Электрогидравлический следящийпривод

ОП ИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ Сефз Сфаетскик Социалистических Республик(51)м, кл,з с присоединением заявки Йо Р 15 В 9/03 Г 15 В 3/00 ГосударственныЯ комитет СССР но делам изс 5 ретениА и открытиЯ(23) Приоритет Опубликовано ЗОВ 3,81. Бюллетень М 912Дата опубликования описания 300381(72) Авторы изобретения Киевский политехнический институт им. 50-летия ВеликойОктябрьской социалистической революции, Киевский инстигутэлектросварки им. Е. О. Патона АН Украинской ССР, Волжскийавтомобильный завод им. 50-летия СССР и Киевский авод(54) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД Изобретение относится к гидро- автоматике и может быть использовано в следящих системах различных машин, например промышленных роботов.Известен электрогидравлический следящий привод, содержащий электромехайический преобразователь, связанный с первым каскадом двухкаскадного гидроусилителя, выполненным в виде элемента сопло-заслонка, управляющего распределителем второго каскада, в золотнике которого выполнены сопла, и гидродвигатель, снабженный устройством отрицательной обратной связи 11.Недостатками известного привода являются малое быстродействие и КПД, а также большие габариты.Цель изобретения - сокращение габаритов,и повышение быстродействия и КПД.Указанная цель достигается тем, что в золотнике распределителя второго каскада выполнена неполно-кольцевая проточка, образующая с корпусом гидроусилителя сливную полость общую для первого и второго каскадов, продольный осевой канал и поперечйые пазы, сообщенные со сливной полостью, причем заслонка размещена в осевом канале с возможностью прохода внутрь сопел, а последние образованы пересечением осевого каналаи поперечных пазов.На фиг. 1 изображена принципиальная схема электрогидравлическогоследящего привода; на фиг. 2 - разрез А-А на фиг. 1Привод содержит электромеханический преобразователь 1, например шаговый электродвигатель, связанный посредством шлицевой пары 2 и механического суммирующего устройства 3 с цилиндрической заслонкой 4.первого 15 каскада двухкаскадного гидроусилителя 5, управляющей распределителемвторого каскада, выполненным в видезолотника 6, расположенного в корпусе7 гидроусилителя 5.20 В золотнике 6 выполнены сопла 8и 9 элемента сопло-заслонка первогокаскада гидроусилителя, образованныепересечением продольного осевого канала 10 поперечными пазами 11 и 12.25 Последние связаны со сливной полостью13, образованной неполно-кольцевойпроточкой 14 золотника 6 и корпусом 7.Рабочая жидкость от источника питания (не показан) поступает к гил роусилителю 5 по гидролинии 15, вгидролинии 16 и 17 связывают его с гидродвигателем 18, снабженным устройством отрицательной обратной связи, состоящим из тросовой передачи 19, барабан 20 которой закреплен на валу 21 обратной связи. Вал 21 соединен с винтом 22 винтовой пары 23 механического суммирующего устройства 3. Гайка 24 винтовой пары 23 связана с заслонкой 4 и шлицевой парой 2Электрогидравлический следящий привод работает следующим образом,При отсутствии управляющего сигнала шаговый двигатель 1 занимает строго фиксированное положение и заслонка 4 находится в нейтральном положении, что обеспечивает установку в среднее положение золотника б. Поршень гидродвигателя 18 при этом находится в неподвижном состоянии.При подаче из системы управления .на шаговый двигатель 1 сигнала с заданной частотой, определяющей скорость движения поршня.гидродвигателя 18, вал шагового двигателя через шлицевое соединение 2 начинает вра-. щать гайку 24 винтовой пары 23, винт 22 которой при этом остается неподвижным. В результате гайка 24 смещается в осевом направлении по шлицевому соединению 2. При этом смещается в осевом направлении и заслонка .4. В результате один из торцов золотника б соединяется со сливом.Под действием появившегося перепада давлений на торцах золотника б последний смещается в направлении смецения управляющей заслонки 4. При этом через рабочие кромки золотника б по гидролиниям 16 и 17 происходит перераспределение давлений в полостях гидродвигателя 18Поршень гидродвигателя 18 при своем движении через тросовую передачу 19 вращает барабан 20 и жестко связанный с ним вал 21 обратной связи . Совмещенный с валом 21 обратной связи винт 22 винтовой пары 23, вращаясь, стремится вернуть гайку 24 в исходное положение и, тем самым, вернуть в исходноеположение заслонку 4.В результате совместного действия шагового двигателя 1 и вала21 обратной связи цилиндрическая заслонка 4 останавливается в какомто промежуточном положении., В соответствующем положении находится изолотник б под торцами которого при этом вновь устанавливаются равные давления. Поршень гидродвигателя 18 двигается равномерно. При отключении входного сигнала, те. при остановке шагового двигателя 1, устройство30 60 5 10 15 20 25 35 40 45 50 55 обратной связи через вал 21 возвращает заслонку 4 в нейтральное положение. Золотник б также устанавливается в среднее положение, что приводит к остановке поршня гидродвигателя 18.Так как при подаче на шаговый двигатель 1 сигнала большой частоты, необходимого для получения большей скорости движения поршня гидродвигателя 18, заслонка 4 имеет возможность прохода внутрь сопел, т. е. может смещаться на значительную величину без упора в сопло, в гидроусилителе 5 не происходит потери информации. При этом благодаря наличию образованной неполно-кольцевой проточкой 14 и корпусом 17 сливной полости 13, обцей для первого и второго каскадов гидроусилителя 5, изолированной от электромеханического преобразователя 1, нет необходимости размещать для этой цели дополнительное уплотнение, что позволяет сократить габариты, а также повысить быстродействие и КПД следящего привода.Применение предлагаемого изобретения в следящих системах промышленных роботов позволяет значительно увеличить эффективноть их использования.Формула изобретения Электрогидравлический следящий привод, содержащий электромеханический преобразователь, связанный с первым каскадом двухкаскадного гидроусилителя, выполненным в виде элемента сопло-заслонка, управляющего распределителем второго каскада, в золотнике которого выполнены сопла, и гидродвигатель, снабженный устройством отрицательной обратной связи, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью сокращения габаритов и повышения быстродействия и КПД, в золотнике распределителя второго каскада выполнена неполно-кольцевая проточка, образующая с корпусом гидро- усилителя сливную полость, общую для первого и второго каскадов, продольный осевой канал и погеречные пазы, сообщенные со сливной полостью, причем заслонка размещена в осевом канале с возможностью прохода внутрь сопел, а последние образованы пересечением осевого канала и поперечных пазов.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1.Авторское свидетельство СССР Р 526723, кл. Г 15 В 3/00, 1974.817326 Составитель С. Рождественнскийа Техред М. Коштура Корректор Н. Ювыдкая Ми о ед ПодписнССР 4/ иал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проект каэ 1284/46 ВНИИПИ Госу по делам 113035, Москва, Тираж 749рственного комитетаобретений и открыти