Многоканальное устройство для управления следящими приводами

.77 (21) 2482045/18 присоединением23) Приоритет Гваударстаееьй веет СССР в делам взабратаей в аткритклетеиь МЗ публико 0.79. Б.55(088,8) Дата опубликования описан 10,79(54) МНОГОКАНАЛЬНОЕ УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ СЛЕПЯЩИМИ ПРИВОДАМИе имею пос Изобретение относится к области автоматического управления и молкет быть использовано, например, в системах числового программного управления технологическим оборудованием,Известны устройства для управления приводом, .содержащие датчик и зацатчик программы, подключенные через блок сравнения к коммутатору и блоку управления 11, 21.Наиболее близким техническим решением к данному изобретению является многоканальное устройство для управления следящими приводами, содержащее интерполятор, выходы которого соединены со входами блока выбора входной информации, первый цифро-аналоговый преобразователь, соединенный с формирователем кода положения, второй цифро-аналоговый преобразователь, соединенный с преобразователем кода скорости, причем входы формирователя кода положения и преобразователя кода скорости присоединены к выходу блока выбора входной информации, и в каждом канал тся ледовательно соединенные привод, блок сравнения, сумматор 1 31.Недостатком указанных устройств является то, что они могут управлять только одним приводом, а для увеличения количества одновременно управляемых приводов требуется пропорционально увеличивать количество единиц электронного оборудования, при этом габариты устройства программного управления могут недопустимо увеличиться. Кроме того, такие многоканальные устройства сложны в.настройке и эксплуатации .из-за большого количества аналоговых узлов, определяющих точность характери тики следящих систем,Целью изобретения является расширение функциональйых возможностей и упрощение устройства (сокращение объема электронного оборудования) йри одновременном управлении многокоординатным технологическим оборудованием. Так у:сложных станков типа "Обрабатываюшиз6918центр число одновременно работаюпихподвижных органов может доходить довосьми, а среднее число управляемыхкоординат для болыцинства типов технологического оборудования составляет5три-четыре,Для достижения указанной цели в устройство введены коммутатор и аналоговь 1 е запоминающие блоки по числуканалов, первые и вторые входы коммутатора присоединены соответственнок выходам первого и второго цифроаналоговых преобразователей, первыевыходы коммутатора подключены ко входам блока сравнения, вторые выходы - 15ко входам сумматоров, выходы которыхчерез аналоговые запоминающие блокиприсоединены к приводам соответствую щих каналов.Блок-схема устройства приведена на 20чертеже. Устройство содержит интерполятор 1, блок 2 выбора входной информации, формирователь 3 кода положения,преобразователь 4 кода скорости, первый6 и второй 6 пифро-аналоговые преобразователи, коммутатор 7, блоки сравнения8, сумматоры 9, аналоговые запоминающие блоки 10, приводы 11.Устройство работает следующим образом, Информация от интерполятора 1,определяющая заданное положение искорость перемещения подвижных органов, поступает на блок 2 выбора входнойинформации, который хранит входную информацию по каждому каналу (координате) до момента обращения к данномуканалу и поочередно передает ее на формирователь 3 и преобразователь 4 кодаскорости, Алгоритм выбора информации40может определяться приоритетом каналовскорости-или положения перед другими или;иными требованиями. В простейшем случаереализуется циклический порядок счета.Входная информация может поступатьв виде унитарного или параллельного45коба,формирователь 3 формирует по каждому каналу (координате) код заданногоположения с разрядностью, определяемойпериодом работы блока сравнения 8,50например, датчика положения, и требуемой дискретностью перемещения,Этот код поступает на цифро-аналоговый преобразователь (ЦАП) 5, который55формирует систему напряжений, обеспечивающую работу блока 8 и соответству "ющую заданному положению исполнительного механизма привода 11, Коммутатор 097 подключает выход ЦАП 6 ко входублока 8 того канала, который в данныймомент выбран блоком 2 выбора входной информации и обрабатывается ЦАП 5.Длительность подключения определяетсявременем, необходимым для выявлениярассогласования между фактическим изаданным положением исполнительногооргана привода 1 1, усиления и выпрямления сигнала рассогласования в сумматоре 9 и запоминания величины рассогласования в аналоговом запоминающемблоке 10.Преобразователь 4 формирует кодскорости из информации, поступающей свыхода блока 2, Цифро-аналоговый преобразователь 6 предназначен для формирования нагряжения постоянного тока,величина которого ,ропорциональна заданному значению скорости перемещения.С помощью коммутатора 7 и сумматора9 происходит алгебраическое сложениеаналоговых сигналов скорости и рассогласования в каждом канале (координате)управления приводом 11.Выбор оптимального числа каналовустройства управления следящими приводами определяется быстродействиемпривода и скоростью изменения входнойинформации от интерполятора, т;е, необходимо, чтобы привод реагировал на всеизменения заданной скорости и сохранялпри этом монотонность перемещения.Построение устройства управленияследящими приводами по предлагаемойсхеме для числа каналов й = 8 позволяет по сравнению с аналогичной одноканальной структурой использовать одинформирователь кода положения вместо 8,один ЦАП положения вместо 8, один преобразователь кода скорости вместо 8,один КАП скорости вместо 8,При этом дополнительно вводитсякоммутатор с ячейками аналоговой памяти,Таким образом, предлагаемое устройство позволяет расширить функциональныевозможности устройства управлении следящими приводами за счет осуществления многоканального управления приводами и одновременно сократить объемэлектронного оборудования по сравнениюс известными одноканальными устройствами за счет многократного использованиянаиболее ответственных и дорогостоящихузлов, Применение общих ПАП положенияи скорости для всех каналов (координат)управления приводами позволяет получитьСоставитель Н. БелинковаС. Равва Техред 3, Фанта Корректор М, Шароши Тираж 1015 Подписное ИИПИ Государственного комитета СС по делам изобретений и открыти 3035, Москва, Ж, Раущская набаз 6214/3 д. 4/5 Филиал ППП фПатентф, г. Ужгород, ул. Проектная идентичность 1 очностных характеристикканалов, при этом существенно облегчается настройка и обслуживание технологического оборудования с программнымуправлеиием; Формула изобретения Многоканальное устройство для управления следящими приводами, содержащее иитерполятор, выходы которого соединены со входами блока выбора входной информации, первый цифро-аналоговый преобразователь, соединенный с формирователем кода положения, второй цифроаналоговый преобразователь, соединенный с преобразователем кода скорости, причем входы формирователя кода положения и преобразователя кода скорости присоединены к выходу блока выбора входной информации, и в каждом канале последовательно соединенные привод, блок.сравнения и сумматор, от ли ч а ющ е -1 809 6е с я тем, что, с целью расширенияфункциональных возможностей и упрощенияустройства, в него введены коммутатори аналоговые запоминающие блоки почислу каналов; первые и вторые входыкоммутатора присоединены соответственно к выходам первого ч второго цифроаналоговых преобразователей, а первыевыходы коммутатора подключены ко вхоО дам блока сравнения, вторые выходы -ко входам сумматоров, выходы которыхчерез аналоговые запоминающие блокиприсоединены к приводам соответствующихканалов.15 Истни информапни,принятые во внимание при экспертизе1, Акцентированная заявка ФРГ% 2.114655, кл, Я 05 П 3/00, 1976,устройство со следящим приводом,2, Авторское свидетельство СССР