Двухканальный привод

(43) Опублиновано 2511,77, Бюллетень43 Ь 05 В 11/01 ГеарааратввиаыВ аааатет6 ааата Манаетрав СССРаа ваав аааарвтааааа атарытаа(45) Дата опубликования описания 101277(71) Заявитель Волгоградский политехнический институт(54) ДВУХКАНАЛЬНЫЙ ПРИВОД Предлагаемый привод предназначен для повышения быстродействия двухканальных фотокопировальных систем, применяемых, например, в машинах для тепловой резки металлов и металлорежущих станках.Известны нелинейные корректирующие устройства, содержащие дифференциатор, блок выделения модуля, умножитель и блок выделения знака )11.Однако они применяются в одноканальных системах или для внутриканальной коррекции многомерных систем. Известна также двухканальная следящая система с обратными положительными перекрестными связами по скоростям исполнительных осей 121,Однако в перекрестных связях используются линейные звенья, которые служат для обработки одного и того же воздействия и предназначены для синхронного управления несколькими следящими приводами .В известных фотокопировальных системах управления технологическим оборудованием при скоростях копирования свыше 200-300-тд наблюдается выбег в угловых точках контура, что ограничивает предельные скорости копирования и снижает производительность оборудования,Наиболее близок к изобретению потехнической сущности привод, содержа 5 щий в каждом канале последовательносоединенные усилитель и исполнительный двигатель, причем выход усилите"ля второго канала через последовательно соединенные дифференциатор и блок1 О выделения модуля соединен со входомблока умножения, второй вход которого через первый блок выделения знакасоединен со входом усилителя второгоканала )3 ).15 Этот привод имеет сложную схему,так как он содержит дополнительныеблоки для считывания вспомогательныхтехнологических меток, дающих команду снижения скорости при подходе к20 угловым точкам. Это снижает надежность системы и ее быстродействие.Цель изобретения - повышение быстродействия привода и его упрощение.Для этого в предлагаемом приводе25 установлен второй блок выделения знака, вход которого соединен со входомусилителя первого канала, а выходс третьим входом блока умножения, выход которого соединен с одним из входов усилителя первого канала,Па фиг.1 лана структурная схемаописываемого привода; на фнг,2 - одиниэ моментов обхода разверткой копируемого контура и соответствующее емупок;жение резца ча обрабатываемой де 6тали,На чертежах приняты следующие обозначения: 1,2 - усилители первого нвторого каналов; 3,4 - исполнительныедвигатели первого и второго каналов 305 - дифференциатор, 6 - блок выделения модуля; 7 - блок умножения; 8,9первый и второй блоки выделения знака; 10 - чертеж-копнр; 11 - резец;12 - деталь; Х - задающее воздействиепервого канала; У " задающее воздействие второго канала;о ,б,б,г,д,еопорные точки чертежа-копира.Принцип действия привода поясняеття на примере фотокопировальной системы управления токарным станком при фобработке деталей типа ступенчатыйвалик (фиг. 2),После касания разверткой точки 6чертежа-копира (а следовательно, при .подходе резца к точке о детали) управ" 25ляющее воздействие Х, подаваемое навход первого канала (продольной подачи), - отрицательное и начинает убывать, а управляющее воздействие Уиа входе второго канала (поперечной 36подачи) - возрастать. При этом на выходе дифференциатора 5 появляется напряжение, пропорциональное производной от напряжения управляющего воздействия У, а на выходе блока 6 - напряжение, пропорциональное модулю производной этого управляющего воздействия. Это напряжение через блок умножения со знаком, противоположным знаку входного воздействия Х , подается 4 ОНа вход усилителя 1 и н точке 6 происходит дополнительное уменьшение управляющего воздействия Х первого канала,которое вызывает резкое снижение скорости продольной подачи. Такое же до- ,рполнительное воздействие возникаетпри подходе к точке 8 чертежа-копира,способствующее Форсированному торможению двигателя продольной подачи ив этой точке.При перемещении развертки по линииде на вход первого канала подаетсяуправляющее воздействие Х противоположного знака (положительное), а дополнительное воздействие - отрицательное,что способствует торможению и в точкее чертежа-копира.При движении развертки полиниям,параллельным осиУ , знак дополнительного воздействия на первый канал соот ветствует энаку входного воздействия на второй канал.При перемещении развертки по линиямбб иео знак входного воздействия У на второй канал один и тот же (отрицательный), прн подходе к точкам 6 и а знак дополнительного входного воздействия на первый канал от второго канала также отрицательный, что способствует форсированному набору скорости двигателем продольной подачи.При перемещении по линиям гд знак входного воздействия У второго канала противоположен (положительный), при подходе к точке д знак дополнительного входного воздействия на первый канал положительный, таким образом, дополнительное воздействие способствует форсированному набору скорости двигателем продольной подачи.Предлагаемый привод позволяет устранить или уменьшить выбег в угловых точках контура при движении на повышенных скоростях. Формула изобретенияДвухканальный привод, содержащий в каждом канале последовательно соединенные усилитель и исполнительный двигатель, причем выход усилителя второго канала через последовательно соединенные дифференциатор и блок выделения модуля соединен со входом блока умножения, второй вход которого через первый блок выделения знака соединен со входом усилителя второго канала, о т л и ч а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения быстродействия привода и его упрощения, в нем уста" новлеи второй блок выделения знака, вход которого соединен со входом усилителя первого канаяа, а выход - с третьим входом блока умножения, выход(д которого соединен с одним из входоц усилителя первого канала.Источники йнформации, принятые во внимание при экспертизе:1.Нелинейные корректирующие устройства в системах автоматического регулирования,.под ред. Ю.И.Топчиева, М., Машиностроение, 1971,с.15, 21-24.2.Новоселов Б.В., Двухканальная следящая система с обратными положительными перекрестными связями по скоростям исполнительных осей, Известия высших учебных заведений, -Электромеханика, 9 1, 1967, с.92-97.З,Авторское свидетельство СССР Р 365222, 05 В 11/00,23.11.1970.,Келемев Корректор Л,Федорчу едакт хре исноеров СССР лиал ППП Патент", г.ужгород, ул.Проектная, 4 Заказ 4577/37 Тир ЦНИИПИ Государственног по делам 113035, Москва, 1095комитетазобретен