Устройство автоматического управления роторным экскаватором

Союз Советских Социалистических Респубпнк(51)М. Кл.э Е 02 Г 3/26 Е 02 Е 9/20 с присоединением заявки Йо Государственный комитет СССР по деяаи изобретений н открытий(53) УДК 621.879. 48(088,8) Дата опубликования описания 1511.81 Л.Зенкин и В.Н,Евдокимов(72) Авторы изобретен 1 Заявитель 54) УСТРОЙСТВО АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕН РОТОРНЫМ ЭКСКАВАТОРОМ емые приводы подъема роторной стрелы,особенно на малых скоростях,Наиболее близким к изобретениюявляется устройство автоматическогоуправления роторным экскаватором,содержащее датчик границы породаископаемое(чувствительный к ископаемому), блок сравнения, соединенныйс блоками верхнего и нижнего порогов,реле времени, привод подъема роторнойстрелы, интегратор, входом подключенный к блокам верхнего и нижнегопорогов, а выходом - к реле времениЦОднако это устройство предназначено для ступенчатого управленияприводом подъема и не обеспечиваетрегулирование скорости подъема-опускания роторной стрелы экскаватора,так как имеет релейный выход, пред-.назначенный для управления нерегули-,руемым электроприводом и, следовательно ему .присущи отмеченные недостатки, обусловленные использованиемнерегулируемых приводов. атиНносится к авт удования, а и ля управления м при селекти Изобретение зации горного об но к устройствам торным экскаватор выемке руды, вной Цель из ти управле границе поПоставл тем, что у точнона Известно устройство автоматического управления роторным экскаватором, содержащее датчик границы поро 1 О да-ископаемое, блок сравнения, исполнительный орган и привод подъема роторной стрелы 11.Недостаток данного устройства заключается в том, что оно предназначено для работы только с нерегулируемым 15 асинхронным электроприводом роторной стрелы, который обладает низким быстродействием и не обеспечивает регулирования скорости подъема-опускания в широком диапазоне, что создает су щественные затруднения при управлении роторной стрелой по сигналам от датчика границы по гипсометрии пласта, в результате чего снижается точность отслеживания контакта руда-порода, 25 повышаются потери и увеличивается разубоживание ископаемого. При селективной выемке ископаемого наибольшей точностью для отслеживания контакта руда-порода обладают регулиру бретения-повышение ия рабочим органом ода-ископаемое, иная цель достигается тройство снабжено пер,лючателем режима работы "Вскрыша"- "Добыча" и последовательно соединенными выпрямительным блоком и электрон. ным усилителем, причем входы выпрями- тельного блока связаны с выходами блока сравнения и блоков верхнего и нижнего порогов, выходы блоков верхнего и нижнего порогов через реле времени подключены ко входам переключателя режима работ "Вскрыша"-"Добыча", выходы которого и выход электронного усилителя соединены с приводом подъема роторной стрелы.На фиг. 1 изображена технология раздельной выемки породы и ископаемого в режимах "Вскрыша"-"Добыча"; на фиг. 2 - устройство автоматического управления роторным экскаватором с ,регулируемым приводом подъема роторной стрелы, блок-схема.Устройство содержит в рабочей зоне роторного колеса 1 датчик 2 порода-ископаемое, блок 3 сравнения сигналов с заданным напряжением О, блоки верхнего и нижнего порогов 4 и 5, выпрямительный блок б, электронный усилитель 7, реле, времени 8 и 9, переключатель 10 режима работы "Вскрыша"-"Добыча" и регулируемый привод 11 подъема роторной стрелы.В процессе ведения добычных работ перед выемкой пласта ископаемого производится зачистка его кровли от покрывающих пород ( Фиг. 1 ) т.