Манипулятор

пвфен С А-Й-М Союз СоеетспикСоциалистическихРеспублик ОП ИИЗОБРЕТЕНИЯ 111 797926 К АВТОРСКОМУ СВИ ОИЗЬСТВУ(22) Заявлено 2104.78 (2) 2609482/27-11с присоединением заявки Мо(51) М. Кл.З В 60 Р 1/48 В бб Г 9/00 В 25 Э 5/00 ГосуддрственкыЯ квинтет СССР по делам язобретеянЯ я открытяЯ( 54) МАНИПудятор Изобретение относится к манипуляторам, предназначенным для выполнения под емно-транспортных и.строительно-монтажных операций,Известен манипулятор, содержащийбазовую машину с кабиной оператора,перед которой установлейа опорнаястойка со смонтированными на неймеханическими руками, состоящими изшарнирно сочлененных звеньев 11.Однако известное устройство обладает рядом недостатков: ограни"ченная маневренность в транспортномположении, обусловленная длинойзвеньев механических рук, определяющих сферу действия рабочего органаманипулятора; ограниченный обзороператором обслуживающего пространства.Цель изобретения - повышение ма 29невренности путем уменьшения габаритов в транспортном положении присохранении прежней эоны обслуживания.Поставленная цель достигается тем 25что опорная стойка выполнена П-образной, наклонена в сторону кабиныоператора и снабжена грузовой площадкой в ее нижней части и шарнирно установленными по бокам в верх/ ней ее части дополнительными звеньями, с возможностью перемещения ввертикальной плоскости, а механические руки смонтированы на этих звеньях посредством шарнира. На фиг.1 схематически показан манипулятор в транспортном положении, общий вид; на фиг. 2 - то же, вид по стрелке А.Манипулятор состоит иэ подвижного основания 1 с кабиной 2 оператора и двух механических рук 3 и 4,каждая иэ которых состоит из шарнирно соединенных звеньев - плеча, предплечья, запястья и рабочего органа. На основании 1 жестко закреплена опорная стойка 5 П-образной формы, наклоненная в сторону кабины 2.Опор ная стойка 5 несет в верхней части (для каждой механической руки) шарнирное звено б, поворотное в вертикальной плоскости относительно шарнира 7, установленного на стойке 5 над кабиной оператора. К свободному концу каждого звена 6 с помощью универсального шарнира 8 (относящегося к плечу руки) присоединена механическая рука, а привод звена б осуществляется от силового ци 797926лМндра 9. С целью изменения сферы охвата механической руки при неизменной длине ее звеньев звено 6 выполняется съемным. В нижней части опорной стойки 5 расположена площадка 10, на которой размещают звенья механических рук 3 и 4, т.е, предплечье запястье и рабочий орган,а также переносимый груз при его транспортировке манипулятором.В транспортном положении манипулятора шарнирные звенья 6 и плечи механических рук 3 и 4 размещены в крайнем нижнем положении, а предплечья и запястья с рабочими органами - на площадке 10, Штоки цилинд-. ров 9 втянуты. Такое расположение 15 звеньев механических рук обеспечивает наименьшие габариты манипулятора (в габаритах шасси), что повышает его маневренность в труднодоступных местах. В таком положении манипуля- що тор подают к месту производства работ.Гидроцилиндром 9.звено 6 поднимают над кабиной 2 и одновременно поднимают одну или две механические руки на заданную отметку для производства работ. После этого производят перемещение звеньев механической руки или одновременно двух механических рук в определенных направлениях в зоне их достягаемости с помощью силовых цилиндров;Формула изобретенияМанипулятор, содержащий базовую машину с кабиной оператора, перед которой установлена опорная стойка со смонтированными на ней механическими руками, состоящими из шарнирно сочлененных звеньев, о т л и ч а ющ и й с я тем, что, с целью повышения маневренности путем уменьшения габаритов в транспортном положении при сохранении прежней эоны обслуживания, опорная стойка выполнена П-образной, наклонена в сторону кабины оператора и снабжена грузовой пло- . щадкой в ее нижней части и шарнирно установленными.по бокам в верхней ее части дополнительными звеньями, с возможностью перемещения в вертикальной плоскости, а механические руки смонтированы на этих звеньях посредством шарнира.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1. Авторское свидетельство СССР М 247753 кл. В 25 ,/ 5/00, 1969 (прототип).797926 СоставительН СаргсяиТехред С,Беца Корректор Н. Грнгорук Редактор С. Патрушева Тираж 743- ПодписноеВНИИПИ Государстенного комитета СССРпо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж,Раушская наб., д. 4/5 Заказ 9908/17 Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная,4