4 за с = И/Г зафиксировано число И, а в счетчике 3 - только И/Г 1, и на выходе старшего разряда счетчика 4 импульсов устанавливается высокий (единичный) потенциал, тогда как на выходе старшего разряда счетчика 3 импульсов сохраняется низкий (нулевой потенциал). Высоким потенциалом с выхода старшего разряда счетчика 4 через элемент ИЛИ 5 счетчики 3 и 4 и триггеры 12-14 обнуляются, а тем же импульсом через ключ 8 и элемент 11 задержки, но с задержкой, определяемой постоянной времени элемента 11 задержки, триггер 14 устанавливается в единичное состояние. Сигналом с выхода триггера 14 через блок 15 управления исполнительные механизмы приводятся в действие, направленное в одну сторону, т,е. в сторону заданного адреса,При Г,Г иприИ, =И =Ив счетчике 3 за с, = И/Г, будет зафиксировано число И, а в счетчике 4 только И/Г , и на выходе старшего разряда счетчика 3 импульсов устанавливается высокий потенциал, а на выходе старшего разряда счетчика 4 импульсов сохраняется низкий потенциал. Высоким потенциаломс выхода старшего разряда счетчика 3 через элемент ИЛИ 5 счетчики 3 и 4 и триг.геры 12-14 обнуляются, тем же импульсом через ключ 7 и через элемент 9 задержки, но с задержкой, определяемой постоянной времени элемента 9 задержки, триггер 12 устанавливается в единичное состояние. Сигналомс выхода триггера 12 через блок 15упр авления исполнительные механизмыприводятся в действие, направленноев другую сторону, т,е. в сторонузаданного адреса,При достижении объектом заданного адреса, т.е. при Р, = Р , в счетчик ках 3 и 4 за отрезок времени , - = И/Р = И/Р будет зафиксировано число, равное Я, причем на выходах старшего разряда счетчиков 3 и 4 устанавливается высокий потенциал. Высоким потенциалом с выходовстаршего разряда счетчиков 3 и 4 через элемент ИЛИ 5 счетчики 3 и 4 и триггеры 12-14 обнуляются, на выходе элемента И 6 устанавливается высокий потенциал, ключи 7 и 8 закры- ваются, а с задержкой во времени через элемент 10 задержки триггер 13 переводится в единичное состояние. Сигналом с выхода триггера 13 через блок 15 управления исполнительные механизмы затормаживаются.Формула и э о б р е т е н и яУстройство для управления позиционированием, содержащее первый ключ, подключенный информационным входом к первому информационному входу устройства, а выходом - к счетному входу первого счетчика импульсов, второй ключ, элемент ИЛИ,третий и четвертый ключи, соединенные управляющими входами с выходомэлемента И, элемент задержки, первый,второй и третий триггеры, подключенные прямыми выходами к входам блокауправления исполнительными механизмаВми, о т л и ч а ю щ е е с я тем,что, с целью упрощения устройства, 1 О оно содержит второй элемент задержки,третий элемент задержки и второйсчетчик импульсов, подключенныйсчетным входом к выходу второго ключа, связанного информационным входом . с вторым информационным входом устройства, а угравляющим входом - снулевыми входами первого, второго итретьего триггеров, с входами обнуления.первого и второго счетчиков имщ пульсов и с выходом элемента ИЛИ,подключенного первым н вторым входами к выходам старших разрядов соответственно первого и второго счетчиков импульсов, к первому и второму 2 входам элемента И и к информационнымвходам соответственно третьего и четвертого ключей, соединенных выходамисоответственно через первый и второйэлементы задержки с единичными входами соответственно первого и второго триггеровпричем выход элементаИ подключенчерез третий элемент задержки к единичному входу третьего,триггера.1251031 едактор Е.Копча Закаэ 4409/43 Тираж 836 Государствен елам изобрете сква, Ж, Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4 ВНИИПИ по д 3035, МСоставитель Н,ГорбуноваТехред Н.Боикало Корректор Л.Пилипенк Подписноеого комитета СССРний и открытийаушская наб д. 4/5