Модуль движения робота

(5)М. Кл,Р 15 В 15/02 аваударстааииый кемитат СССР ао алам зааретеиий и открытийОпубликовано 30.09.81. Бюллетень РЬ ЗбДата опубликования описания 30,09.81(72) Авторы изобретения Институт технической кибернетики АН Белорусск ССР:(54) МОДУЛЬ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА Изобретение относится к пневмогидропркводу манипуляторов и может быть испольэова. но в модулях движения роботов, отрабатывающих возвратно-поступательное и поворотное движение и отличающихся компактностью.Известен модуль движения робота, содержа- а щий корпус, закрытый фланцами, шток, уста. ловленный эксцентрично относительно корпу. са с возможностью возвратно-поступательного и поворотного движения, поршни, зафнксиро ваннье на ппоке в осевом направлении, в ме.1 и ханизм поворота штока, выполненный в виде зубчатой передачи с зубчатым колесом, установленный между поршнямн (11.Известному модулю присущ существенный недостаток, связанный с увеличением осевых тф размеров модуля, вызванный тем, что меха виэм поворота штока выполнен в виде винтовой пары и поворот штока сопровождается осевым перемещением элемента винтовой на.ры. Прн одинаковых величинах осевого иеремещения штока, равенстве толщин фланцев и поршней осевые размеры модуля, имеющего только осевое перемещение меныпе на величи. 2ну осевого хода элемента винтовой пары и иа его толщину.Цель изобретения - уменьшение габаритов модуля.Указанная цель достигается тем, что поршни жестко соединены между собой с образованием в корпусе поворотного плунжерного цилиндра, а зубчатая передача снабжена зубчатым сектором, установленным в плунжерном цилиндре и входящим в зацепление с эубча. тым колесом, жестко связанным со штоком.На фиг. 1 представлен модуль движения ро. бота, продольный разрез; на фиг. 2 - разрез А - А на фиг. 1.В корпусе 1 модуля, закрытом фланцами 2, с возможностью возвратно-поступательного и поворотного движения установлен шток 5, на котором помещены соединенные между собой поршни 3 и 4. Шток 5 расположен эксцентриъ но оси корпуса 1, фланцев 2 и поршней 3 и 4, Корпус 1, фланцы 2, поршни 3 и 4 и шток 5 образуют полости б и 7 цилиндра возвратно-поступательного действия. Механизм поворота штока состоит иэ зубчатого колеса,8, выполненного за одно целое со штоком 5, и находящегося с ним в зацеплении зубчатого сектора 9, имеющего возможность поворота относительно оси корпуса и поршней, и расположен между поршнями 3 и 4. Корпус 1, поршни 3 и 4 и зубчатый сектор 9 обра. зуют поворотный плунжерный цилиндр с по. лостями 10 и 11, разделенными перегородкой 12, Зубчатый сектор 9 вьполнен из упругого материала, например из полиуретана или фторопласта, и установлен с деформацией, уп. лотняющей полости поворотного плунжерного цилиндра, Связь цилиндра воэвратно-поступа.1тельного действия с пневмогидросистемои осуществлена через отверстия 13 и 14 в орпусе 1, а связь поворотного плунжерного цилиндра - через отверстия 15 и 16 в штоке 5,Модуль движения робота работает в режимах последовательной или параллельной обра.ботки движений обоими цилиндрами,При подаче рабочего тела через отверстия13 или 14 в одну из полостей 6 или 7 цилиндра возвратно-поступательного дЕйствияпоршни 3 и 4 перемещают шток 5 с угловойориентацией, определяемои поворотным мун.25жерным цилиндром, в осевом направлении досоприкосновения соответствующих торцов флан.цев 2 и поршня 3 или 4. При подаче рабоче.го тела через отверстия 15 или 16 в одну изполостей 10 или 11 поворотного плунжерно. ЗОго цилиндра зубчатый сектор 9 поворачиваетзубчатое колесо 8, а вместе с ним и шток5, зафиксированный в осевом направлениицилиндром возвратно-поступательного действия,4до соприкосновения соответствующих торцовперегородки 12 и зубчатого сектора 9,Поворотный плунжерный цилиндр в осевомнаправлении занимает место, равное ширинезубчатого сектора,значительно меньше, чемвинтовой механизм с поступательно перемещенным элементом. Тем сзмым снабжение модуля зубчатым сектором, образующим поворотный плунжерный цилиндр, повышает компакт.ность конструкции. Количественно осевые раз.меры модуля уменьшаются на величину осевого хода поступательно перемещаемого винтового элемента при равенстве его ширины иширины зубчатого сектора,Формула изобретенияМодуль движения робота, содержащий ко .пус, закрытый фланцами, шток, установленныйэксцентрично относительно корпуса с возможностью возвратно-поступательного и поворотного движения, поршни, зафиксированные наштоке в осевом направлении, и механизм поворота штока, выполненный в виде зубчатойпередачи с зубчатым колесом, установленныймежду поршнями, о т л и ч а ю щ и й с ятем, что, с целью уменьшения габаритов, поршни жестко соединены между собой с образо.ванием в корпусе поворотного плунжерчогоцилиндра, а зубчатая передача снабженэ зубчатым сектором, установленным в плунжерномцилиндре и входящим в зацепление с зубчатымколесом, жестко связанным со штоком,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент Японии Мо 8786, кл. 83 (3) В 21,опублик. 1978.868138 А-Л аказ 8275/40 Тщмж 752 П ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий 13035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5