Следящая система

СПИ ИЗОЬ К АВТОРСКО Союз Сове Соцналистичес республик Т СВИ(54) СЛЕ ИСТЕМА и при дине Изобретение относится к области автоматического регулирования и может быть использовано в радиотехнике и при- боростроении.Известны следящие системы, содержащие блок сравнения, корректируктпее уст- ф ройство, первый и второй усилители и исполнительный двигатель, охваченный скоростной обратной связью, в которых осуществляется переключение коаффициента обратной связи в зависимости от уровня10 модуля сигнала рассогласования И -3,31.Иэ известных следящих систем, наиболее близкой по технической сущности является следящая система, содержащая3 последовательно соединенные блок сравнения, корректирующее устройство, первый и:второй усилители и исполнительный двигатель, первый выход которого через последовательно соединенные тахо- генератор и первый масштабирукщий блок подключен ко второму входу второго усилителя, а второй выход через редуктор подключен к одному из входов 2блока сравнения, выход первого усилителя через последовательно соединенные блок обратной связи, коммутатор и второй масштабирующий блок подключен ко второму входу йервого, усилителя, а выход блока сравнения через последовательно соединенные первый блок выделения модуля и первое пороговое устройство подключен к первому у 33 равлякщему входу коммутатора 43Недостатком известной следя 3 йейсистемы является плохое качество переходного процесса и его большая дли тельность в режиме синхронизации ступенчатом входном воздействии,Целью настоящего изобретения является улучшение качества переходного процесса й повышение быстродействия системы. Эго достигается тем, что в предлагаемой системе установлейы второе пороговое устройство и второй блок выделения модуля, вход которого соен с выходом тахогенератора, а выход через второе пороговое устройство703776 3подключен ко второму управлякщему вхо ду коммутатора.Блок-схема устройства представлена иа чертеже, где приняты следующиегобозначения: блок, 1 сравнения, корректирукйее устройство 2, первый и второй усилители 3, 4, блок 5 обратной связи первый и второй масштабирукщий блоки 6, 7, исполнительный двигатель 8, редуктор 9, тахогенератор 10, первый и 1 О второй блоки 11, 12 выделения модуля, первое и второе пороговое устройства 13, 14 коммутатор 15.Следящая система работает следующим образом. 15В режиме слежения с усилителя 3 (усилителя напряжения) снимается сигнал компенсации. Через блок 5 обратной связи (инерционное звено) этот сигнал постунает на вход второго масштабирую щего блока 7, с выхода которого сигнал, масштабированный до величины скоростной ошибки, подается со знаком (+) на вход усилителя 3. При этом происходит компенсация скоростной составляющей ошибки системы.С помощью масштабирующего блока 6 (делителя напряжения) устанавливается необходимая глубина отрицательной об- ратной связи, которая уменьшает ошибку от ухода параметров усилителя 4 (усилителя мощности) и исполнительного двигателя 8 при изменении внешних условий до требуемой величины.Когда на вход следящей системы сигнал не поступает, на второй управляющий вход коммутатора 15 поступает открываю- щее напряжение и конденсатор блока 5 обратной связи (инверционного звена)40 разряжается. При этом корректирующая . положительная обратная связь отключается, что благоприятно сказывается на устойчивости следящей системы.При подаче на вход следящей системы единичного ступенчатого воздействия, переходный процесс будет соответствовать переходному .процессу следящей сйстемы с жесткой тахометрической отрицательной обратной связью, так .как коррек 50 тирующая положительная обратная связь в начальный момент отключена.При подаче на вход больших рассогласований (в десятки и сотни раз превышающих зону линейности следящей системы), а также при синхронизации следящей системы с больших углов рассогласования на первый управляющий вход коммутатора 15 поступает открывающее,4напряжение, конденсатор блока 5 обратной связи (инерционного звена) разряжается. При этом корректирующая положительная обратная связь отключается, а подключение ее произойдет, когда ошибка системы уменьшится до величины, не превышающей зоны линейности следящей системы с отключенной корректирующей положительной обратной связью, Качество переходного процесса и быстродействия значительно улучшаются. В известной следящей системе с добротностью по скорости Кп = 30 с, постоянной времени инерционного звена 5 Т ; 0,1 с, постояннойвремени двигателя с учетом жесткой тахометрической обратной связью Тцв 0004 е при синхронизациисистемы с угла 8 величина перерегули 3рования составила 200%, длительностьпереходного процесса 1,5 с. Использование предлагаемого технического решения позволяет уменьшить перерегулирование в 8-10 раз, а длительность пере-.ходного процесса в 7-8 раз,Блок 12 выделения модуля предназначен для выдачи сигнала одной и той жеполярности при изменении знака скоростиобработки, необходимого для срабатывания порогового устройства 14.Блок 11 выделения модуля предназначен для выдачи сигнала одной и тойже полярности при изменении знака ошибки следящей системы, необходимого длясрабатывания порогового устройства 13,Корректирующее устройство, в качестве которого применяется усилительнопреобраэовательное устройство, предназначено для подавления квадратурной сос- .тавляющей сигнала рассогласования иМожет содержать предварительный усилитель, фазовый детектор и модулятор.Использование предлагаемого технического решения позволяет улучшить качество переходного процесса в режимесинхронизации и при ступенчатом входном воздействии и повысить быстродействие системы,Кроме того, при останове системыпроисходит отключение корректирующейположительной обратной связи, что приводит к увеличению устойчивости сисформула изобретения Следящая система, содержащая последовательно соединенные блок сравнения,Источники информации,принятые во внимание при экспертизе10 1 Проектирование следящих системпод ред, Рабиновича Л. ВМ"Машиностроение, 1969, с, 219-220,2, Авторское свидетельство СССРЖ 482716, кл, 0 05 В 11/01,05.01.76.3. Авторское свидетельство СССР7810/40 Тираж 1015ЦНИИ ПИ Государственного комитетапо делам изобретений и открытий113035, Москва, Ж, Раушскаян дписноеСР ака б., д, 4. П "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 ли 5 703 корректирующее устройство, первый и второй усилители и исполнительный двигатель, первый выход которого через последовательно соединенные тахогенератор и первый масштабирующий блок подключен ко второму входу второгоусилителя, а второй выход через редуктор - к одному из входов блока сравнения, выход первого усилителя через последовательно соединенные блок обратной связи, коммутатор и второй масштабирующий блок подключен ко второму входу первого усилителя, а выход блока сравнения через последовательно, соединенные первый блок выделения модулей и первое пороговое устройство подключен к первому управляющему входу коммутатора, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью улучшения качества переходного процесса и повышения быстродействия системы, в ней установлены второе по 776 6роговое устройство и второй блок выде ления модуля, вход которого соединен свыходом тахогенератора, а выход через второе пороговое устройство подключен ко второму управляющему входу коммутатора,