Манипулятор

(54) МАНИПУЛЯТОР Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемомудля механизации погрузочно-разгрузочных работ при работе в складских помещениях, при укладке и снятии деталейс технологического оборудования, а%именно, к манипуляторам, имеющимстрелу в виде пантографа,По основному авт. св. 1 г 685614известен манипулятор, содержащий по 1 Оворотный корпус, стрелу в виде пантографа, две оси шарниров котороголежат на оси подвески грузового блока,.закрепленного на конце замыкающего рычага пантографа, при этом однаиз осей снабжена роликом и установ"лена в горизонтальных направляющихкорпуса, каретку с роликами, установленную в вертикальных направляющихкорпуса, и смонтированный на корпусе электромеханический привод Г 1.Однако при выполнении ряда работ,когда возникает необходимость попеременно перемещать грузы разной массы в пределах различных рабочих эон,в частности переносить тяжелый грузна небольшое расстояние, а относительно легкий на большее, приходитсяприменять два или более манипуляторов, так как применение одного становится нецелесообразным, а зачастуюневозможным. Например, при снятиис транспортного средства контейнера,содержащего несколько объектов и последующем перемещение объектов, изъятыхиз контейнера и размещении их настеллажах склада, в гнездах накопителя и т.п. нередко приходится прибегать к дополнительным грузоподьемным средствам вследствие ограниченности рабочей зоны манипулятораили его грузоподъемности,Цель изобретения - расширениетехнологических возможностей манипулятора.Указанная цель достигается тем,что стрела снабжена, по крайнеймере одним дополнительным звеном, ус 3 935450тановленным параллельно замыкающемурычагу пантографа, несущему грузовойблок, при этом упомянутое дополнительное звено оснащено дополнительнымгрузовым блоком, ось подвески которого лежит на одной прямой с осью подвески грузового блока на замыкающем рычаге пантографа и осью роликов, установленных в горизонтальныхнаправляющих,На чертеже изображен манипулятор,общий вид,На вертикальной оси 1 основания 2свободно вращается корпус 3, вщеках которого закреплены вертикальные 4 и горизонтальные 5 направляющие, В направляющих 4 на двух парахроликов 6, перемещается каретка 7,шарнирно соединенная со стрелой,выполненной в виде четьрехзвенногошарнирного механизма пантографа и исходнь 1 м звеном-рычагом 8. Шарнир соединения каретки со звеном 8 являетсяпервой рабочей точкой пантографа, Ккорпусу 3 крепится также электромеханический привод 9, ведомое звенокоторого связано гибким элементом скареткой 7. В горизонтальных направляющих 5 перемещается пара роликов10, ось 11 которых совмещена с осьюшарнира соединения рычагов 12 и 13и является второй рабочей точкой пантографа, Замыкающий рычаг 14 шарнирносвязан с рычагами 8 и 12 таким образом, что рычаги 8 и 12, а также 13 и14 постоянно взаимно параллельны.На оси 15, расположенной на концерычага 14, подвешен грузовой блок1 б. Ось 15 является третьей рабочейточкой пантографа, и все три рабочиеточки располагаются на одной прямой. Параллельно рычагу 14 установле.но дополнительное звено рычаг 17,шарнирно связанный с рычагами 8и 12. На конце рычага 17, на осилежащей на прямой, соединяющей трирабочие точки пантографа, подвешендополнительный грузовой блок 18,Расстояние между. рычагами 14 и 17выбирается таким, чтобы передаточное отношение рычажного механизма8, 12, 13 и 17 обеспечивало возможность переноса тяжелых грузов в относительно небольшой рабочей зоне, апередаточное отношение рычажного механизма 8,12, 13 и 14 обеспечивалообслуживание заданной увеличеннойрабочей зоны. Система параллелограммных механизмов 19 обеспечивает постоянную ориентацию грузовых блоков16 и 18.Устройство работает следующимобразом.При необходимости перенесения тяЦ 1 желого груза,его подвешивают к грузовому блоку 18. Например, с помощьюэтого блока можно снять контейнерс платформы автокары и перенести егона пол. Для того, цтобы извлечь15 детали или агрегат из контейнераи перенести его на стеллаж, транспортер, в гнездо накопителя,используется грузовой блок 16.Применение изобретения позволитщ при механизации погрузочно-разгрузочных операций не применять дополнительных грузоподъемных устройств,ускорить и облегчить работу оператора за счет того, что погрузоч 25 ный манипулятор обладает малой грузоподъемностью в большой зоне об-служивания и большой грузоподьемностью в малой зоне обслуживания,Формула изобретенияМанипулятор по авт. св. СССР11". 685614, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью расширения его технологических возможностей, стреласнабжена по крайней мере однимдополнительным звеном, установленным параллельно замыкающему рычагу пантографа, несущему грузовой 40блок, при этом упомянутое дополнительное звено оснащено дополнительнымгрузовым блоком, ось подвески которого лежит на одной прямой с осьюподвески грузового блока на замыкающем рычаге пантографа и осью роликов, устанрвленных в горизонтальных направляющих,Источники информации 50 принятые во внимание при экспертизе 1. Авторское свидетельство СССРй 685614, кл, В 66 С 23/14, 1978 (прототип)./27 Тираж 939 ВНИИПИ Государственнпо делам изобрете 113035, Москва, Жсно Патент , г. Ужгор Проектна лиал Составиор М. Товтин ТехредМ ль Т. СоколоваНадь Пого комитета СССРий и открытийаушская наб., д. ектор М. Демчик