Электропривод

( 54 ) ( 5 7) Э.ПЕКтрОПРИВ двигатель, подключен разователь к выходу лятора, автоматическ блок, выход которого Д, содержащийый через преобелейного регуй управляющийсоединен со вхо ОСУДАРСТВЕННЬМ КОМИТЕТ СССРГО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИ Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕПЬСТ(56) 1. фэлектричестно", 19с. 48-54.2.Системы управления горншинами, Новочеркасск, изд, Нс. 115. дом математической модели силовойчасти злектропривода, а вход - совсеми выходами математической моделии задающим блоком, пять сумматоров,первые входы которых соединены ссоответствукщими выходами математической модели, а вторые входы - ссоответствующими входами преобразователя и двигателя, о т л и ч а ю -щ и й с я тем, что, с целью повышения качества регулирования, в неговведены пять дифференцирующих звеньев, входы которых соединены с выходами соответствующих сумматоров, авыходы - с соответствующими входамирелейного регулятора, выход первогосумматора соединен также с однимвходом релейного регулятора.Изобретение относится к электротехнике,а именно к устройствам для регулирования днигателей постоянного тока, и может быть использовано для механизмов промышленных роботов и манипуляторов, обеспечивающих пере" мещение рабочего органа из исходного положения в заданное в условиях изменения в широком диапазоне параметров ( например момента инерции) и внешних возмущений в виде момента нагрузки на валу двигателя.Известен позиционный электропривод с релейным управлением, содержащий последовательно включенные релейные регуляторы положения, скорости и тока, управляемый преобразователь мощности и двигатель постоянного тока. В указанном электро. приводе релейные регуляторы последо. нательно работают в скользящем режиме, обеспечивая Формирование заданной траектории движения электро- привода, причем скользящий режим обеспечивает низкую чувствительность замкнутой системы электропривода к изменениям некоторых параметров силовой части электропринода и внешним возмущениям 1 3Недостатком указанного электро- привода является то, что регулятор положения не работает в скользящем режиме во время перемещения из начального положения в конечное, в результате чего траектория движения рабочего органа меняется при изменении некоторых параметров электропринода и внешних возмущений.Наиболее близким по технической сущности к изобретению является элек тропривод, содержащий двигатель, подключенный через преобразователь к выходу релейного регулятора, автоматический управляющий блок, выход которого соединен с входом математической модели силовой части электро- привода, а вход - со всеми выходами математической модели и Задающим блоком, пять сумматоров, первые входы которых соединены с соответствующими выходами математичэской модели, вторые входы - с соответствующими выходами преобразователя и двигателя. Выходы сумматоров соединены с соответствующими входами релейного регулятора, интегрирующего звена. В известном электроприводе скользящий режим работы релейного регулято ра, возникнув до начала переходного процесса, не прекращается датее при действии задающего и нозмущакщих воздействий, что позволяет осуществить движение рабочего органа по не"иэменной траектории фи изменениипараметров электропривода и внешнихвозмущениях 23.Однако н известном электроприводеизменение параметров силовой части и наличие внешних возмущений приводитк искажению диаграммы тока, н которой появляетсязначительная колебательность, в результате чего возникают удары и крутильные колебания н5 механических передачах привода. Причина ухудшения качества переходныхпроцессов в известном электроприводе заключается в наличии интегрирующего звена, которое служит для устрао нения статической ошибки по перемещению при потенциальном статическоммоменте,Целью изобретения является повышение качества регулирования.Поставленная цель достигаетсятем, что в электропривод, содержащий двигатель, подключенный черезпреобразователь к выходу релейногорегулятора, автоматический управляющий блок, выход которого соединен2 О со входом математической модели силовой части электропривода, а вход -со всеми выходами математическоймодели и задающим блоком, пять сумматоров, первые входы которых сое 25 динены с соответствующими выходами ма.тематической модели,а вторые входыс соответствующими выходами преобразонателя и двигателя, введены пятьдифференцирующих звеньев, входы30 которых соединены с выходами соответствующих сумматоров, а выходыс соответствующими входами релейного регулятора, выход первого сумматора соединен также с одним входом35 релейного регулятора.На чертеже приведена схема электропривода.Электропринод содержит двигатель 1,подключенный через преобразователь 240 к выходу релейного регулятора З,автоматический управляющий блок 4, выходкоторого соединен со входом математической модели 5 силовой части электропривода, а вход - со всеми выходами математической модели 5 и задающим блоком б, сумматоры 7-11, первые входы которых соединены с соответствующими выходами математическоймодели 5, а вторые входы - с соответствующими выходами преобразователя 250 и двигателя 1, дифференцирующиезвенья 12-16, входы которых соедине"ны с выходами соответствующих сумматоров 7-11, а выходы - с соответствующими входами релейного регулятора 3,55 выход сумматора 7 соединен также содним входом релейного регулятора 3.Автоматический управляющий блок 4может быть выполнен из трех релейных регуляторов математической моце 60 ли 5: регулятора тока модели - Р 1регулятора скорости модели РС, регулятора положения модели РП,ц. Электропривод работает следующим65 образом.