Система регулирования

(19)(1 8-1 О ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ ДДДта(21) 3449934/18-24, ; фициентов и к первоиу в)соду логи-. (22) 09,04.82ческрго блока, о т л и ч а ю щ а я- (46) 07.11,83, Бюп. У 41 , с. я тем, что, с целью повышения (72) В. В Век, В. А. Васильев, . точности регулирования и помехоза" В П Григорьев, А, Р. Иахлин, . : щнщенности,. она дополнительно содер- Г. М. Синевич, И. С, Уколов и И,И.Яку :зит последовательно соединенные бович. , третий блок переменных коэффицнен- (71) Научный совет по комплексной . тов, первый сумматор, подключенный проблеме "Кибериетика" АН СССРвторым и третьям входами соответ- (53) 62-50(088.8) ственно.ко второму выходу объектарегулирования и выходу второго ис- (56) 1. Авторское свидетельство СССР. точника постоянного напряжения, чет В 557349, кл. О 05 В.11/01, 1975. ,вертый блок переменных коэффициен 2. Авторское свидетельство СССРтов., второй сумматор, соединенный пь заявке Ф 3224403/1-24,вторым, третьям и четвертым входал. 6 05 В 13/02, 1981 (прототип). ии соответственно с выходамй пятогоблока переменных коэффициентов,под- (54)(Я) СИСТКМА РЕГУЛИРОВАНИЯ,со- . ключенного входои ко входу объекта держащая логический блок, соединен- , регулирования , шестого блока переный иапсодом с управляющими входамиманных коэффициентов и второго источпервого источжка постоянного напря- ника постоянного напряжения, инжения , первого и второго блоков.., тегратор, подключенный выходом ко.переменныхкоэффициентов , выходы входам второго, третьего и шестого которых подключены соответственно к : блоков переменных коэффициентов и первому, второму и третьему входам :,. ко второму входу логического блока, формирователя сигнала управления, . выход которого соединен с управля-. соедииенного выходом со входом обе- . шщиии входаии третьего, четвертого, екта регулироваеся, первый выход ко-. пятого и шестого блоков переменньпс торого подключен к сигнальному вхо" коэффициентов и второго и третьего ду первого блока переменных коэф-. . .;источников постоянного напряжения.10530Изобретение относится к системам регулирования с переменной структурой и может найти широкое применение при управлении динамическими ,объектами регулирования, например летательными аппаратами, при наличии широкого класса нелинейностей характеристик элементов системы регулирования,Известна система регулирования,содержащая датчик регулированияпараметра, вход которого соединен свыходом объекта регулирования, а выход - с вычислителем текущего значения целевой функции, выход которого через логическое устройство соединен с управляющим входом коммутатора, к сигнальным входам которогоподключены выходы соответствующих 2 Оисточников постоянного напряжения,выход которого через интегратор подключен к выходу объекта.регулирования, причем в качестве Функции цели может применяться любая функция, 25в том числе и единичная 11 .Недостатком данной системы является ее низкие точность, помехозащищенность и быстродействие,Наиболее близкой к изобретению по ЗОтехнической сущности является 1 истема регулирования, содержащая логический блок, выход которого соедйненс управляющим входом блока источни-ков постоянного напряжения, выход которого соединен с первым входом формирователя сигнала управления, и управляющими входами первого и второгоблоков переменных коэффициентов, выходы которых соединены соответствен Оно со вторым и третьим входами формирователя сигнала управления, выходкоторого соединен со входом объектарегулирования, первый выход которогосоединен с сигнальным входом первого блока переменных коэффициентов ипервым входом логического блока, авторой выход - с сигнальным входомвторого блока переменных коэффициентов й вторым входом логического блока 21. Недостатком известной системы является недостаточно высокая точность регулирования и низкая помехозащищен 55 ность системы, в силу наличия помех, действующих на объект регулирования, и шумов датчиков измерения сигналов фазовых координат./ 66 2Целью изобретения является повы-шение точности регулирования и помехозащищенности системы регулирования динамическим объектом с широкимклассом нелинейных характеристик.Поставленная цель достигаетсятем, что в систему регулированиясодержащую логический блок, соединенный выходом с управляющИми входамипервого источника постоянного напряжения, первого и второго блоков переменных коэффициентов, выходы которых подключены соответственно к первому, второму и третьему входам формирователя сигнала, управления, соединенного выходом со входом объекта регулирования, первый выход которогоподключен к сигнальному входу первого блока переменных коэффициентов и кпервому входу логического блока, введены последовательно соединенные третий блок переменных коэффициентов,первый сумматор, подключенный вторыми третьим входами соответственно ковторому выходу объекта регулирования,и выходу второго источника постоянного напряжения, четвертый блок переменных коэффициентов, второй сумматор, соединенный вторым, третьим ичетвертым входами соответственно свыходами пятого блока переменных ко"эффициентов, подключенного входом ковходу объекта регулирования, шестого блока переменных коэффициентови второго источника постоянного напряжения, интегратор, подключенныйвыходом ко входам второго; третьегои шестого блоков переменных коэфФициентов и ко второму входу логического блока, выход которого соединен с управляющими входами третьего, четвертого, пятого и шестогоблоков переменных коэффициентов ивторого и третьего источников постоян.ного напряжения.Функциональная схема системы регулирования представлена на чертеже,Она содержит объект 1 регулирования, формирователь 2 сигнала управления, шесть блоков 3"8 переменныхкоэффициентов, три источника 9-11постоянных напряжений, два сумматора2 и 13, логический блок 14 и интегратор 15,Объект 1 регулирования, формирователь 2 сигнала управления, первый ивторой блоки 3 и 4 переменных коэффициентов, первый источник 9 постоянных напряжений и логический блок 14, ул. Проектная,В систему также дополнительно введены два источника 10 и 11 постоянного напряжения, которые формируют сиг. калы постояйных напряжений, величины и знак 1 и которых определяются величинами С,и О" соответственно.Число устанавливаемых коэффициентов в блоках переменных коэффициентов 3-8 и количество постоянных сигналов в каждом источнике 9-11 определяется 10 числом участков выбранной аппроксимации (3).Изменение коэффицентов усиления в блоках переменных коэффициентов 3-8 и изменения сигналов постоянных. нап ряжеоий осуществляются по управляющим сигналам логического блока 14.Сигналы с выхода логического блока 14 поступают дискретно при дости аеиии сигналов получаемых оценок фа Зового вектора величины границы любого участка кусочно-линейной аппроксимации (3).Предлагаемая система регулирования, является системой с переменной струк турой, определяемой функционированием, :системы в области оптимальных оценок сигналов фазовых координат,соответствующей участку выбранной кусочно-линейной модели (3) динамического объекта регулирования 1,При достижении сигналом оценки величины заданного номинального значения, соответствующего границе соответствующегоучастка кусочно-линейной модели (3)в логическом блоке 14 происходит фиксация достижения этим сигналом величины границы участка и формируетсякоманда на соответствующее изменениекоэффициентов усиления в блоках 3-8переменных коэффициентов и подключение постоянного напряжения на входформирователя 2 сигнала управленияи иа входы 12 и 13 сумматоров. Вели"чива коэффициентов усиления блоков3-8 и величины и знаки сигналов,подаваеех с выходов источников 9-11опрецеляются в соответствии с выра-жениями 6) и (7),.Указанные особенности нредлагаемого технического реаения позволяютдобиться повыщения точности управления.и повышения помехоэащищенностисйстемы регулирования,