Поворотный позиционный привод

(И). Г 15 ЯВИ ИЕ ИЗОБ ВОЖЖА" фЯВА3 ОПИСАНИ ПАТЕНТУ нень м. ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫ(71) Севастопольский приборостроительный институт(56) 1. Авторское свидетельство СССРпо заявке М 2907302/25-06,кл. В 25 Р 9/00, 1978,(54) (57) 1, ПОВОРОТНЫЙ ПОЗИЦИОННЫЙ ПРИВОД; содержащий цилиндрический модульный корпус, секции ко-торого выполнены с возможностью поворота одна относительно другой, а в каждойсекции установлена лопасть, связанная свалом, хвостовик которого расположен впазу корпуса последующей секции, входной и выходной валы и уплотняющиеэлементы, о т л и ч а ю щ и й с я тем,что, с целью упрощения конструкции и,801038632 А повышения надежности, цилиндрический . :корпус каждой секции выполнен по двум полуокружностям большего и меньшего диаметров относительно продольной оси, вала, связанных между собой плоскостями, лопасть установлена на валу несимметрично относительно его продольной оси, а уплотняющие элементы выпол в виде двух прямоугольных пластин из эластичного материала, например резины, охватывающих вал и лопасть с двух сторон и взаимодействующих с цилинцрическими частями корпуса.2. Приводпоп. 1, от л ич ающ и й с я тем, что хвостсеик вала каждой секции выполнен в виде клина, взаимодействующего с клиновым. сухарем, установленным в пазу корпуса последую щей секции с возможностью перемещения относительно последнего, а выход ной вал снабжен кронштейном, связанным с входным вано1038632 2Изобретение относится к роботосгроению и может найти применение в качестве1исполнительного органа промышленногоробота,Известен поворотный позиционныйпривод, содержащий цилиндрическиймодульный корпус, каждая секция которого выполнена с возможностью повороть одна относительно другой, а вкаждой секции установлена лопасть, 10связанная с валом, хвостовая частькоторого расположена в пазу корпусапоследующей секции, входной и выходнойвалы, и уплотняющие элементы 1 ,на рабочие полости 1 и 16, на 15 20 Недостатком известного приводаявляется то, что для обеспечения герметизации рабочих полостей требуетсятщательная пригонка всех элементовкаждой секции, Кроме того, не предусмотрены конструктивные элементы выбирающие люфт при стыковке секций,что уменьшает точность позиционирования,Цель изобретения - упрощение конструкции и повышение надежности.Поставленная цель достигается тем,что цилиндрический корпус каждой секции выполнен по двум полуокружностямбольшего и меньшего диаметров относительно продольной оси вала, связанных между собой плоскостями лопастьустановлена на валу несимметрично относительно его продольной оси, а уплотняю 1 цие элементы выполнены в видедвух прямоугольных пластин из эластичного материала, например резины,охватывающих вал и лопасть с двух сторон и взаимодействующих с цилиндрическими частями корпуса .Кроме того, хвостовик вала каждойсекции выполнен в виде клина взаимодействующего с клиновым сухарем, установленным в пазу корпуса последующей секции с возможностью перемещения относительно последнего, а выходной вал снабжен кронштейном связаннымс входным валом.На фиг. 1 представлен привод, общий вид; на фиг. 2 - сечение А-А нафиг. 1; на фиг. 3 - сечение Б-Б нафиг. 1.Привод содержит цилиндрическиймодульный корпус 1, в каждой секции 2 - 4 которого расположена лопасть 5, установленная на валу 6 несимметрично относительно продольнойоси 7, а уплотняющие элементы 8 выполнены в виде двух прямоугольных 25 30 35 40 45 50 пластин из эластичного материала, например, резины и прикреплены к лопасти 5 двумя накладками 9 и 10, Цилиндрический корпус 1 каждой секции 2 - 4 выполнен по двум полуокружностям 11 и 12 большего и меньшегодиаметров, связанных между собойплоскостями 13 и 14, Лопасть 5 разделяет корпус 1 каждой секции 2 - 4 плоскостях 13 и 14 корпуса 1 вь.полнены карманы 17 и 18, а также регулируемый упор 19, Хвостовик вала 6каждой секции 2 - 4 выполнен в виде клина 20 расположенного в пазу 21 корпуса 1 последующей секции 3и 4 взаимодействующего с клиновым сухарем 22, поджимаемым винтом 23.Кроме того, привод содержит входнойи выходной валы, соответственно 24 и 25, связанные между собой кронштейном 26,Привод работает следующим образом.В исходном положении выходного вала 25 в рабочую полость 16 всех секций 2 - 4 корпуса 1 подается рабочаясреда, а рабочая полость 15 сообщается с атмосферой.Допустим, необходимо повернуть выходной вал 25 против часовой стрелки наугол, равный сумме углов поворота вала 6 секции 2 и 4. Для этого рабочаясреда под давлением подается в рабочую полость 15 секции 2 и 4, а ихполости 16 сообщаются с атмосферой.При этом на вал 6 действуют два противоположно направленных крутящих момента, в виду несимметричности расположения лопасти 5, однако суммарныйкрутящий момент вращает вал 6 противчасовой стрелки до взаимодействия лопасти 5 с регулируемым упором 19.При этом выходной вал 25 повернетсяна угол, равный сумме углов поворта секции 2 и 4 составляющей, например,двоичный ряд,Конструкция каждой секции 2 - 4корпуса 1 позволяет достаточно просторешить вопрос герметизации рабочихполостей 15 и 16,Следует отметить, что точность изготовления ,плотняющих элементов 8 невелика, поскольку в крайних положе ниях концы их входят в карманы 17 и 18 корпуса 1,Выбор люфта при стыковке секций 2- 4 позволяет повысить надежность иточность позицирования. форма секторов 2 - 4 значительно уменьшит габариты и облегчает массу 1038632подвижных частей, улучшая тем самым динамические характеристики привода,1038632 Составитель В.Техред В.Далеко вальй Корр екто Редактор ушникова рушкина 6186/40 Тираж 717ВНИИПИ Государственного комитета СССпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж 35, Раушская наб одписное филиал ППП Патент", г. Ужгород, ул. Прое