Способ двухкоординатногопрограммного управления

ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ ЮЛЬСТВУ(22)Заявлено 04;09,78 (2) 2665761/18-24 Соеов Советскик Социалистическик Респубае(51)М, Кл.з с арйсоединением заявки МУ О 05 В 19/39 Гесударетвеаный квиктет СССР яо яееаи кзобветеккй в етквытяй(088.8) Дата опубликования описания 23. 02. 81(54 ) СПОСОБ ДВУХКООРДИНАТНОГО ПРОГРИМНОГО УПРАВЛЕНИЯ Изобретение относится к автоматическому управлению, а именно кспособам двухкоординатного программного управления, и может бытьиспользовано в системах программного управления координатного перемещения исполнительных органов станков,Известны способы двухкоординатного программного управления 1).Недостатком известных являетсяневысокая точность управления, таккак сигнал программного управленияне корректируется в зависимости отвеличины текущего отклонения отпрограммной траектории.Наиболее близким по техническойсущности является способ двухкоор"динатного программного управления,В этом способе циклически измеряют сигналы координатного рассогласования и формируют сигнал коррекции, пропорциональный координатномуотклонению от программной траектории, которым корректируют сигналыкоординатного рассогласования Ц .Недостатком этого способа является то, что при воспроизведениипрограммных траекторий, лежащихна границах полуквадратов рабочего поля, имеют место значительные ошиб ки. Эти ошибки обусловлены погрешностяьее, вносиьими элементами устройства, реализующего данный способ,на траекториях движения, лежащихна,границах понуквадратов, корректирукщий сигнал и сигналы координатного рассогласования могут несогласозываться, что приводит к неправильной коррекции и значительнымошибкам.Цель изобретения - повьааение точности управления.Поставленная цель достигается 15 тем, что в способе двухкоординатногопрограьваого управления, основанномна измерении сигналов координатногорассогласования и формированиисигнала коррекции, пропорционально го координатному отклонению отпрогравваой траектории, сигналы координатного рассогласования сравниваютмежду собой и формируют сигнал, пропорциональный разности сигналов координатного рассогласования, который: умножают на сигнал коррекции, полученный сигнал интегрируют и одиниз измеренных сигналов координатногорассогласования модулируют полу. ценным после интегрирования сигналом,а другой из измеренных сигналов координатного рассогласования модулируют проинвертированным после интегрирования сигналом.На,чертеже приведена схема двух- координатной системы программного5 управления.Система содержит блок 1 программного управления, измерители 2 и 3 координатного рассогласования,датчики 4 и 5 координат, формирователь 6 сигнала коррекции, устройство 7 сравнения, устройство 8 умножения, интегратор 9,модуляторы 10 и 11, инвертор 12, координатные приводы 13 и 14Система работает следующим об разом.Сигналы, пропорциональные программным значениям координат Хп и Уп, с выходов блока 1 программного управления поступают на первые входы Щ измерителей 2 и 3 координатного рассогласования, на вторые входы которых поступают выходные сигналы датчиков 4 и 5 координат, пропорциональные действительым координатам Х , У Измерители 2 и 3 координатногосогласования циклически вырабатывают сигналы рассогласования ХХп- Хи У= Уп- У; . Сигналы Х й У поступают на входы формирователя 6, на другой вход которого с выхода блока 1 программного управления поступает сигнал, пропорциональный коэффициенту наклона в программной траектории, и формирователь 6 Формирует сигнал коррекции 35 2еХ "У , пропорциональный коорди-. натному отклонению от программной траектории. Кроме того сигналы координатного рассогласования Х и У,; .поступают на входы устройства 7 срав О нення, которое вырабатывает сигнал, пропорциональный их разности Ч =Х -У Устройство 8 умножения умножаетсигналы 2 и У Р и результирующий сигнал поступает на вход интеграто- . ра 9, выходной сигнал которого поступает на вход модулятора 10 и через инвертор 12 на вход модулятора 11.На Вторые входы модуляторов 10 и 11поступают сигналы координатногорассогласования Х и Укоторые дифференциально модулируются выходным сигналом интегратора 9, и посту"Пают на входы координатных приводов1 и 14. Координатные приводы 13 и14 в течении Данного цикла отрабаты- вают модулированные сигналы рассогласования. В последующих циклах система работает аналогичным образом. Так как сигналы координатного рассогласования Х и У, дифференциально модулируются сигналом, пропорциональным интегралу произведения сиг-, налов 2 и У, то корректирующий сигнал й сигйалы координатного рассогласования правильно согласуются на любых программных траекториях независимо от погрешностей, вносимыми элементами системы, таким об.разом программные траектории любого угла наклона отрабатываются с высокой точностью. При реализации известного способа ошибка в воспроизведении линейных траекторий под углами наклона кратными 45 о и близкими к ним составляла 0,3 мм При управлении по предлагаемому способу 1 точность повышается более чем на порядок.Формула изобретенияСпособ двухкоординатного программного управления, основанный на измерении сигналов координатного рассогласования и формировании сигнала коррекции, пропорционального координатному отклонению от программной траектории, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности, сигналы координатного рассогласования сравнивают между собой и формируют сигнал, пропорциональный разности сигналов. координатного рассогласования, который умножают на сигнал коррекции, полученный сигнал интегрируют и один из измеренных сигналов координатного рассогласования модулируют полученным после интегрирования сигналом, а другой иэ измеренных сигналов координатного рассогласования модулируют проинвертированным после интегрирования сигналом.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1. Патент США 9 3622766,кл. 235-151-11, опублик. 1971.2. Авторское свидетельство СССРР 448436, кл. О 05 В 19/38,опублик. 1974 (прототип).807229 Составитель И. ШвецТехредН, Майорош КорректорМ. Кос Редактор зарен Заказ 282/70 нлиал ППП "Патентф, г.Ужгород, ул. Проектная,4 Тираж 9 ВНИИПИ ГосудаРст по делам изоб 13035, Москва, Ж-З1 Подписноеенного комитета СССРетений и открытий