Моделирующее устройство
Похожие патенты | МПК / Метки | Текст | Заявка | Код ссылки
Номер патента: 905059
Авторы: Доротов, Моисеенков, Шведов
Текст
(61) Дополнительное к авт. свид 21) 2938710/25-08 В 25 1 11/О Гееударствеииме кемлтет СССР пе делам лзебретенкй и еткрытий) Авторыизобретения В. Яорото оисеенк ведо Научно-исследовательский институ и Московском Высшем техническо 71) Заявител ДЕЛ ИРУЮ(54 УСТРОЛСТВО полнительного органа с учетом его упругости.Цель достигается тем, что моделирующее устройство снабжено, по меньшей мере, одной дополнительной механической передачей, а привод хотя бы одного телескопического звена установлен шарнирно на конце предыдущего телескопического звена и кинематически связан с соответствующим механизмом преобразования движения при помощи дополнительной механической пере; да ричем дополнительная меха а выполнена в виде тросо с замкнутым гибким элем а чертеже изображена сх его устройства. ническая пе блочной сисентом.ема моделиреда темь яв- ба- на рую делирующее устроиство содержит управления 1, включающий програмустройство 2, электроьно-вычислитель- машину 3 и органы управления 4 с льно-измерительной аппаратурой, правления приводами 5, включающий нты сравнения 6, корректирующее устает 20ктест ис(23) Приоритет -Изобретение относится к машинострое ию и может быть использовано при раз аботке различных робототехнических сис ем. Известно моделирующее устройство исполнительного органа робототехнической системы, содержащее пульт управления, блок управления и исполнительный орган, содержащий ряд последовательно смонтированных телескопических звеньев, приводов, информационных датчиков, упругих элементов и механизмов преобразования вращательных движений выходных валов приводов в поступательные движения телескопических звеньев 1. Недостатком известного устройства ляется то, что при моделировании коле тельных движений исполнительного. орг робототехнической системы не учитыв ся повороты сечений концов его звень обусловленные их упругостью, что сниж точность определения технических хара ристик исполнительного органа.Цель изобретения - повышение точно определения технических характеристик пультмноенуюконтрблокэлеме блем машиностроениялище им. Н. Э. БауманаО Формула изобретения36 ройство 7 и управляющие усилители 8, и исполнительный орган манипулятора, содержаший последовательно смонтированные звенья, выполненные из телескопических секций 9 и 10 с возможностью возвратно-поступательного перемещения секций в направляюших 11, жестко связанных с секциями 9, привода 12, информационные датчики 13. Секции 9 установлены шарнирно на выходных валах 14 приводов 12 и механически связаны с ними через упругие элементы 15, а секции 10 кинематически связаны с вы- ходными валами 14 приводов 12 через механизмы преобразования вращательного движения в поступательное, например через кривошипно-шатунные механизмы, состоящие из кривошипов 16 и шатунов 17. Привод 12 последующего звена и схват 18 установлены шарнирно на секциях 10 соответственно предыдущих звеньев. В шарнирных соединениях секций 10 с схватом 8, приводом 12 и с шатуном 17 установлены блоки 19 и 20, соединенные попарно замкнутыми гибкими элементами 21. Упругие элементы 5 и кривошипы 6 снабжены регулировочными устройствами 22 и 23.Моделирующее устройство работает следуюгцим образом,При воздействии управляюшего сигнала, сформированного в пульте управления 1 и блоком управления приводами 5, выходной вал 14 привода 12 поворачивается по требуемому закону. В переходных режимах закон поворота телескопически соединенных секций 9 и 10 отличается от закона поворота выходного вала 14 из-за деформации упругого элемента 15. Поскольку кривошип 6 жестко соединен с выходным валом 14, то и его угловое положение относительно оси вращения также не совпадает с угловым положением секции 9 в переходных режимах, что вызывает одновременно с поворотом и продольные перемещения секции 10 в направляющих 11. Одновременно блоки 19, жестко соединенные с шатунами 17, поворачиваются относительно секций 10, что в свою очередь вызывает поворот привода последуюшего звена и схвата, с которым жестко соединены блоки 20, Таким образом, в переходных режимах звенья и схват исполнительного органа моделирующего устройства совершают колебательные повороты с одновременным периодическим изменением собственной длины. Дополнительный поворот привода последующего звена и схвата имитируют повороты сечений концов звеньев проектируемого манипулятора при их изгибных деформациях. Это в большей степени соответствует движениям концов упругих звеньев исполнительного органа проектируемого манипулятора. Посредством регулируюших устройств 22 и 23 изменяют соответственно жесткость упругого элемента 15 и длину продольного хода секций 10 с целью задания требуемых динамических и статических характеристик исполнительного органа моделирующего устройства.Использование предложенной моделируюшей установки повышает точность резуль- о татов экспериментальных исследовании на стадии проектирования манипуляционных робототехнических систем, за счет чего повышается их качество, а также сокрашаются сроки создания и отладки головных образцов. 1. Моделируюшее устройство исполнительного органа робототехнической системы содержащее пульт управления, блок управления и исполнительный орган, имеющий ряд последовательно смонтированных телескопических звеньев, приводов, информационных датчиков, упругих элементов и механизмов преобразования вращательных движений выходных валов приводов в поступательные движения телескопических звеньев, отличающееся тем, что, с целью повышения точности определения технических. характеристик исполнительного органа с учеи том его упругости, оно снабжено, по меньшей мере, одной механической передачей,а привод хотя бы одного телескопическогозвена установлен шарнирно на конце предыдушего телескопического звена и кинематически связан с соответствующим механизмом преобразования движения при помощиупомянутой механической передачи.2. Устройство пбп. 1, отличающееся тем,что механическая передача выполнена в виде трособлочной системы с замкнутым гиб 4 ким элементом,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР по заявке2789603/25 - 08, кл. В 25 Л 11/00,1979.. Швыдкая РедактЗаказ 2 М. Дылын27 Составитель С. Новик Техред А. Бойкас Тираж 1081 ВНИИПИ Государственного комите по делам изобретений и отк 13035, Москва, Ж - 35, Раушская иал ППП Патент, г. Ужгород, ул
СмотретьЗаявка
2938710, 27.05.1980
НАУЧНО-ИССЛЕДОВАТЕЛЬСКИЙ ИНСТИТУТ ПРОБЛЕМ МАШИНОСТРОЕНИЯ ПРИ МОСКОВСКОМ ВЫСШЕМ ТЕХНИЧЕСКОМ УЧИЛИЩЕ ИМ. Н. Э. БАУМАНА
ДОРОТОВ ВИКТОР ВАСИЛЬЕВИЧ, МОИСЕЕНКОВ ВАЛЕРИЙ АКСЕНТЬЕВИЧ, ШВЕДОВ ВАЛЕРИЙ НИКОЛАЕВИЧ
МПК / Метки
МПК: B25J 11/00
Метки: моделирующее
Опубликовано: 15.02.1982
Код ссылки
<a href="https://patents.su/3-905059-modeliruyushhee-ustrojjstvo.html" target="_blank" rel="follow" title="База патентов СССР">Моделирующее устройство</a>
Предыдущий патент: Канавочный манипулятор
Следующий патент: Захват промышленного робота
Случайный патент: Устройство для приготовления керамического шликера