Резервированный электрогидравлический следящий привод

ОП И САН И Е р 731082ИЗОБРЕТЕНИЯ Союз Советокик Социалистических Республикпо делам изобретений и открытий. Сорокин и Ю. И. Чупрак нченк Московский автомобильно-дорожный инсти 54) РЕЗЕРВИРОВАННЫЙ ЭЛЕКТРОГИДРАВЛИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИВОДчто ойстьные ДЛЯ мени Изобретение относится к исполнительным устройствам и может быть использовано в гидрофицированных системах управления повышенной надежности, резервированных методом обнаружения и коррекции неисправностей, например, транспортных средств, судов и летательных аппаратов.Известен резервированный электрогидравлический следящий привод, содержащий гидродвигатель, соединенный с ним исполнительными г 11 дролини 51 ми многоканальный электрогидравлическии усилитель с идентичными каналами, устройство обратной связи, связанное с гидродвигателем, и блок сравнения 11.Недостатками данного привода является повышенный вес из-за необходимости применения числа каналов, ббльшего числа преодолеваемых неисправностей, и возможность изменения характеристик привода после отключения отказавшего канала.Цель изобретения - уменьшение веса и обеспечение неизменности характеристик после отказа. Поставлепная цель достигается тем вод снабжен моделирующим устри установленным в исполнител ролинии переключателем канало ключения в каждый момент вр только одного канала, каждыи канал выполнен астатическим, а устроиство обратнои связи снабжено датчиком скорости и соединено с блоком сравнения, причем 5 последнии подключен к моделирующемуустроиству.га чертеже представлена принципиальная схема привода,Резервирован 11 ыи электрогидравлический 10 следящий привод содержит гидродвигатель1, соединенныи с ним исполнительными гидролшшями 2 многоканальный электро- гидравлический усилитель 3 с идентичными астатическими каналами 4 и Ь, каждый из которых представляет собой многокаскадиый (на 11 ример, двухкаскадныи) электроп 1 дравлическии усилитель, с гидродвигателем 1 связано устройство б обратной связи, включающее датчик 7 положения и датчик 8 скорости. 11 ривод снабжен моделирующим устроиством У (например, резерьированным электронным устроиством с частотными характеристиками, олизкими в рабочем диапазоне частот к частотным характеристикам ненагруженного привода) и установленным в исполнительные гидролпнии 2 переключателем 10 каналов, включающим гидрораспределитель 11, обеспечивающий подкг 11 очение к гидродвигателю 1 в каждый момент времени только одного ас 7310825 0 15 20 25 30 35 40 45 50 55 татпческого канала 4 илп 5, и электрическое реле 12. Устройство 6 обратной связи соединено электрокабелем 13 с блоком 14 сравнения и с усилителем 15 рассогласования. На вход 16 усилителя 15 рассогласования и на вход 17 моделирующего устройства 9 поступают идентичные упраьляющие сигналы. Блок 14 сравнения подключен электрокабелем 18 к моделирующему устройству 9 и содержит компаратор, выделяющий рассогласование между сигналами моделирующего устройства 9 и сигналами устройства 6 обратной связи, пороговое устройство, настроенное па величину допускаемого рассогласования указанных сигналов, блок задержки и усилители (состав блока сравнения 14 полностью нс показан).Привод работает следующим образом.В исходном положении переключателя 10 каналов с гидродвпгателем 1 соединен астатический канал 4.Прп подаче управляющего сигнала на вход 16 усилителя 15 рассогласования астатический канал 4 многоканального электрогидравлпческого усилителя 3 вызывает движение гидродвигателя 1. Датчик 7 положения и датчик 8 скорости вырабатывают сшналы, пропорциональные соответственно положению и скорости гидродвигателя 1. Если скорость последнего не соответствует разности управляющего сигнала и сигнала датчика 7 положения, сигнал датчика 8 скорости вызывает такое изме- пение сигнала на входе астатпческого канала 4, которое увеличивает скорость гидродвпгателя 1, тем самым обратная связь по скорости обеспечивает независимость скорости гидродвигателя 1 от нагрузок. Обратная связь по положению с датчиком 7 положения обеспечивает отслеживание гидродвигателем 1 величины управляющего сигнала, причем точность слежения не зависит от внешней нагрузки гидродвигателя 1.Если в результате отказа работающего астатического канала 4 рассогласование между сигналами моделирующего устройства 9 и сигналами устройства 6 обратной связи превысит порог срабатывания порогового устройства блока сравнения 14, последний выдает сигнал на переключатель 10 каналов, который своим гидрораспределителем 11 переключает гидродвигатель 1 с астатического канала 4 па астатпческий канал 5, а своим электрическим реле 12 отключает астатический канал 4 и подключает астатический канал 5 к усилителю 15 рассогласования, В дальнейшем привод работает с астатическим каналом 5, как описано выше,Для предотвращения ложных срабатываний при кратковременном превышении порога срабатывания в ходе переходных процессов в исправном канале сигнал на гпдрораспределитель 11 поступает от блока 14 сравнения только в том случае, если указанное превышение сохраняется в течение промежутка времени, определяемого настройкой блока задержки.Благодаря использованию обратной связи по скорости при астатическом гидроусилителе, положение гидродвигателя 1 мало зависит от внешней нагрузки, что позволяет реализовать простое и надежное моделирующее устройство 9, сигнал которого может использоваться как опорный при обнаружении отказа блоком 14 сравнения. Прп этом принцип мажоритарного голосования, требующий сложного блока сравнения и наличия не менее трех действующих каналов для определения одного отказа, заменен на принцип сравнения с эталонным опорным сигналом, что позволяет уменьшить число каналов до двух. Тем самым вес привода уменьшен, а блок сравнешя упрощен. Одновременно без использования каких-либо специальных средств коррекции после отказа обеспечивается неизменность характеристик привода при переключении с отказавшего канала на исправный,Формула изобретен ия Резервированный электрогидравлический следящий привод, содержащий гидродвигатель, соединенный с ним исполнительными гидролиниями многоканальный электро- гидравлический усилитель с идентичными каналами, устройство обратной связи, связанное с гидродвигателем, и блок сравнения, отличающийся тем, что, с целью уменьшения веса и обеспечения неизменности характеристик после отказа, он снабжен моделирующим устройством и установленным в исполнительные гидролинии переключателем каналов для подключения в каждый момент времени только одного капала, каждый канал выполнен астатическим, а устройство обратной связи снабжено датчиком скорости и соединено с блоком сравнения, причем последний подключен к моделирующему устройству.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1. Патент США Мо 3813990, кл, 91 - 1, 1974.Типография, пр. Сапунова,Заказ 756/2 Изд. Мо 286 НПО Поиск Государственного комитета ССС 113035, Москва, Ж, РаушТираж 798 Подписноепо делам изобретений и открытийкая наб., д, 4/5