Импульсно-фазовая система програм-много управления

Оп ИСАНИЕИЗОБРЕТЕ Н ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз СоеетскмкСоциалмстическккРеспублик 11805258(22) Заявлен 05 В 1916 с присоединением Гааударстааанмй камнте СССР.55 (088.8) ао делам нзобретеиий и еткрмткй) Заявитель еляб инст нскии филиал У ута инженеров 4) ИМПУЛЬСНО-ФАЗОВАЯ СИСТЕМ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯИзо брет зовым сист металлореж нипулятора ствах,иемам 1тносится к импульсно-фапрограммного управления и станками, роботами-масчетно-решающих устрой, Известна импульсно-фазовая система программного управления, содержащая последовательно соединенные .источник сигналов унитарного кода, первый блок сложения, первый делитель частоты, второйблок сложения, второй делитель частоты, триггер, согласующие звенья, сумматор, привод и датчик обратной связи, подключенный входом через третий делитель частоты ко второму входу второго блока сложения и к выходу первого генератора тактовых .импульсов, вход четвертого делителя частоты соединен с выходом второго генератора тактовых импульсов и со вторым входом первого блока сложения, выход - с третьим входом второго блока сложения и со вторыми входами триггеров, а один из входов сумматора подключен к выходу второго делителя частоты через фазовый индикатор 11.Недостатком такой системы является недостаточная точность. гФИС 0)0А. С. Соболевский11 д Ец утГХИи.1льского электромеханического 1 И 1елезнодорожного транспорта Наиболее близкой к предлагаемому потехническому решению является импульснофазовая система программного управления, содержащая интерполятор, подключенный к импульсно-фазовому преобразователю, последовательно соединенные генератор импульсов, выход которого подключен к другому входу импульсно-фазового преобразователя, первый делитель частоты, формирователь записывающего напряжения и последовательно соединенные фазовый дискриминатор, блок усиления и коррекции, исполнительный двигатель, синусно-косинусный преобразователь и формирователь сигнала обратной связи, подключенный к фазовому дискриминатору, первый коммутатор и последовательно "соединенные блок фазирования, второй делитель частоты и второй коммутатор, выход которого подключен к одному из входов фазового дискриминатора, а входы - к выходам импульсно-фазового преобразователя и первого делителя частоты, вход 10 и выход первого коммутатора соединены сВыходом фазорасщепителя и другим входом синусно-косинусного преобразователя соответственно, а вход блока фазирования - с выходом генератора импульсов 121.805258 пают на входы коммутатора 5, который периодически с частотой делителя 6 на выходе элемента ИЛИ 19 переключает их относителв но входа дискриминатора 7. При этом коммутатор 5 формирует необходимую для работы системы последовательность импульсов с модулированной фазой. Фазовращатель 8 запитан от генератора 3 через делитель 4 и формирователь 12. Сигнал обратной связи с фазовращателя 8 в виде фазомодулированного напряжения поступает через формирователь 13 на,дискриминатор 7, сигнал рассогласо.вания с которого усиливается блоком 14 и отрабатывается двигателем 15. При высокой скорости изменения входного сигнала системы срабатывает элемент 18, на его выходе появляется 1, на выходе элемента ИЛИ 19 также будет 1. При этом коммутаторы 10 и 5 оказываются включенными постоянно в одно положение. Структура системы при этом постоянна во времени.Таким образом, в предложенной системепри малых скоростях изменения входного сигнала системы (числового кода на входе интерполятора) можно получить периодически изменяемую структуру и сохранить высокую статическую точность, присущую систе- ЗО мам с периодически изменяемой структурой,а при высоких скоростях изменения входного сигнала системы, когда сработает пороговый элемент, получить постоянную во. времени структуру с высокими динамическими качест 15 Формула изобретения Эта система имеет существенный недостаток, заключающийся в том, что при высокой статической точности она имеет низкую динамическую точность, что обусловлено периодическим изменением структуры системы при помощи первого и второго коммутаторов.