Самонастраивающаяся система

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советски кСоциаиистическикРеспублик(23) Приоритет СССР Опубликовано 15.03.83. Бюллетень И 10Дата опубликования описания 15.03.83 пв делам лзааретелнв и вткрытий(54) САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СИСТЕМА 1Изобретение относится к дискретным беспоисковым самонастраивающимся системам автоматического управления для нейтральных обьектов второго порядка и может быть использовано, например, в самонастраивающихся системах управления движением летательных аппаратов при неизвестном заранее значении коэффициен,та эффективности управления обьекта, обеспечивающих заданное неизменное распределение собственных значений матрицы замкнутой системы. Из известных беспоисковых самонастраивающихся систем наиболее близкой к изобретению по технической сущности является самонастраивающаяся система, содержащая блоки памяти и последовательно соединенные делитель, умножи тель, первый сумматор, первый блок памяти, второй блок памяти и первый блок сравнения, второй вход которого соединен с выходом первого блока памяти и через последовательно соединенные первый 2усилитель, первый сумматор, третий блокпамяти, блок управления, второй блоксравнения и ключ - к четвертому блокупамяти, выход которого соединен с первым входом второго сумматора черезвторой усилитель и с первым входомтретьего сумматора через третий усилитель, выходы четвертого и пятого усилителей соединены с соответствуюшеливходами второго сумматора, выход шестого усилителя соединен с вторым входом третьего сумматора,.Недостатком известного устройстваявляется его сложность, обусловленнаяналичием большого количества блоковпамяти, суммирования, умножения и деле;ния, аппаратурная реализуемость. которых особенно затруднительна, и дополнительного корректирующего устройства, 2 о что снижает общую надежность устройства е Цель изобретения - повышение надежности системы,10049 71 фвеяло подключен к входу (входу уменьшаемого) блока сравнения 10 и к входу блока 6 памяти на два периода дискретности, выход которого соединен с вторым входом (входом вычитаемого) блока сравь нения 10. Выход сумматора 9 подключен к входу блока 5 памяти на период дискретности, а также к блоку памяти 19 - фиксирующему звену нулевого порядка - и через него к объекту управления 20.Работа устройства состоит в запоминании дискретных значений сигналов Х(1-1),Х(%-2), Х(К)с помощью блоков 2- 4 памяти на период дискретности и д(К), д(-Ис помощью блока памяти 5 на один период, дискретности и на два периода дискретности блока памяти 6; суммировании сигналов х(Ц,Х(М),Х Ь), Х(1 с"3)с соответствующим их усилением усилителями 13-17 с помоцъю суммато- роЬ 7 и 8; формировании с помощью блока сравнения 10 сигнала д (М)- д"(М); делении этого сигнала на выходной сигнал сумматора 8 с целью идентификщии параметра объекта управления( р - фактическое возмущенное зчачение коэффициента эффективности управления обьекта); умножении выходного сигнала сумматора 7 на полученный сигнал - с выхода делителя 11 умножителем 1 Ъ; суммировании выходного сигнала блока памяти 5, усилению усилителем 18, с выходным сигналом умножителя 12,сумматором 9, на выходе которого формируется требуемое дискретное значение управляющего воздействия дЧЫ, Этот сигнал поступает на блок 5 памяти на период дискретности, выходной сигнал которого дфМ) поступает на вход блока памяти на два периода дискретности для формирова, ния сигнала сГЦс-Ц блок сравнения 10 и усилитель .1.8, а также сигнал И(Ф) поступает на фиксирующее звено нулевого порядка (блок памяти) 19 и через него на объект управления 20, Через время Ь= ЪТ, где Т - период дискретности системы (период замыкания ключа 1, или интервал времени, в течение которого на выходе фиксирующего звена нулевого порядка (блок памяти) 19 управляющее воздействие о(А) сохраняется неизменным), создаются условия для идентификации параметра обьекта управления - " ис 3 неизмеряемой координаты Х (Ц.На основе измеренного и прошедших(сохраненных в блоках памяти) значений сигналов изменяются выходные сигналы сумматоров 7-9 и блока сравнения 10,3Поставленная цель достигается тем, что в системе выход четвертого блока памяти через последовательно соединенные пятый и шестой блоки памяти соединен с входом пятого усилителя, выход пятого блока памяти соединен с входом четвертого усилителя, вход первого блока памяти соединен с четвертым входомвторого сумматора и входом шестого усилителя, выход третьего сумматора 10 соединен с вторым входом умножителя, выход первого блока сравнения соединен с первым входом делителя, вторым входом соединенного с выходом второго сум-, матора, 33На чертеже изображена самонастраивающаяся система.Система содержит ключ 1, четвертый, пятый и шестой, первый и второй блоки памяти соответственно 2-6, третий, вто- щ рой и первый сумматоры соответственно 7,8 и 9, первый блок сравнения 10, делитель 11, умножитель 12, шестой, третий, пятый, четвертый, второй и первый усилители соответственно 13-18, третий блок памяти 19, объект управления 20 и второй блок сравнения 21.