Мостовой кран-манипулятор

(54) СТОВОЙ КРАН-МАНИПУЛЯТОР, портал с установленной жкой, снабженной Захватом м его перемещения, повокания, о т л и ч а ютем, что, с целью повынбсти, захват через довведенную рычажную подплен на механизме поворо 7) МОащий ер не юл. У 44и А.Н. Жу88.8)тел низ с мехротащ и й Г. Н. и дрАвтоматитемы управления техпроцессами. М.: Маши 77, с. 61, рис. 12. аде ени полни ел эа ве та 7 ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ(21) 3706185/ (22) 02.03.84 (46) 30.11.85 (72) Ю.В. Пан (53) 62-229.6 (56) Рапопорт зированные си нологическими ностроение, 1 ВСЕ( ОВЗН%Я 13 :,""Т 6:. ":ч;МЯ ВНЬЛИОТЕОИзобретение относится к машиностроению и может быть использованопри создании гибких автоматизированных комплексов,На фиг,1 изображен гибкий автоматизированный комплекс, вид в плане,на фиг.2 - разрез А-А на фиг.1. Гибкий автоматизированный комплекс содержит технологическое оборудование 1, снабженное приемоотправочными столами 2 и 3, автоматизированный склад 4 с комплектомтары 5, мостовой кран-манипулятор6, систему управления 7, объединяющую элементы комплекса. Мостовой,кран-манипулятор 6 перемещается поподкрановым путям 8, расположеннымвдоль пролета цеха. Мост 9 кранаманипулятора оборудован направляющими 10 для перемещения тележки 11.На тележке 11 в подшипниках смонтирована платформа 12, на которойрасположены грузоподъемный механизм 13 и механизм 14 поворота тары.Шестерня 15 механизма 14 поворота. тары находится в зацеплении с зубчатым венцом 16, неподвижно закрепленным относительно тележки 11, Подъемгруза осуществляется при помощи цепи 17, один конец которой закрепленна грузозахвате 18, а свободный конец цепи 17 складывается в магазине19 сбора цепи, Для предотвращенияраскачивания грузозахвата 18 приподъеме-опускании тары 5 служит рычажная подвеска 20, которая крепится одним концом к нижней части поворотной платформы 12, а другим концом - к. грузозахвату 18; Для предотвращения выпадания тары груэоэахват снабжен фиксаторами 21 с механизмом привода 22.Работа гибкого автоматизированного комплекса осуществляется следующим образом,Получив задание от диспетчеранаправить детали со склада 4 к технологическому оборудованию 1, система управления 7 определяет ячейкусклада, в которой расположена тара5 с требуемыми деталями, и направляет к ней штабелер склада 4, Шта 1 О 15 20 25 30 35 40 белер захватывает тару с деталямии доставляет ее на приемо-отправочный стол 2 склада 4. Мостовой кранманипулятор 6 получает командуприступить к загрузке. Включаютсяприводы перемещения мостового крана-манипулятора, и мост 9 разгоняется и перемещается к приемо-отправочному столу 2 склада 4. Одновременно включается привод перемещения тележки, и тележка 11 перемещается по мосту. Над приемо-отправочным столом 2 происходит плавная остановка моста 9 и тележки 11с необходимой точностью, Затемвключается привод поворота и производится поворот грузозахвата 18 почасовой стрелке на угол 20 относительно угла расположения стола 2,хранящегося в памяти системы управления комплексом,Далее включается привод грузоподъемного механизма 13, грузоэахват 18 опускается до тех пор, покакоордината, отсчитываемая датчикомположения грузозахвата 18, не совпадет с координатой высоты приемоотправочного стола, хранящейся в .памяти системы управления комплексом. После этого снова включаетсяпривод поворота, и груэозахват 18оповорачивается на 20 против часовой стрелки. При этом лапы грузозахвата 18 заходят под днище тары 5,установленной на приемо-отправочномстоле 2. Затем включается приводгрузоподъемного механизма, и грузозахват с тарой поднимаются.Далее, в соответствии с программой, робот получает координаты приемо-отправочного стола, на которыйтребуется доставить тару в соответствии с технологическим маршрутомданной детали. ЭПри прибытии на заданную позицию мостовой кран-манипулятор выполняет операцию разгрузки. При этом грузо- захват 18 с тарой 5 опускается до поверхности риемо-отправочного стола 2, производится поворот грузозахвата на угол 20 по часовой0стрелке, затем высвободившийся от тары грузозахват поднимается и поворачивается в исходное положение, тара 5 остается на столе 2.1194648 и Додиис Тираж 8 фПатав Уз ул. Проектыая,4 К Закаэ 7 Лбы грузпаИ та прц тросп рирю 5 кГ груЛьо