Привод манипулятора

СОЮЗ СОВЕТСКИХСОЦИАЛИСТИЧЕСКИХРЕСПУБЛИК 4(59 В 25 3 1302 ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИ М РСМОМ,Ф Т занныи с ним регулирующии механ личающийся тем, что, с целью сн энергопотребления привода и пов быстродействия, он снабжен волнов дачей и планетарным редуктором, ное колесо которого является статор волновой передачи, а внутреннее з колесо волновой передачи связано ральным зубчатым колесом плане редуктора. 10 свидетельство СС ,1 13/02, 198 (про МАНИПУЛЯТОРА, и кинематически с ОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ(54) (57) ПРИВОДдержащий двигатель ЯО, 114487 изм, от-.ижения ышения ой пере- солнечом этой убчатое с цент- тарногоИзобретение относится к машиностроению и может быть использовано преимущественно в приводах промышленных роботов,Известен привод манипулятора, который содержит двигатель, и кинематически связанный с ним регулирующий механизм 1 ЦНедостатком конструкции такого привода манипулятора являются низкое быстродействие, обусловленное затратой времени на формирование дополнительного разгрузочного момента и его сброса в каждом цикле манипулирования при освобождении захвата от предмета, а также повышенное энергопотребление, вызванное формированием разгрузочного момента и его сброса и др. факторами.Цель изобретения - снижение энергопотребления привода манипулятора и повышение его быстродействия,Указанная цель достигается тем, что привод манипулятора, содержащий двигатель и кинематически связанный с ним регулирующий механизм, снабжен волновой передачей и планетарным редуктором, солнечное колесо которого является статором этой волновой передачи, а внутреннее зубчатое колесо волновой передачи связано с центральным зубчатым колесом планетарного редуктора.На фиг, 1 и 2 показан привод манипулятора; на фиг. 3 - разрез А - А на фиг. 2; на фиг. 4 - разрез Б - Б на фиг. 2.Привод манипулятора содержит приводной двигатель, состоящий из статора 1, встроенного в корпус 2, и дискового ротора 3 имеющего скользящую посадку на валу водила 4 планетарного редуктора, прижатого пружиной 5 к неподвижному диску 6 из фрикционного материала, В щеках водила 4 на запрессованных осях с помощью подшипников смонтированы сателлиты 7, 8 и 9. Центральное зубчатое колесо 10 выполнено за одно целое с валом 11, опирающимся с одной стороны на вал водила 4, с другой стороны на выходной вал 12. На валу 11 установлено внутреннее зубчатое колесо 13 с числом зубьев Е. Солнечное колесо 14 опирается через шарикоподшипник 15 на вал 11 и имеет профилированную беговую дорожку, по которой катятся тела качения 16, деформирующие гибкое зубчатое колесо 1, выполненное в виде тонкостенного стакана с мелкомодульным зубчатым венцом с числом зубьев Х приваренное донышком к ступице выходного вала 12, причем Х - Х, = 2. Профиль беговой дорожки обеспечивает в зоне наибольшей деформации зацепление зубьев зубчатого венца 5 10 15 20 25 ЗО 35 40 45 50 Х, гибкого зубчатого колеса 17 на полной их рабочей высоте с зубьями зубчатого венца Х, внутреннего колеса 13 и в зоне наименьшей деформации полный отвод зубьев 2, из зацепления. Для предохранения гибкого колеса от разрушения телами качения 16 предусмотрено гибкое наружное кольцо 18, имеющее беговую дорожку. Выходной вал 12 установлен на двух шарикоподшипниках 19 в крышке корпуса.Привод работает следующим образом.До подачи питания на приводной двигатель дисковый ротор 3 пружиной 5 прижат к неподвижному диску 6, выходной вал 12 заторможен, После подачи питания на электродвигатель дисковый ротор 3 отходит от диска 6 и начинает вращать вал водила 4 планетарного редуктора. Крутящий момент от электродвигателя передается двумя параллельными потоками и суммируется на гибком зубчатом колесе 17, жестко связанном с выходным валом 12 привода.При перемещении звена манипулятора без предмета в схвате или с предметом, момент от массы которого, приведенный к валу гибкого зубчатого колеса 17, не превышает момента трения тел качения 16 с гибким 17 и солнечным 14 колесами, солнечное колесо 14 и центральное зубчатое колесо 10 планетарного редуктора блокированы относительно гибкого зубчатого колеса 17 моментом трения и моментом от массы. Угловые скорости колес 14 и 10 планетарного редуктора равны между собой и равны угловой скорости гибкого зубчатого колеса 17, следовательно, угловая скорость выходного вала 12 равна моменту, развиваемому двигателем.При подъеме звена с предметом в захвате, момент от массы которого, приведенный к валу 12 гибкого зубчатого колеса 17, превышает момент трения тел качения 16 и увеличивается с изменением угла подъема нагружает, через зубчатое зацепление гибкое зубчатое колесо 17 - внутреннее колесо 13, центральное колесо 10 планетарного редуктора, его угловая скорость изменяется. Происходит трансформация передаваемой мощности.Крутящий момент на выходном валу увеличивается за счет изменения передаточного отношения, а поэтому становится возможным дальнейший подъем управляемого звена с предметом.Положительный эффект предлагаемого привода по сравнению с прототипом заключается в уменьшении энергопотребления и повышении быстродействия.1144877 б Составитель Редактор В, Ковтун Техред И, Верес Корректор М. Макснмишинец Заказ 1034(1 3 Тираж 1050 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж - 35, Раушская наб., д. 4/5Филиал ППП Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4