Манипулятор для сварки

О Л И С А Н И Е 852429ИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советских Социалистических Республик(45) Дата опублик явки -Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(71) Заявитель сес 54) МАНИПУЛЯТОР ДЛЯ СВАРКИ Изобретение относится к области сварки, в частности к манипуляторам для установки изделий в удобное для сварки положение и поворота его со сварочной скоростью, в процессе сварки круговых, швов. 5Известен манипулятор для сварки; содержащий станину с планшайбой и привод вращения планщайбы с блоком управления направлением вращения и блоком управления скоростью вращения планшайбы, снабженным тиристорным блоком 111.Однако для предотвращения самопроизвольного, под действием дисбаланса изделия, изменения скоростями зращения план- шайбы, привод ее вращения снабжен само тормозящей червячной передачей, что значительно снижает коэффицивнт полезного действия привода вращения и усложняет конструкцию.Известен также манипулятор для свар ки, содержащий,планшайбу, привод враще-. ния планшайбы, схему его управления с блоком управления скоростью вращения планшайбы, блоком управления направлением вращения, а также с тиристорнььм 25 1 блоком управления прямым, направлением вращения 1 планшайбы и параллельно с ним соединенным тиристорным блоком управления обратным направлением вращения планшайбы 2, 30 Недостатки описанного манипулятора заключаются в том, что между моментом выключения тиристорного блока прямого направления вращения и моментом включения тиристорного блока обратного направления протекает время, в течение кото. рого скорость электродвигателя увеличивается под действием дисбаланса изделия, в результате чего понижается стабильность скорости сварки. Кроме того, наличие тахо- генератора для осуществления обратной связи по скорости, что усложняет конструкцию.Наиболее близким по технической сущности и достигаемому результату является манипулятор для сварки, содержащий план- шайбу, привод ее:вращевия и схему его управления с блоком управления скоростью вращения лланшайбы и последовательно соедвненным с ним блоком управления направлением вращения планшайбы 31.Однако в известном манипуляторе при дисбалансе изделия необходимо плавно производить переключение привода от двигательного режима к тормозному, что снижает. стабильность:вращения планшайбы и ухудшает качество сварки.Целью изобретения является повышение качества сварки путем повышения стабильности вращения планшайбы.41 О 5 20 25 ЗО 35 45 50 55 60 65 С этой целью в манипуляторе для сварки, содержащем планшайбу, привод ее вращения и схему его управления с блоком управления скоростью, вращения планшайбыи последовательно соединенным с ним блоком управления направлением вращения планшайбы, привод выполнен в виде шагового двигателя, а в схему управления приводом введен электронный коммутатор и блок усилителей, при этом .вход электронного коммутатора, подключен к выходу бло. ка управления направлением вращения ,планшайбы, а его выход, подключен ко входу блока усилителей, соединенного с приводом.На чертеже изображен манипулятор.Манипулятор для сварки содержит установленные на станине 1 стойки 2, на оси 3 которых смонтирован, поворотный корпус 4, снабженный подшвпниками.В подшипниках корпуса 4 смонтирован ,вал 5,планшайбы б, оснащенной зажимами 7 для наделяя 8 и,шестерней 9, взаимодействующей с шестерней 10 привода 11 вращения планшайбы, Привод 11 вращения планшайбы оснащен схемой управления, которая содержит блок 12 усилителей, электронный коммутатор 13, блок 14 управления направлением вращения план- шайбы н блок 15 управления скоростью вращения планшайбы, причем все эти блоки соединены между собой последовательно. Блок усилителей может быть выполнен в виде тиристорного блока. Привод 11 выполнен в виде шагового двигателя.Манипулятор работает следующим образом.Блоком 15 управления скоростью вращения планшайбы задают необходимую скорость вращения планшайбы б в виде электрических импульсов с частотой, определяемой скоростью сварки.Скорость вращения вала двигателя, благодаря повороту его синхронно подаче импульсов на обмотки двигателя зависит только от частоты импульсов, вырабатываемых блоком управления 15 скоростью вращения и не зав 1 иоит от нагрузки, меняющейся при вращении, изделия с дисбалансом. В зависимости от выбранного направления вращения планшайбы блок 14 управления направлением вращения ее подает эти импульсы на один из двух входов элект,ронного коммутатора 13, т, е, блок 14 является как бы ,переключателем каналов коммутатора 13 и пропускает импульсы блока 15 через себя. Таким образом, блок управления направлением вращения полжен быть соединен последователвио с блоком управления скоростью. Электронный коммутатор 13 распределяет импульс по усилителям блока 12 усилителей, который в свою очередь включает обмотки двигателя в последовательности, образующей магннтное поле, вращающееся в направлении,выбранном блоком 14 у 1 правления направлением вращения планшайбы, Электронный коммутатор, распределяет импульсы по усилителям блока 12, которые, в свою очередь, включают обмотки электродвигателя. Прохождение импульса тока,по одной обмотке заставляет электродвигатель повернуть свой вал, а значит и планшайбу на определенный угол.Для непрерывного вращения необходима определенная последовательность подач,и импульсов тока на все обмотки электродвигателя, т. е. определенная коммутация усилителей, питающих эви обмотки. Только .з этом случае образуется магнитное лоле, вращающееся,в направлении, выбранном блоком .14. Блок 12 усилителей содержит количество усилителей, равное количеству обмоток электродвигателя привода вращения,планшайбы. Каждая обмотка электродвигателя питается,импульсом тока, проте,кающим через соответствующий открытый в данный момент усилитель. Переключение обмоток электродвигателя происходит синхронно с частотой импульсов, выдаваемых блоком 15 управления скоростью вращения,Соответственно,с этим;происходит вращение и всего привода вращения планшайбы. Вследствие этого действие дисбаланса изделия 8 исключается, так как магнитные силы обмоток электродвигателя удерживают его от свободного проворота. Для остановки привода блок 15 управления скоростью вращения отключается, тот усилитель блока 12 усилителей, который до остановки был открыт, Остается в таком же состоянии и одна или группа обмоток двигателя, обтекаясь током, фиксирует привод планшайбы от проворота под действием дисбаланса язделия. Таким образом, выполнение привода в виде шагового дьвгателя и введение в схему его улравления блока усилителей и электронного коммутатора позволяет исключить влияние дисбаланса изделия ,на стабильность скорости вращения планшайбы и повысить качество аварки,Ф о р мул а,из о брете ни я Манипулятор для сварки, содержащий планшайбу, привод ее,вращения 1 и схему его управления с блоком управления скоростьы вращения планщайбы и последовательно соединенным с ним блоком улравления направлением вращения планшайбы, отличающийся тем, что, с целью повышения качества сварки путем повышения стабильности вращения планшайбы, привод вращения выполнен в виде шагового двигателя, а в схему управления приводомвведен электронный коммутатор и блок усилителей, при этом вход электронного комму852479 Составитель Е. КрюковаТехред А. Камышникова Корректор И. Оснновская Редактор Л, Гольдина Заказ 1062/886 Изд.484 Тирахс 1148 Подписное НПО Поиск Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5 Тип. Харьк. фил. цред. Патент татора подключен к выходу блока управления направлением вращения дланшайбы, аего выход подключен ко входу блока усилителей, соединенного с приводом. Источники информации, прлнятые вовнимание при экспертизе; 1. Гитлевич А. Д, Механизация и автоматизация сварочного производства, М 1972, с. 54, фиг. 19 а.2. Авторское свидетельство СССР 5621517, кл. В 23 К 37/04, 15.02.77.3. Авторское свидетельство СССР712227, кл. В 23 К 37/04, 21.08.78 - прототип.