Цель изобретения - повышение динамической точности системы. Поставленная цель достигается тем, что в импульсно-фазовую систему программного управления, содержащую последовательно соединенные генератор импульсов, первый делитель частоты, формирователь питающего напряжения, фазорасщепитель, первый коммутатор, синусно-косинусный преобразователь, формирователь, первый коммутатор, синус но-косинусный преобразователь, формирователь сигнала обратной связи, блок управления и исполнительный двигатель, подключенный выходом ко второму входу синусно-косинусного преобразователя, а также блок фазирования, выход которого соединен со входом второго делителя частоты, а вход - с выходом генератора импульсов и с первым входом импульсно-фазового преобразователя, подключенного вторым входом к выходу интерполятора, а выходомко второму входу фазового дискриминатора через второй коммутатор, второй вход которого соединен с выходом первого делителя частоты, введены последовательно соединенные пороговый элемент и элемент ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу второго делителя частоты, выход - ко второму входу первого и третьему входу второго коммутаторов, а вход порогового элемента - к выходу фазового дискриминатора,На чертеже показана функциональная схема импульсно-фазовой системы программного управления. Система содержит интерполятор 1, импульсно-фазовый преобразователь 2, генератор 3 импульсов, первый делитель 4 частоты, второй коммутатор 5, второй делитель 6 частоты, фазовый дискриминатор 7, фазовращатель 8, состоящий из синусно-косинусного преобразователя 9, первого коммутатора 10 и фазорасщепителя 11, формирователь 12 питающего напряжения, формирователь 13 сигнала обратной связи, блок 14 управления, исполнительный двигатель 15; генератор 16 модулирующей частоты, состоящий из генератора 3, блока 17 фазирования и делителя 6, пороговый элемент 18 и элемент ИЛИ 19.Системы работают следующим образом.Интерполятор 1, на который поступает программа в виде числового кода, выдает управляющую информацию в виде импульсов, число которых пропорционально требуемому перемещению. Преобразователь 2, запитываемый от генератора 3, преобразует число им 40 45 50 55 4пульсов с интерполятора 1 в фазу последовательности импульсов.При малой скорости изменения входного сигнала выходной сигнал элемента 18 равен О, Последовательности импульсов с преобразователя 2 и делителя 4 частоты постуИмпульсно-фазовая система программного управления, содержащая последовательно соединенные генератор импульсов, первый делитель частоты, формирователь питающего напряжения, фазорасщепитель, первый коммутатор, синусно-косинусный преобразователь, формирователь сигнала обратной связи, блок управления и исполнительный двигатель, подключенный выходом ко второму входу синусно-косинусного преобразователя, а также блок фазирования, выход которого соединен со входом второго делителя частоты, а вход - с выходом генератора импульсов и с первым входом импульсно-фазового преобразователя, подключенного вторым входом к выходу интерполятора, а выходом - ко второму входу фазового дискриминатора через второй коммутатор, второй вход которого соединен с выходом первого делителя частоты, отличающаяся тем, что, с целью повышения динамической точности системы, в нее введены последова805258 едактор Л. Повханаказ 10642/69В ного комитета С ений и открытии Раушская наб Ужгород, ул. Пртельно соединенные пороговый элемент и элемент ИЛИ, второй вход которого подключен к выходу второго делителя частоты, выход - ко второму входу первого и третьему входу второго коммутаторов, а вход порогового элемента - к выходу фазового дискриминатора. Составител Техред А. БТираж 961 ИПИ Государстве по делам изобретМосква, Ж - 35 ППП Патент, г. Источники информации,принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССР378806, кл. б 05 В 1",16, 1971.2. Авторское свидетельство СССР481024, кл. б 05 В 19/36, 1974 (прототип). Н, Белинковайкас Корректор М. КостаПодписноеССР