Способ манипулирования

ОГ ИСАНИ Е984791ИЗОБЬЕТЕ Н ИЯ Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ ЪОпубликовано 30.12.82. Бюллетень 48 ов делан лзобретений и открытийДата опубликования описания 05.01.83(72) Авторы изобретения М. П. Чайко и В, К. Даниленко Институт технической кибернетики АН Белорусской :-СР-,(7) Заявитель(54) СПОСОБ МАНИПУЛИРОВАНИЯ 1Изобретение относится к машиностроению, а именно к процессу автоматизированного выполнения сборочных операций.Известен способ манипулирования приполучении соединения вал - .втулка, прикотором одну из деталей устанавливаютнеподвижно, а другую ориентируют посредством захватного устройства, транспортируют в зону первой детали, поджимаютк ее рабочей поверхности и сообщают ейпоисковое движение, при этом регистрируютуменьшение усилия поджатия при совпадении сопрягаемых поверхностей обеих деталей, после чего производят сборку 11.Недостатком известного способа является то, что время поискового движениясравнительно велико, так . как величина 15шага сканирования незначительна, что всвою очередь снижает производительностьсборочного процесса.Цепь изобретения - сокращение времени поискового движения и, следовательно,20ловы шение производительности процессасборки,Указанная цель достигается тем, чтособираемые детали устанавливают с перекосом осей, после чего осуществляют поисковое движе ние с. шагом, соизмеримым с диаметром соединения.На фиг. 1 показано взаимное расположение деталей при сканировании; на фиг. 2 то же, при совпадении сопрягаемых поверхностей; на фиг. 3 - взаимное положение подвижной и неподвижной деталей при их контакте в точках, лежащих на концах наружного диаметра фаски; на фиг. 4 траектория сканирования.На фигурах обозначены неподвижная деталь 1; подвижная деталь 2, зажатая или непосредственно в схвате робота 3, или посредством специального приспособления 4, снабженного системой чувствительных датчиков (не показаны), реагирующих на относительное перемещение детали 2;Т - шаг сканирования.Процесс сборки деталей типа вал - втулкй осуществляется следующим образом.Деталь 1 с отверстием закрепляется в сборочном приспособлении. Деталь 2 с позиции загрузки захватывается схватом 3 робота или посредством специального зажим ного приспособления 4, снабженного системой чувствительных, например тензометрических датчиков, реагирующих на пе 984791рекос стержня в приспособлении 4. При этомдетали 1 и 2 устанавливаются с некоторымперекосом их осей. Затем схват транспортирует деталь 2 в зону детали 1 и прижимаетдеталь 2 к рабочей поверхности детали 1с некоторым усилием.3После этого включается программасканирования зоны рабочей поверхностидетали 1 параллельно этой поверхности.Так как оси деталей 1 и 2 не параллельны, а пересекаются под некоторым углом,то шаг сканирования Т может быть выбран соизмеримым с диаметром соединения,исходя из условияТ(Ио+2 С 1)+ Ь,где Ь - наименьший зазор в соединении, полученного с учетом двух крайних номинальных деталей 1 (фиг. 3), При шаге Т, удовлетворяющем этому условию, обнаружениеотверстия гарантировано.При частичном попадании детали 2 вотверстие детали 1 происходит перемещение подпружиненной в приспособлении 4детали 2 в направлении отверстия детали 1,что регистрируется датчиками приспособления 4.После этого оси детали 1 и 2 совмещаются, перекос осей устраняется и производится окончательная сборка. Этот способ пригоден и при неподвижном вале, а подвижной втулке. В этом случае совершает сканирующее движение в плоскости, параллельной рабочей поверх ности.Сравнивая величину шага сканирования в предлагаемом способе и в известном ранее, заключаем, что шаг сканирования в предлагаемом способе больше, и следовательно, время поиска при прочих равных условиях намного меньше. Использование предлагаемого способа сборки деталей типа вал - втулка в автоматизированных системах предполагает значительный экономический эффект, так как удельный вес сборочных операций данного типа с гладкими поверхностями составляет в машиностроении до 40,/о от всех соединений и 25 - 30 О/О трудоемкости сборочных работ для резьбовых соединений. Особенно эффективно его применение, когда коорди-. наты осей сопрягаемых поверхностей известны ориентировочно или априорно неизвестны вообще, а известна лишь рабочая поверхность, на которой они расположены,формула изобретенияСпособ манипулирования при получении соединения типа вал - втулка, при котором одну из деталей устанавливают неподвижно, а другую ориентируют посредством захватного устройства, транспортируют в зону первой детали, поджимают к ее рабочей поверхности и сообшают ей поисковое движение, при этом регистрируют уменьшение усилия поджатия при совпадении сопрягаемых поверхностей обеих деталей, после чего производят сборку, отличающийся тем, что, с целью повышения производительности за счет сокращения времени поискового движения, собираемые детали располагают одна относительно другой с перекосом осей, после чего осуществляют поисковое движение с шагом, соизмеримым с диаметром соединения.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Герасимов А, Г. Точность сборочных автоматов, М., Машиностроение, 1967, с. 23.. филиал ППП Патент, г. Ужго Редактор А. ВласенкЗаказ 10038/19В оскобоиннкова Корректор В. Про Подписное комитета СССР и открытий адская наб., д. 4/5 род, ул. Проектная, 4