Манипулирующее устройство

.8)мышпенные р 2.2, с. 33 аш, 1981. от ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ Н А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ(71) Московскоеное объединениеи дорожному маши(57) Изобретение относится к областимашиностроения, в частности к подъемно-транспортным машинам, предназначенным для монтажа зданий из сборного железобетона. Целью изобретенияявляется расширение области применения, уменьшение металлоемкости иповышение точности позиционированияманипулирующего устройства при егоиспользовании на строительно-монтажных работах. Горизонтальная рука125051 ц 9 шарнирно прикреп:тена одним концом к подъемной каретке 8 и стбоцми коццамтт подвешена ца двух каттзтах 10 и 11, перекинутых терез б;токи стрелы 17 и ттритсреплецнтгх к противовесу 12, Подъемная каретка 8 и противовес 12 подвижны вдоль вертцкалт ной ,тттстротттотт коцоццы 7 мациттулирующегс у гройстца. Захттаттое устройгтво Изобретение относится к машиностроению и предназначено для монтажа даний иэ сборного железобетона.Цель изобретения - расширение гбласти применения и повышение точности позиционирования манипулирующего устройства при его использовании ца строительно-монтаж тых работахНа фиг, 1 показано манипулирующее устройство, общий вид; ца фиг. 2 устройство точного позиционирования, общий вид. Стоящая на рельсах ходовая теттежка 1 имеет ходовой механизм 2. На тележке 1 закреплен опорно-поворотный круг 3, зубчатый венец которого сцеплен с шестерней механизмаповорота 4. На круге 3 лежит рама 5с противовесом 6, На раме установлеа вертикально поворотная колонна 7,которая состоит иэ секций, собираемых общеизвестным способом подращицания, как на башенных кранах, Поэтому высоту башни можно по мере надобности увеличивать. С колонной 7связана подъемная каретка 8, котораяможет Перемещаться вдоль колонны.С кареткой 8 шарнирно сттязаца горизонтальная рука 9, которая обоимит(онцамтт подвешена. к гибким элементам 10 и 11, Эти элеметтгы удерживаютруку 9 в горизонтальном положениии уравновешивают ее за счет противовеса 12, к которому гибкие элементыприкреплены ерез лебедку 13, позволяющую менять длину элементов в зависимости от высоты колонны, На ру -ке 9 установлена каретка 14, котораяможет передвигаться вдоль руки 9посредством лебедки 15. Связь лебедки 15 с кареткой 14 осуществляетсягибким элементом 16, К верхней части связано с кареткстт, подвижной вдоль горизонтальной руки 9 и соединенной одним канатом с лебедкой 15 перемещения этой каретки вдоль руки, и дру гцм канатом с лебедкой 20 подъема,ттричем подъемный канат:троходит через блоки грузовой тележки 19, сттдттттжно установленной ца горизонгаттт ттой стретте 9. 2 ил. колонны 7 шарнирно прикрепленастрела 7, удерживаемая в горизонтальном положении оттяжкой 18. Вдольстрелы может свободно перемещаться 5 установленная на ней тележка 19. Нараме 5 установлена лебедка 20 подъема. Подъемный гибкий элемент 21проходит от лебедки 20 через направляющий блок, блок тележки 19, полиспастный блок каретки 14, второйблок тележки 19 и закреплен свободным концом на конце стрелы 17.К каретке 14 прикреплено устройство точного позиционирования. Оно 15включает поворотный круг 22 с приводом от ги .эомотора, прифланцованногок редуктору 23 (см. фиг, 2). К поворотному кругу 22 снизу прикреплена двухъярусная крестовая каретка24, которая может осуществлять продольные и поперечные горизонтальные перемещения. Под кареткой 24прикреплен карданный шарнир 25.Для воэможности горизонтальных перемещений крестовая каретка 24 оснащена гидроцилицдрами 26, ориентированными параллельно направлению этихдвижений. Работа карданного шарнира25 осуществляется шарнирно закреп ленными гидроцилиндрами 27, распо.тоженттытти между кареткой 24 и корпусом 28. Последний подвешен к шарниру 25 и имеет коническое гнездо,куда заходит хвостовик 29 одного из 35 сменных захватных устройств.Противовес 12 уравновешивает почтивесь вес каретки 8, руки 9 с лебедкой15 и каретки 14 вместе с устройствомточного позиционирования. Оставлен 40 неуравновешенным только тот вес,который необходим для холостого опускания руки 9 без груза при травлении гибкого элемента 21 лебедкой 20.Управление манипулирующим устройством производится посредством параллельных переносных кнопочныхпультов, располагаемых в удобныхдля оператора местах: на месте эахватывания монтируемых элементов, намонтажной площадке (не показаны).Управляемое оператором манипулирующее устройство работает следующимобразом.При соответствующих включенияхходового механизма 2, механизма поворота 4 и лебедки 15 устройство движется по рельсам, поворачивается,а гибкий элемент 16 перемещает поруке 9 каретку 14 в сборе с устройством точного позиционирования исхватом. Неуравновешенная противовесом 12 часть веса воспринимаетсяпетлей гибкого элемента 21, находящейся между этой кареткой и тележкой19. При перемещении каретки 14 этапетля отклоняется от вертикали, чтосоздает горизонтальную составляющую от силы веса, котопая заставляетдвигаться тележку 19 по стреле в томже направлении, что и каретка 14.Схват 29 при этом движется горизонтально. Для вертикального перемещения схвата включают лебедку 20 наподъем или на спуск. При этом элемент 21 либо подтягивает, либо опускает каретку 14 в сборе, а вместес ней руку 9 с кареткой 8.Угловое и линейное позиционирование схвата н горизонтальной плоскости осуществляется гидромеханическимприводом 23 и гидроцилиндрами 26,а угловые повороты в вертикальнойплоскости гидроцилиндрами 27,5 1 О 15 20 25 ЭО 35 40 Формула изобретеция Манипулирующее устройство, содержащее ходовую тележку, установленную на ней поворотную колонну, подвижную вдоль последней подъемную каретку и связанную с кареткой горизонтально расположенную руку с захватным устройством, а также приводы, включающие в себя лебедки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью. расширения области применення и повышения точности позиционирования при использовании на строительно-монтажных работах, оно снабжено дополнительной стрелой с блоками, установленной на колонне над горизонтально расположенной рукой, противовесом с размещенной на нем лебедкой, установленным на колонне с возможностью его вертикального перемещения, и огибающими блоки стрелы гибкими элементами, одни концы которых закреплены на барабане лебедки противовеса, а другие - на концах упомянутой руки, причем захватное устройство размещено на установленной на руке с возможностью продольного перемещения дополнительной каретке, а рука соединена : подъемной кареткой посредством шарнира, при этом каретка руки связана гибкими элементами посредством дополнительно введенной тележки с блоками, установленной на стреле с воэможностью горизонтального перемещения, с лебедкой подъема и опускания руки, и кроме того каретка руки связана с лебедкой ее горизонтального перемещения, установленной на руке.1250516 оставитель Е.Ерм ехред Г,Гербер аев дактор Н.Киштулин ектор А.Тя Заказ 4372/1 Тираж 799 ВНИИПИ Государствекно по делам изобретени 113035, Москва, Ж, Подписноекомитета СССР открытииушская наб д. Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4