Захватное устройство

) КОМИТЕТ СССРТЕНИЙ И ОТКРЫТ ГОСУД АРСТ 8 ЕННЫ ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕГ ,3 у . ;. с ЯЬИЬЛИОТИА ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ ЬСТВУ АВТОРСКОМУ СВИД(71) Опытное конструкторское бюроспециальных технических средств(56) Авторское свидетельство СССРР 1047816, кл. В 66 С 1/00, 1981,(54)(57) 1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО,содержащее корпус, шарнирно установленные на нем основные профилированные губки, кинематически связанныес приводом, причем внутренняя поверхность по меньшей мере одной губки,801217659 абжена режущей кромкой, о т л иа ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения захвата деталей неправильной формы, оно снабжено дополнительными губками, кинематически связанными с соответствующимииндивидуальными двигателями, приэтом один конец дополнительной губкии корпус индивидуального привода шарнирно связаны с соответствующей ос;.новной профилированной губкой, а дополнительная губка снабжена второйрвкущей кромкой, расположенной встречно режущей кромке основной профилированной губки,1217659 2, Устройство по и, 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что кинематическая цепь каждого индивидуального привода содержит шарнирно связанные Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и автоматическим манипуляторам,предназначенным для механизации иавтоматизации основных и вспомогательных работ,Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей эа счетобеспечения захвата деталей неправильной .формы и за счет выполнения опе Ораций по перерезанию троса, кабеляи т.д.На фиг, 1 изображено захватноеустройство, установленное на исполнительном органе автоматического манипулятора; на фиг, 2 - то же, вположении захвата троса; на фиг. 3то же, в положении перерезания троса,"на фиг. 4 - то же, в положении захвата детали неправильной формы,20Ка исполнительном органе автоматического манипулятора, состоящем иэ звеньев 1 и 2, на звене 2 установле но захватное устройство 3, Последнее содержит корпус 4, на котором 25 шарнирно установлены основные профипиронаиные губки 5 и 6, кинематически связанные с приводом (не показан)Внутри основных профилированных губок 5 и 6 установлены шарнирно одними концами соответственно дополнительнь.е губки 7 и 8, кинематически связанные с соответствующими индивидуаль.ы.и двигателями 9 и 1 О,Кипематическая цепь каждого индивидуального двигателя 9 и 10 содержит, шарнирно связанные рычаги 11 и 12, 13 и 14. Одни рычаги 12 .и 14 каждой цепи индивидуальных двигателей 9 и 10 шарнирно соединены с вторыми концами соответствующих дополнительных губок 7 и 8, а вторые, рычаги 11 и 13 - с соответствующими основными профилированными губками 5 и 6 и штоками индивидуальных двигателей 9 и 1 О. рычаги, один иэ которых шарнирно соединен с вторым концом дополнительнойгубки, а второй - с основной губкойи с штоком индивидуального двигателя,2Ка одной основной профилированной1 убке 5 выполнен карман 15, имеющийрежущую кромку 16. Дополнительнаягубка 7 снабжена второй режущей кром.кой 17, расположенной встречно режущей кромке 16 основной профилированной губки,Захватное устройство работает следующим образом,Для перерезания троса, кабеля итп, захватное устройство 3 подводится приводами исполнительного органа автоматического манипулятора к объекту работы, например детали, так, что-, бы трос оказался между основными, профилированными губками 5 и 6, Затем основные профилиронанные губки 5 и 6 перемещаются от привода (не показан) навстречу друг другу, При этом трос подвигается к карману 15 за счет кривизны основных профилированных губок 5 и 6. В конечном положении оононных профилированных губок 5 и 6 трос запирается в кармане, После этого подается давление в индивидуальный двигатель 9, Усилие со штока индивидуального двигателя 9 передается на рычаги 11 и 12, Раскрытие рычагов 11 и 12 вызывает поворот дополнительной губки 7, При этом режущая кромка 17 входит в карман 15, прижимая трос к режущей кромке 16, В начале хода индивидуального двигателя 9 между рычагами 11 и 12 угол несколькооболее О , В результате дополнительная губка поворачивается с минимальным усилием, но на больший угол, выбирая зазоры между прядями троса. В конце хода индивидуального двигателя 9 меж-. ду рычагами 11 и 12 образуется угол,облизкий 180 , что обеспечивает при относительно небольшом перемещении дополнительной губки 7 передачу большого усилия на эту дополнительную губ3 12176 ку 7, которое необходимо для перерезания троса,Для выполнения работ по захвату и переносу объекта, например детали, захватное устройство подводится к детали. Если деталь имеет правильную форму, то для надежной ее фиксации достаточно закрытие только основных профилированных губок 5 и 6. Если форО 59ма детали неправильная и требуется его определенная ориентация после закрытия основных профилированных губок 5 и 6, то давление подается в индивидуальном двигателе 9 и 10. При этом закрываются дополнительные губки 7 и 8, дополнительно фиксируя деталь, что исключает не только его смещение но и поворот в губках захватного устройства,1217659 и тавител тор М. Петрова Тех ар Подписноенного комитета СССРтений и открытийРаушская наб, д аказ 104 4/5 Филиал ППП "Патент, г Ужгород, ул. Проект Тираж 1030НИИПИ Государствпо делам иэобр035, Москва, Ж-З Бакулинай Корректор И. Муска