Следящий привод комбинированного регулирования

4 Ь С:- ВСКООаЭЩ 11 ОПИСАНИЕИЗОБРЕТЕНИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Союз Советскнк Сфцнапнстнчускнх Республик(51) М. Кл. 22) Заявлено 19.11.75 (21)с присоединением заявки23) Приоритет - 43) Опубликовано 25,11.7 1870/1 5 В 11/01 Государстве ни ы й ком ите Совета Министров ССС по делам изобретений н открытиИ(4 исания 30.11 а опубликования 72) Авторы изобретения Л,Л,Шалыт и С.А.Харитонен 71) Заявитель ЛЕДЯЩИЙ ПРИВОД КОМБИНИРОВАННОГО РЕГУЛИРОВАНИЯ ир Изобретение отн автоматического ре ности , к следящим найти широкое прим нии следящих системсит стем улир сист ния, в ча м и может ри создай точноснение ы битает ас оящего иэобретени е точности привод Поставл что в прин держки и б которого с ель дрстигаетс ановлены блок еделений знакас первым вход т а в е ус к оп едине изти,Известны следящие приводы, содержащие измеритель рассогласования,сумматор, блок формирования сигналауправления, выход которого соединенсо вторым входом измерителя рассогласования, первый вход которого через первый и второй дифференциаторыподключен ко второму входу сумматора, управление дифференциаторами осуществляется с помощью фильтра и усреднителя, подключенных к выходу измерителя рассогласования 1,21 .Из известных устройств наиболееблизким по технической сущности является следящий привод комбинированного регулирования, содержащий формирователь импульсов, соединенныйчерез блок памяти с первым управляющим входом ключа, второй управляющий вход которого соединен с выходомгенератора импульсов, и последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, второй вход которого подключен к выходу ключа, и блок Форм ования сигнала управления, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования, выход которого через фильтр соединен с блоком усреднения, выход которого соединен с управляющими входами первого и второго дифференциаторов, вход первого дифференциатора соединен с первым входом измерителя рассогласования, выход второго дифФеренциатора соединен с третьим входом сумматора 31 .Известный следящий привод ком нврованного регулирования обладае тем недостатком, что не обеспечив требуемую точность при ступенчатых и импульсных изменениях управляющего воздействия любого типа: гармонического, случайного, постоянной скорости или ускорения, произвольных детерминированных, функциональных, програм мных и других, в любом диапазоне их изменения, ограниченном по модулю сверху.Целью н т я является повьааени а634227 водов показывает, что в предлагаемом следящем приводе комбинированного регулирования благодаря исключениювлияния производных от ступенчатогои импульсного изменения управляющеговоздействия точность повысится в 2,1раза, быстродействие повысится в 4раза, примерно в 2 раза выше скоростьи ускорение в переходном процессе,а также лучше характер переходногопроцесса.Таким образом, предлагаемый следящий привод комбинированного регулирования повышает точность при ступенчатых и импульсных изменениях управляющего воздействия произвольноготипа в любом диапазоне их измененияограниченном по модулю сверху,Формула изобретения Следящий привод комбинированного регулирования, содержащий формирователь импульсов, соединенный через блок памяти с первым управляющим входом ключа, второй управляющий вход которого соединен с выходом генератора импульсов, и последовательно соединенные измеритель рассогласования, сумматор, второй вход которого подключен к выходу ключа, и блок формирования сигнала управления, выход которого соединен со вторым входом измерителя рассогласования, выход которого через фильтр соединен с блоком усреднения, выход которого соединен с управляющими входами первого и второго дифференциаторов , вход первого дифференциатора соединен с первым входом измерителя рассогласования, выход второго дифференциатора соединен с третьим входом сумматора, о т л и - ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения точности привода, в нем установлены блок задержки и блок определения знака, вход которого соединен с первым входом измерителя рассогласования , а выход со входом формирователя импульсов, вход блока задержки.соединен со вторым выходом блока памяти и третьим управляющим входом ключа, а выход соединен со вторым входом блока памяти, выход первого дифференциатора через ключ соединен сс входом второго дифференциатора. Источники информации, принятыево внимание при экспертизе: 1. Авторское свидетельство СССРР 446031, кл. 3 05 В 17/02, 1972.2. Авторское свидетельство СССРМ 556413, кл . 4 05 В 11 / 01, 1974 .3, Авторское свидетельство СССР328427, кл. Й 05 В 13/00 , 1968. мерителя рассогласования, а выходсо входом Формирователя импульсов,вход блока задержки соединен со вторым выходом блока памяти и третьимуправляющим входом ключа, а выход.соединен со вторым входом блока памяти, выход первого дифференциаторачерез ключ соединен.со входом второго дифференциатора.Блок-схема устройства представлена на фиг, 1; временные диаграммыпредставлены на фиг. 2, где приняты 10следующие обозначения блок формирования сигнала управления 1,сумматор 2, измеритель рассогласования 3, блок усреднения 4, фильтр5, блок определения знака 6, формирователь импульсов 7, блок памяти 8,блок задержки 9, ключ 10, генераторимпульсов 11, первый и второй дифференциаторы 12, 13 (+1 Ч и (-Я в-соответственно положительное или отрицательное значение ступенчатого и импульсного изменения управляющего воздействия.Устройство работает следующимобразом,В исхОдном положении до моментаступенчатого или импульсного изменения управляющего воздействия следящего привода блок памяти 8 находится в устойчивом состоянии,соответствующему замкнутому состоянию ключа 10. Состояние ключа 10 определяется также опорными импульсами от генератора 11.В момент ступенчатого или импульсного изменения управляющего воэдействия любого знака (+1 вх или(-1 Ю т,х(фиг,2 а ) на выходе блока определения знака 6 обеспечивается положительный знак воздеЙствия (Фиг.2 б) .Полученный положительный импульс 40произвольной длительности поступаетна вход формирователя импульсов 7,на выходе которого формируется короткий отрицательный импульс (Фиг.2 в ).Последний поступает на вход блока 45памяти 8, триггер которого переходитв квазиустойчивое состояние (Фиг,2 г)на время задержки (, , определяемоеблоком задержки 9 (Фиг.2 д).Импульс с первого выхода блокапамяти 8 поступает на первый управляющий вход ключа 10, который переходит в разомкнутое состояние. Время нахождения ключа 10 в разомкнутомсостоянии равно времени задержкиблока задержки 9. По истечении укаэанного времени блок памяти 8 перейдет в исходное устойчивое состояние(Фиг.2 е), что вызовет перекЛючениеключа 10 в исходный замкнутый режим.Сравнительный анализ результатов 60экспериментального исследования предлагаемого и известного следящих приб 34227 Составитель Е. ГладковТехред М,Борисова Корректор Н,Ковалева дактор Г,Садом аказ 6759/ЦН ссуд 13035 с Патент 1, г. Ужгород, ул. Проектная,4 иал ствен делам сква ираж 991го комитезобретени-35 Рауш Подписное Ссвета Министр и открытий ая наб, д. 4/5