Устройство для управления подвижным объектом

щ 746446 Союз Советских Социалистических Республик(51)М. Кл. 6 05 О 1/00 Государственный комитет СССР по делам изобретений и открытий(72) Авторы изобретения Л.С. Банников и Г.И. Парфенов Кострукторское бюро Гипрококса по автоматизациии механизации производственных процессовна предприятиях коксохимической промышленности(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ПОДВИЖНЫМ ОБЬЕКТОМ Изобретение относится к автоматизации управления подвижными объектами промышленных предприятий,например, коксовыми машинами, кранами, слитковоэами, может быть использовано в коксохимической, металлургической и других отраслях промышленности.Известно устройство для програм- О много регулирования скорости. подвиж,ных объектов 11, содержащее блок задания положения, блок контроля скорости и релейный блок, выход кото-рого через канал связи соединен с блоком управления подвижного объекта, последовательно соединенные блок выбора меньшего числа, блоК инвертирования, блок вычитания и дешифратор рассогласования, выход которого через блок контроля скорости соединен с одним иэ входов релейного блока,второй вход которого соединен с выходом блока выбора меньшего числа, причем один из выходов канала связи 25 соединен со входом блока определения положения.Недостатком данного устройства является низкая точность регулирования движения подвижным объектом в связи с тем, что в данном устройстве точка начала торможения не может быть точно определена при любых скоростях подвижного объекта.Наиболее близко по технической сущности к данному изобретению устройство для управления подвижным объектом 2, содержащее задатчик и датчик положения подвижного объекта, блок определения скорости и испытательный блок, блок сравнения и компаратор, входы которого соединены с выходамн, задатчика и датчика положения объекта, а выход - с одним из входов блока сравнения, второй вход которого соединен с блоком определения скорости, а выход - с исполнительным блоком.Указанное устройство не обеспечивает надежного управления подвижным объектом, при наличии на пути движения второго подвижного объекта и на граничных участках, как зто имеет место, например, в условиях коксового цеха, где на .одном пути могут работать одновременно две коксовые машины Такое устройство не может предотвратить возмож- ного столкновения подвижных объекив"И"вйЕзда управляемого объектаза пределы конечнйхучастков контролируемого пути.Цель изобретеййя = йовышение надежности устройства, Эта цель достигается тем, что устройство содержит последовательно соединенныеблок уставок граничных зйачений,первый вйчислительный блок и второйблок сравнения;пбследбвательно соединенные датчик положенйя встречногообъекта, второй вычислительный блоки третий блок сравнения, последовательно соединенные первый блок определения пути торможения и сумматор,а также второй блок бпределении пути"торможенйя," выход которого подключенко второму входу сумматора, а вход -"к 6 Ысоду датчика Йойбженйя встречного объекта, вход Первого блока определения пути торможенйя"связанс вй-хОдоМ"датчика-пйГбйеййя"Объекта,со вторым входом первого вычислительного блока и со вторым входом второго вычйслительного блока,а вйход - сб"вторым"входом "йервогоблока-срав -нения и со вторым входом второго"блока сравнения, выход сумматора соединен со вторым входом третьего блокасравнения, второй выход блока уставокграничнь 1 х значений соединен с третьимвходом-второго"вйчйслйтельного блока,а вторые вйходы первого и второго вычислительных блоков и выходы второгойтретьего блоков Сравнения подключены к соответствующим входам исполнительного блока.На чертеже представлена функцио нальная схема устройства.Устройство содержит датчик 1 положения объекта, эадатчик 2 положЕнияобъекти," кбмпаратор 3; соедййенййй"с первым блоком сравнения 4, которыйсоединенс-исполнителШЙВг блоком" " 5 подвижного"объекта-;"первый вычислйтельный блок б, второй вычислительный блок 7, сумматор 8, второй блоксравнения 9, третий блок сравнения10, первый блок определения путиторможения 11;второй блок бйределе- ния пути торможения 12, блок уста- вокграничных"значений" 13 и датчик14 положейия"встречйого"объекта,"Устройство работает Следующим образом-.=:-.дат=-.;-;=-: - ;.:-,=,:- Сйгналы с"датчика положения 1Й"задатййа положеййя 2"Ф виде дво=Йчньй-чйсел; соответств 7 Вцих фактическому и эадайному участкам"исполнительный блок .,для "команд на 1 ВВВ%т А5 О 15 20 30 40 Я 5 50 60 движение объекта "вперед" или "назад". Кроме компаратора 3, выход датчика положения 1 подключен ко входу блока определения пути торможения 11, сигнал с которого сравнивается с сигналом рассогласования компаратора 3 в блоке сравнения 4. При равенстве сигналов вырабатывается сигнал на начало торможения объекта, который воздействует на исполнительный блок 5.