Манипулятор для вращения сферических изделий при автоматической сварке

, СОЮЗ СОВЕТСНИХ СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ РЕСПУБЛИК(1 и) ЗСЮ В 23 К 37 04 саню изоБ алтаюж"а эе ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССРПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОЧНРЬЮИЙ 21) 3400215/25-. 27(72) Д.А. Пак и А.И. Пособии 71) Волгодонской филиал Всесоюзного проектно-конструкторского техно- логического института атомного машиностроения и котлостроения (53) б 21.791,039(088.8).(56) 1, Авторское свидетельство СССР В 340498 кл. В 23 К 37/04, 05.0 б.82 Гпрототип 1.- 54) (57) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ ВРАЩЕНИЯ СФЕРИЧЕСКИХ ИЗДЕЛИЙ ПРИ АВТОМАТИЧЕСКОЙ СВАРКЕ, содержащий опорную раму с кольцевым рельсом, смонтированныена рельсе опорные стойки, каретки соориыми роликами, установленными свозможностью радиального перемещения в направляющих, о т л и ч а ющ и й с ятем,.что, с целью повьааеения качества сварки путем увеличения надежности контактирования опорных роликов с изделием, каждая направляющая выполнена в виде одноплечего рычага, а в центре опорной рамы закреплена цапфа, причем рычагишарнирно установлены в цапфе, приэтом манипулятор снабжен приводамиповорота одноплечих рычагов, закрепленными на опорных стойках.Изобретение относится к сварке иможет быть использовано в любой отрасли машиностроения, например в котлостроении и энергетическом машиностроениипри сварке кольцевых стыковых швов днищ обечаек и котельныхкамер,или ке 1 при зачистке сварныхшвов, а также; в химическом машиностроении при сварке и зачистке любых сферических резервуаров.Наиболее близким к изобретениюпо технической сущности и достигаемому результату является манипулятор,для вращения сферических изделийпри автоматической сварке, содержащий опорную раму с кольцевым рельсом,смонтированные на рельсе опорныестойки, и каретки .с опорными роликами, установленными с возможностью радиального перемещения в направляющих 1,Недостатком этого устройства является ненадежность контактированияопорных роликов с изделием при ихсближении для вращения издеЛия менЬ,шего диаметра, что приводит к ухудшению качества сварки.Цель изобретения - повышение качества сварки путем увеличения надежности контактирования опорных роликов с изделием.цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем опорную раму скольцевым рельсом, смонтированныена рельсе опорные стойки, кареткис опорными роликами, установленными с возможностью радиального перемещения в направляющих, каждая направляющая выполнена в виде одноплечегорычага, а в центре опорной рамы эа"креплена цапфа, причем рычаги шарнирно установлены в цапфе, при этомманипулятор снабжен приводами поворота одноплечих рычагов, закрепленных на опорных стойках.На фиг. 1 изображен манипулятор,общий вид .на фиг. 2 - вид А нафиг, 1; на фиг. 3 - сечение Б-В нафиг. 1; на фиг, 4 - сечение В-В нафиг, 2;Манипулятор содержит опорную раму1 с размещенными по ее периметруопорными стойками 2, установленнымина приводных тележках 3 с возможностью перемещения по кольцевомурельсу 4 посредством электропривода5. Тележки жестко соединены междусобой стяжками 6, что обеспечиваетих синхронное перемещение.Опорные ролики 7 установлены на каретках 8, размещенных на радиальных направляющих, выполненных в виде одноплечих рычагов 9, с возможностью перемещения вдоль них.Две пары опорных роликов выполнены приводными посредством электро- привода 10 и предназначены для вращения изделия вокруг горизонтальной оси. Кроме этого, они.снабжены дополнительно каждая пара приводомвертикального перемещения, выполненного в виде П-образного рычага 11,на концах которого установлены ролики, взаимодействующие с силовым цилиндром 12, установленным на каретке 8.П-образный рычаг закреплен на каретке посредством осей 13, относитель.10 ио которых он может качаться вместес жестко закрепленными на нем роликами.Две другие пары опорных роликовхолостые, установлены на кареткахи выполнены в виде домкратов 14 сшаровыми опорами.Сама каретка выполнена коробчатого сечения, охватывающего радиальнуюнаправляющую по всему периметру. Квнутренней стороне одной из боковых0 стенок каретки жестко прикреплена гайгайка 15, взаимодействующая с ходовым винтом 1 б одноплечего рычага 9.Сверху к каретке приварен опорныйпластик 17, выполненный в виде клина и предназначенный для первоначальной установки изделия на манипулятори при необходимости вращать его вокруг вертикальной оси,Возвратно-поступательиое переме 30 щение кареток по радиальным направляющим синхронизировано и обеспечивается электрической схемой,Одиоплечие рычаги 9 выполнены коробчатого сечения и соединены с при.35 водами их поворота ( например гидроцилиндрами ) 18, закрепленными наопорных стойках 2. Оси поворотавсех рычагов совмещены в центреопорной рамы 1 и рычаги 9 закреплены40 шарнирно в ступице 19 цапФы 20, закрепленной в центре опорной рамы 1.Внутри каждого рычага 9 по всейего длине установлен ходовой винт16 с возможностью реверсивного вращения посредством электропривода 21.45Положение рычагов Фиксируется посредством осей 22, устанавливаемыхв одном из целого ряда пазов, выполненных в опорных стойках 2 по радиу 50. су относительно центра поворота радиальных направляющих.Для управления перемещениями всехдвижущихся частей манипулятора предусмотрен пульт управления не показан),Манипулятор работает следующимобразом.Исходя из условия устойчивого положения изделия заданного диаметра,при котором угол обхвата должен со 60 ставлять 90-120 , производят установку рычагов 9 в требуемое положе-ние путем подачи сигналов на приводыих вертикального перемещения 18 иФиксируют (вручнуюЭ осями 22 в пазах65 опорных стоек 2.1027005 гг Л 7 7 щ;Г Очередным сигналом на электропривод 21 регулируют положение кареток . 8 связями винт 16 - гайка 15, а затем на опорные платики 17 устанавливают изделие. В таком положении изделие можно вращать вокруг вертикальной оси посредством электропривода 5, который приводит в движение по круговому .рельсу 4 тележки 3, несущие закрепленные на опорных стойках 2 одноплечие рычаги 9 с каретками 8.При необходимости изменить плоскость вращения изделия его поднимают над опорными платиками 17 опорными роликами 7 путем поворота П-образных рычагов 11, на концах которых закреплены ролики, силовыми цилиндрами 12. Одновременно с приводными/ опорными роликами 7 поднимаются и холостые пары - домкраты 14. Синхронность обеспечивается электрическойсхемой,Вращение иэделия вокруг горизонтальной оси осуществляют электроприводом 10. Манипулятор позволяет выполнятькольцевые сварные швы или производить контроль качества сварных швов О изделий различного диаметра от 1 до4 м, для чего необходимо произвести соответствующую регулировку межосевых расстояний направляющих и положения кареток на них, при этом на дежность контактирования опорных роликов с изделием при требуемом угле .охвата изделия роликами обеспечивается во всем диапазоне размеров обрабатываемого изделия.102700517Рик ФСоставитель А Никитин Редактор А. Долинич ТехредМ.Гергель Корректор Л. БокшанЮЮЮЮЮЮЮЮ Заказ 4639/18 Тирак 1106 Подписное ВНИИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открцтий 113035, Москва, Ж, Рауыская наб., д. 4/5ЮЮ 4 ВЮЮаЬеюеюфилиал ППП фПатент", г, Уагород, ул. Преектная, 4