Стыковочное устройство

(56) Авторское свидетельство СССРВ 543513, В 25 Л 15/04, 1977.(54)(57) СТЫКОВОЧНОЕ УСТРОИСТВО длясоединения сменных схватов с рукойманипулятора, содержащее фланец с.переходным блоком, установленным своэможностью поворота и фиксации относительно фланца, о т л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью расширения технологических возможностейпутем обеспечения подвода различных энергоносителей к схвату и упрощения конструкции стыковочных элементтов, в переходном блоке выполненыканалы для подвода к сменным схватам сжатого воздуха, уплотнительныеэлементы для герметизации стыков иконтакты для подвода электропитания,а фланец снабжен двумя выступами,предназначенными для взаимодействияс удерживающими схват элементами,причем в выступах фланца выполненынаклонные пазы, взаимодействующие ссоединительными элементами сменныхсхватов, а фланец снабжен подпружиненным фиксатором, взаимодействующимс двумя отверстиями, выполненными наторцовой поверхности переходногоблока.1202Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано, например, в манипуляторах, роботах для захвата сменного инструмента.Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения подвода различныхэнергоносителей,к схвату и упрощение конструкции стыковочных элементов.На фиг. 1 изображено предлагаемое 1 О устройство, общий вид; на фиг2 -вид А иа фиг. 1; на фиг. 3 - разрез Б-Б на фиг. 1 (перед фиксацией схвата); на фиг. 4 - разрез Б-Б на фиг. 1 (после фиксации схвата). 5Стыковочное устройство содержит фланец 1, закрепленный на руке 2 манипулятора, поворотный стыковочный блок 3, установленный на оси 4. Во фланце 1 находится фиксатор 5, под пружиненный.относительно корпуса 1 пружиной 6, и миеются выступы ц с наклонными пазами 3 . На стыковочном блоке 3 выполнены соответственно фиксатору два отверстия О и г . 25 Стыковочное устройство имеет штуцера 7 для подвода к захвату энергоноителей, например, сжатого воздуха,альцы 8, а на торцовой поверхности стыковочного блока 3 установлен упру- З 0 гий компенсирукщий элемент 9. Каждая . магистраль с энергоносителем имеетуплотнение 10, электрораэъем,11 служит для подвода электроэнергии к схвату. Схват 12, имензций выступы, например штифты 13, установлен в кассеты 14. на пальцах 15. Кассета 14 снабжена двуплечими рычагами 16 и 17, установленными на осях 18 и 19 причем рычаги 16 и 17, подпружиненные пружинами 20 и 21, могут занимать два фиксированных положения, ограниченных штифтаыю 22 и 23, 24 и 25 соответственно.На кассете 14 установлены соответственно отверстиям 3 и 2 стыковочного устройства упоры 26 и 27. В исходном положении фиксатор 5 находится в отверстии 2 и предохраняет стыко- .вочный блок 3 от проворота относитель. но Фланца 1.Стыковочное устройство работает Следующим образом.Рука 2 манипулятора опускает стыковочное устройство на схват 12, пальцы 8 базируют стыковочное устройство относительно схвата 12, а фиксатор 5 упирается в упор 27. Фланец 1, двигаясь относительно неподвижного фиксатора 5, сжимает пружину 6. В конеч 877 2ном положении вертикального перемещения фланца 1 стыковочный блок 3 сцентрирован относительно схвата 12, фиксатор 5 выведен из .отверстия 2Наклонные пазы о на выступах фпанца 1 установлены напротив штифтов 13,а электроразъем 11 соединен с разъемом схватка 12. Рука 2 поворачиваетна заданный угол,фланец 1 с осью 4относительно зафиксированного на схвате 12 стыковочного блока 3, при этомнаклонные пазы о взаимодействуютс штифтами 13 и прижимают схват 12 кстыковочному блоку 3. Упругий элемент9 деформируется, компенсирует погрешности и обеспечивает возможность поворота фланца 1 на заданный угол. Уп-.лотнение 1 О, прижимаясь к схвату 12,герметизирует стык, В конце поворотафиксатор 5 упирается в упор 26, причем во время поворота выступы афланца 1 поворачивают рычаги 16 и17 вокруг осей 18 и 19 (фиг. 4), пружины 20 и 21 прижимают рычаги 16 и17 к штифтам .22 и 24. Рука 2 поднимает стыковочное устройство вместес зажатым схватом 12. Под действиемпружины 6 фиксатор 5 входит в отверстие 3 и предохраняет стыковочныйблок 3 от поворота относительнофланца 1.Для отсоединения схвата 12 рука 2манипулятора устанавливает стыковочное устройство над кассетой 14 и1 опускает его, в результате схват 12устанавливается на пальцы 15, фиксатор 5 упирается в упор 26, корпус 1,перемещаясь относительно неподвнж"ного фиксатора 5, сжимает пружину 6,В конечном положении вертикальногоперемещения фиксатор 5 выведен иэотверстия. Рука 2 поворачиваетна заданный угол фланец 1 с осью 4относительно зафиксированного насхвате 12 стыковочного блока 3. Вовремя поворота выступы а фланца 1поворачивают рычаги 16 и 17, пружины 20 и 21 прижимают рычаги 16 и17 к штифтам 23 и 24 (фиг, 3). Вконце поворота штифты 13 введены изпазов, фиксатор 5 упирается вупор 27. Рука 2 поднимает стыковочное устройство, причем рычаги 16и 17 предотвращают вертикальное перемешение схвата 12. Под действиемпружины 6 фиксатор 5 вводится в отверстие я и предохраняет стыковочный блок 3 от смешения относительно фланца 1,1202877 Сос тельС. НовА.Бабинец рректор И. Му Хр Тираж 1049 Под НИИПИ Государственного комитета ССС делам изобретений и открытий осква, Ж, Раушская наб., д. 4