е. работа ведется в режиме "Вскрыша" и "Добыча", Для обеспечения минимальных прихватов породы или руды для верхней и нижней границ пласта по зависимости 1 = х(1 ) для граничных значений интенсивности 1 г задаются верхний и нижний 1 Н уровни интенсивности, пропорциональные верхнему и нижнему пороговым значениям напряжений О и Он пороговых блоков 4 и 5. При отклонении рабочего органа от границы ископаемого на величину +происходит увеличение или уменьшение интенсивности 1 на величину +дД. Пропорционально этой величине на выходе блока сравнения появляется напряжение рассогласования +1 Ц . При превышении пороговых значенийд и 1 Н и, следовательно, напряжений О и О роторное колесо 1 в зависимости от режима работы "Вскрыша" или "Добыча" необходимо опускать (-) или поднимать (+) к границе ископаемого. При этом в режиме "Вскрыша" при превышении напряжением, 4-д верхнего порога 1 роторное колесо 1 поднимается (+), а при уменьшении интенсивности меньше 1 н роторное колесо 1 опускается (-) к границе ископаемого. В режиме, "Добыча" наблюдается обратная карти- тина: с превышением порога 1 роторное колесо 1 опускается (-), а при уменьшении интенсивности ниже пброга 1 н роторное колесо 1 поднимается (+)к границе ископаемого. Этот поря Формула изобретения Устройство автоматического управления роторным экскаватором, содержащее датчик границы порода-ископаемое, блок сравнения сигнала, соединенный с блоками верхнего и нижнего порогов, реле времени и привод подъема роторной стрелы, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения точности управления рабочим органом на границе порода-ископаемое, оно снабжено переключателем режима работы "Вскрыша" "Добыча" и последовательно соединен 55 60 65 док работы соблюдается при автоматическом управлении приводом подъема ротора в процессе селективной выемки полезного искапаемого,Устройство работает следующимобразом.При повороте роторной стрелы в горизонтальной плоскости электрическийсигнал О, пропорциональный регистри-,руемой интенсивности 1, от датчика 2(фиг.1 и 2), поступает на блок 3 срав-:нения сигналов с заданным напряжением01-, пропорциональным граничной интенсивности 1 . На выходе блока сравнения 3 сигналов возникает разнополярное напряжение рассогласования15 ЙдО, пропорциональное +1, котороепоступает затем на входы блоков 4 и5 верхнего и нижнего порогов и выпрямительного блока б.Сигнал с выхода пороговых блоков2 О 4 и 5 в зависимости от срабатыванияверхнего или нижнего порога поступает на вход выпрямительного блока бдля поддержания на его выходе однополярным сигнала рассогласования+ЛО независимо от полярности на входе.Этот сигнал затем усиливается в электронном усилителе 7 до напряжения задания О и поступает на вход привода 11 для регулирования скоростиподъема-опускания роторной стрелы.Одновременно напряжение с пороговыхблоков 4 и 5 поступает также на вхо. -. ды реле времени 8 или, 9, сигналы с, выходов которых через переключатель10 режимов работы "Вскрыша"-"Добыча"З 5 поступает на входы привода 11 дляподъема или опускания роторной стре 1 лы с ротором к границе ископаемогосо скоростью, соответствующей изменению величины сигнала рассогласования4 О 10. Реле времени 8 и 9 с выдержкойвремени на отключение поддерживаютдвижение привода с ротором вверх иливниз до момента уменьшения величинысигнала рассогласования равного 0 иследовательно, до снижения скоростик О.Устройство позволяет повысить точность отслеживания границы руда-порода и как следствие снизить потери иразубоживание ископаемого.881210 абскрыша г.Р Состава Техред ель А.РомашенковА.Ач Корректор М,Ша Редактор И Заказ 9892 тр Тираж 696 ПодпиИПИ Государственного комитета СССРпо делам изобретений и открытий35, Москва, Ж, Раушская наб.,д,4/5 сное илиал ППП "Патентф, г. Ужгород, ул.ПроеКтна ными выпрямительным блоком и электронным усилителем, причем входы выпрямительного блока связаны с выходамиблока сравнения и блоков нижнего нверхнего порогов, выходы блоков нижнего и верхнего порогов через реле вре-мени подключены ко входам переключателя режима работ "Вскрыша"-"Добычаф, выходы которого и выход элек 1 тронного усилителя соединены с приво.дом подъема роторной стрелы.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССРР 563459, кл. Е 02 Г 9/20, 1977,2. Авторское свидетельство СССРР 253715, кл. Е 02 Г 9/20, 1969 (прототип).