При достижении объектом заданного участка код рассогласования на выходе компаратора 3 становится равнйм нулю, в результате чего вырабатывается команда "стоп",При наличии на пути управляемого объекта второго подвижного объекта сигнал с датчика положения 1 складывается в вычислительном блоке 7 с константой безопасности (код безопасного расстояния между объектами) блока уставок 13. Далее иэ результата сложения в вычислительном блоке 7 вычитается сигнал датчика 14 поло- жения встречного объекта. Сигнал рассогласования затем поступает на один из входов блока сравнения 10, на второй вход которого подается сигнал с сумматора 8, в котором вырабатывается код суммы путем торможения управляемого объекта и второго объекта.Таким образом, при равенстве пути между объектами с учетом безопасного расстояния и суммы путей их торможения с выхода блока сравнения 10 в исполнительный блок 5 поступает сигнал на начало торможения, При подъезде объектов друг к другу на минимально безопасное расстояние сигнал рассогласования с вычислительного блока 7 становйтся равным нулю, и в исполнительный блок выдается сигнал на остановку, объекта.Аналогично устройство работает в случае движения объекта в направлении граничного участка контролируемого пути. Дляпредотвращения выезда объекта эа пределы граничного участка сигнал с датчика положения 1 сравнивается в вычислительном блоке б с сигналом блока уставок 13,в котором вырабатывается код граничного участка. Далее сигнал рассогласования поступает на первый вход блока сравнения 9, на второй вход которого одновременно поступает сигнал с блока 11 определения пути торМожения объекта.При равенстве сигналов блок сравнения 9 выдает сигнал на начало торможения.В случае наезда объекта на граничный участок сигнал рассогласования вычислительного блока б становится равным нулю, и выдается команда на остановку объекта.Таким образом, устройство для управления подвижным объектом обеспечивает надежное управление при746446 Формула изобретения Цаллаговайко Корректор ставитель Лхред О, Андре иницкая Редактор Б,о Подписго комитета ССй и открытийушская наб., д тираж 956 ИИПИ Государственн по делам изобретен 5, Москва, Ж, Р каз 3942/37 4/ иал ППП "Патент", гУжгород, ул. Проектная любых скоростях передвижения втрех различных ситуациях при приближении: к заданной точке остановки,ко второму, рядом работающему,объекту и к граничному участкуконтролируемого пути. Заявленное устройство позволяет осуществить автоматическое управление подвижным объектом с большой точностью, определяя моменты начала торможения при любых скоростях передвижения. Устройство для управления подвижным объектом, содержащее задатчик и датчик положения объекта, выходы которых соединены со входами компаратора, первый выход которого подключен к первому входу первого блока сравнения, а второй выход компаратора и выход первого блока сравнения подключены к исполнительному блоку, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности устройства, оно содержит последовательно соединенные блок уставок граничных значений, первый вычислительный блок и второй блок сравнения, последовательно соединенные датчик положения встречного объекта, второй вычислительный блок и третий блок сравнения, последовательно соединенные первый блок определения пути торможения и сумматор,а также второй блок определения путиторможения, выход которого подключенко второму входу сумматора, а вход -к выходу датчика положения встречного объекта, вход первого блока определения пути торможения связан свыходом датчика положения объекта,со вторым входом первого вычислительного блока и со вторым входом второго вычислительного блока, а выход -со вторым входом первого блокасравнения и со вторым входом второго блока сравнения, выход сумматорасоединен со вторым входом третьегоблока сравнения, второй выход блокауставок граничных значений соединен с третьим входом второго вычисли тельного блока, а вторые выходыпервого и второго вычислительных блоков и выходы второго и третьего блоков сравнения подключены к соответствующим входам исполнительного блоИсточники ййФормаций," "принятые во внимание при экспертизе1, Авторское свидетельство СССРР 351200, кл. С 05 В 19/18, 1970.3 О 2, Авторское свидетельство СССРпо заявке М 2426177,кл. С 06 С 1/09,