Следящая система

ОП ИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Свз Советски иСоцналистичесникРвсяубпнк в 911457(51)М. Хл. с присоединением заявки М С 05 В 11/14 УМударсжииый кемитет СССР ию аааам изебретеиий и юткрцтий(71) Заявитель54) СЛКдяцдя СИСтСМдИзобретение относится к автоматическому регулированию и может быть применено при построении следящих систем, где требуются хорошие характеристики переходного йроцесса.Известна следящая система,содержащая элемент сравнения, выход которого через последовательно соеди" ненные сумматор и усилитель связан со входом исполнительного элемента, последовательно соединенные ключ и запоминающий элемент 1.Недостаток этой системы заключается в том, что в переходном режиме работы система имеет недостаточное быстродействие, которое зависит от конечной величины постоянной времени заряда запоминающего элемента, авысокая добротность вызывает авто- колебания.Наиболее близкой по технической сущности к предлагаемой является следящая система, содержащая последовательно соединенные датчик входного сигнала, блок сравнения,усилитель, сумматор, привод и датчикобратной связи, выход которогосоединен со вторым входом блока срав.нения, и последовательно соединенныетрехпозиционный репейный элемент иделитель напряжения, выход которогосоединен со вторым входом сумматора 12.Недостаток известной системы 1 внизкое качество регулирования.Цель изобретения - улучшение .качества переходного процесса системы,Для достижения указанной цели1система содержит первый элемент. И,первый инвертор и последовательносоединенные второй инвертор, второйэлемент И, элемент ЯЛЯ и ключ, выходкоторого соединен со входом трехпозиционного релейного элемента, авторой вход - с выходом блэка сравнения, через первый элемент И - совторым входом элемента ИЛИ и через3 91первый инвертор - со вторым входометорого элемента И, а вход блокасравнения соединен со вторыми входами первого элемента И и второго инвертора.На чертеже приведена структурнаяэлектрическая схема следящей системы,Следящая система содержит после-довательно включенные датчик 1 входного сигнала, блок 2 сравнения уси.литель 3, сумматор 4, привод 5 идатчик 6 обратной связи, выход которого соединен с другим входом бло,ка 2 сравнения, трехпозиционный релейный элемент 7 с петлей гистерезиса, выход которого через делитель 8напряжения соединен с другим входомсумматора 4, ключ 9, элемент ИЛИ 10,два инвертора 11 и 12, первый и второй элементы И 13 и 14, выходы которых .через элемент ИЛИ 10 соединеныс управляющим входом ключа 9,выходкоторого соединен с входом трехпозиционного релейного элемента 7, ауправляемый вход - с выходом блока2 сравнения, при этом выходы датчика 1 входного сигнала и блока 2сравнения соединены с входами первого элемента И 13 и через инверторы 11 и 12 - со входами второго элемента И 14.Следящая система работает следующим образом.С датчика 1 входного сигнала навход следящей системы подается внешнее воздействие 13Блок 2 сравнениясравнивает входное воздействие Ц 1с сигналом 11 щ датчика 6 обратнойсвязи, разность этих сигналов Я(1)116 хЦ ЕЫВМ усиливаетсяусилителем 3 и через сумматор 4,на другой вход которого с трехпозиционного релейного элемента 7 приопределенных условиях через делитель 8 напряжения подается сигналкоррекции частотной характеристики,управляет приводом 5.При небольших входных напряжениях 01 с выхода датчика 1 входного сигнала когда Е (1) меньше зонынечувствительности Ь реле, элементы И 13 и 14 не срабатывают, таккак собственные пороги срабатыванияЬ 11 ор, выбираются большими, чем(й)Ь реле. В этом случае ключ9 пропускает сигнал 8(1) на входрелейного элемента 7. Но это реленаходится в ждущем режиме, так как 1457 , фф(г)реле, средний контакт релейного элемента 7 занимает нейтральное полож,ние, сигнал коррекциине поступает на вход сумматора 4,и следящая система работает безучастия элементов 8-14.При входных сигналах Увк, соответствующих значениям ,Я (1) .Ьрелейного элемента 7, пропускается 10 сигнал коррекции частотной характеристики на вход сумматора 4, уст-раняя автоколебания системы. Приэтом пороги срабатывания У элементов выбираются такими, цтобы д %Юр коА где ЦкоЛ,- амлиудзатухающих колебаний системы привоздействии сигнала компенсации,и элементы И 13 и 14 не срабатывают.При входных сигналах И,соответствующих значениям ц х 7 13 по,7 Б и(1) ) 1 порУ Б юь, с раба тывает один изэлементов И 13 или 14. При положительных сигналах Ущ,и Е(С) срабатывает элемент И 13, при отрица тельных сигналах Ц и (1) из-заналичия инверторов срабатывает элемент И 14. При этом переключаетсяэлемент ИЛИ 10 и выдает на управляющий вход ключа 9 сигнал, которыйпереключает ключ в положение, прикотором сигнал коррекции не проходит на вход сумматора 4. Такие фазировки сигналов 01 и Я (1) соответствуют моментам, когца следящаясистема начинает отрабатывать входной сигнал. По мере отработки входного сигнала значение Я (1) уменьшается и при достижении Е (1) Упор,элемент И 13 (14) отключается, невыдает сигнал на вход элементаИЛИ 10, который снимает, сигнал с управляемого входа ключа 9 .а ключ 9начинает подавать сигнал Я (Й) через релейный элемент 7 и делитель 8на вход сумматора 4. При этом(С) 7 Ь релейного элемента, По мере приближения к установившемусязначению Я (1) стремится к нулю, ирелейный элемент 7 переходит в жду щий режим, когда его средний контактзанимает нейтральное положение иперестает подавать сигнал коррекции на вход сумматора 4. Когда сигналы на входах элементов И 13 (14)имеют разные полярности, элементы И 14 и 13 не участвуют в работе,Предлагаемая система выгодно отличается от известной тем, что улучСледящая система, содержащая последовательно включенные датчик входного сигнала, блок сравнения, уси литель, сумматор, привод и датчик обратной связи, выход которого соединен со вторым входом блока. сравнения, и последовательно соединенные трехпозиционный релейный эле з мент и делитель напряжения, выход ,которого соединен со вторым входом сумматора, о т л и ч а ю .щ а я с я тем, что, с целью улучшения качества переходного процесса системы, она 20 оставитель Л. Лащевехред И,Рейвес Корректор С. Шекмар едактор Л. Фи Тираж 908 ВНИИПИ Государс по делам изоб 13035, Москва, Я Подписноевенного комитета СССРетений и открытийРаушская наб., д. 4/5 Заказ. 1123/3 Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4 Филиал П 5 9114 щает переходный процесс в переходном режиме, не изменяя параметров системы в установившемся режиме. 5Формула изобретения 57 Ьсодержит первый элемент И, первыйинвертор и последовательно соединенные второй инвертор, второй элемент И, элемент ИЛИ, ключ, выход ко"торого соединен со входом трехпозиционного релейного элемента, а второй вход - с выходом блока сравнения,через первый элемент И - со вторымвходом элф.мента ИЛИ и через первыйинвертор - со вторым входом второгоэлемента И, а вход блока сравнениясоединен со вторыми входами первого;элемента И и второго инвертора.Источники инФормации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРЬ 465485, кл. 6 05 В 11/01, 1978,2. Авторское свидетельство СССРй 283355, кл.С 05 В 11/06, 1970