Выход обьекта управления через ключ 1, замыкающийся через каждые Т, подключен через усилитель 14 к первому. входу сумматора 7, а также непосредственно к входу сумматора 8 и входу (блока 2 памяти на период дискретности. Выход этого блока памяти подключенчерезусилитель 14 ко второму входу суммато- фф ра 7, а также через усилитель 17 - к второму входу усилителя 8 й непосредственно - к входу блока 3 памяти на период дискретности, выход этого блока памяти непосредственно подключен к входу блока 4 памяти на период дискретности и через усилитель 16 - к третьему входу сумматора 8. Выход блока 4 памяти на период дискретности через усилитель 15 соединен с четвертым входом сумматора 8, выход которого подключен1 к входу (входу делителя) делителя 11, второй вход которого (вход делимого) соединен с выходом блока сравнения 10. Выход делителя 11 соединен с первым фф входом умножителя 12, а второй вход этого умножителя соединен с выходом сумматора 7. Выход умножителя непосредственно соединен с первым входом сумматора 9, а вход его через усилИ 3( тель 18 соединен с выходом блока 5 памяти на период дискретности. Также выход этого блока 5 памяти непосредстзаранее известной структуры с цельюобеспечения заданной цели оптимальногоуправления. Самонастраивающаяся система, с одержашая блоки памяти и последовательно соединенные делитель, умножитель, первый сумматор, первый блок памяти,. второй блок памяти и первый блок сравнения, второй вход котороГо соединен с выходом первого блока памяти и через последовательно соединенные первый усилитель, первый сумматор, третий блок памяти, блок управления, второй блок сравнения н ключ - к четвертому блоку памяти, выход которого соединен с первым входом второго сумматора через второй усилитель и с первым входом третьего сумматора через третий усилитель, выходы четвертого и пятого усилителей соединены с соответствующими входами второго сумматора, выход шестого усилителя соединен с вторым входом третьего сум,мато ра, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения надежности системы, в ней выход четвертого блока памяти через последовательно соединеннйе пятый и шестой блокифпамяти соединен с входом пятого усилителя, выход лятого блока памяти соединен с входом четвертого усилителя, входпервого блока памяти соединен с четвертым входом второго сумматора и входом шестого усилителя, выход третьего сумматора соединен с вторым входом умножителя, выход первого блока сравнения соединен с первым входом делителя, вторым входом соединенного с выходом второго сумматора. 1. Авторское свидетельство СССРпо заявке2890904/24,кл. 6 05 В 13/02, 1980 (прототип).% 100497 а с помощью делителя 11 вычисляется фактическое значение параметра объекта уцравлення. С помощью ключа 1, блоков памяти на период дискретности, усилителей 13 н 14, сумматоров 7 н 9 Э и умножителя 12 формируется оптимальный сигнал управления дф(1, который обеспечивает требуемый режим работы замкнутойсистемы при отсутствии начальной .информации о фактическом значе нии параметра объекта управления - .1 При этом характер переходного процессаС 3 . замкнутой системы не зависит от фактического значения коэффициента объекта управленияи определяется только фспредварительно оптимально заданными .собственными значениями матрицы замкнутой системы, Это приводит к обеспечению способности системы сохранять свои/динамические характеристики в заданных20 пределах при изменении условий ее функционирования непредвиденным образом.Преимуществом предлагаемой системы является ее простота, обусловленная требованием меньшего количества блоков, и, 25 следовательно, повышение ее надежности.Известно, что с точки зрения аппаратурной реализации наиболее трудоемкими ,и сложными являются операции деления, умножений, запоь.,нания и суммирования: 30 входных сигналов. В этом смысле предлагаемая дискретная свмонастраиваюшая . система является более экономичной.Предлагаемая дискретная самонастраивающаяся система имеет простую схему и выгодно отличается от известных ана-. логичных схем, так как для ее реализации требуется минимальное количество типовых .вычислительных устройств автоматики. Это позволяет не проводить дорогостоящие исследования при проектировании дискретной системы управления; так как регулятор способен .быстро (в течение .трех периодов дискретности) определить реальное фактическое значение коэффициента эффективности управления объекта, а затем определить требуемые значения коэффициентов закона управления формула изобретения Источники информации,принятые во внимание при эксперти=е1004971 А. Лащевтура Корректо Составите Техред И. едактор М. Келемед Роюко Тираж 872 Подписное ИПЦ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 035, Москва, Ж, Раушская наб., д