Система автоматического управления режимом работы горной машины

О П И С А Н И Е 562654ИЗОБРЕТЕН ИЯ Сома Советских Социалистических Республик(51) М.Кл.- Е 21 С 35/24 и за присоединен Государственный комитет овета Министров СССР(45) Дата опубликования описания 23.08.77 22.232.7 ДК по делам изобретени и открытийУПРАВЛЕНАШИНЫ 54) СИСТЕМА АВТОМАТИЧЕСКО РЕЖИМОМ РАБОТЫ ГОРйО ся к горной промыш нно к системам автрежимами работ олин вход начальных метра, а сравнения, амплитудно раполятор, тель начал параметра тимизацпц,На черте мы автомат боты горной которого соединен с цз значений оптцмцзирус другой - с выходом к входам которого по -временной сцнхронцзат причем экстраполятор ьных значений оптцмц соединены с выходом,об верителем ого параэлемента включены р п экст 1 цзмеризцр)емого ъекта опражсна блок-схс: а сист- управления режимом рас изоо цческого маш,цнь Изобретение относитленности, преимушестве оматического управления ы горных машин.Известны системы автоматического управления режимом работы горной машины, содержащие объект управления, электронный блок и схемы сравнения 1. Такие системы не учитывают изменений параметров объекта управления и поэтому не могут существенно улучшить динамические характеристики машин,Известна система автоматического управления режимом работы горной машины, содержащая объект оптимизации, эталонную модель, вычислительный блок ц элемент сравнения 12,Недостаток данной системы состоит в том, что при изменениях параметров объекта в должной мере не обеспечивается инвариант- ность динамических свойств системы относительно изменений указанных параметров.Цель изобретения - улучшение динамических характеристик машины,Для этого предлагаемая система снабжена измерителем начальных значений оптимизируемого параметра, например нагрузки, экстраполятором и амплитудно-временным синхронизатором, подключенным к выходу вычислительного блока с эталонной моделью,Система имеет объект оптимизации 1, из меритель 2 начальных значений оптимизируемого параметра, вычислительный блок 3 с эталонной моделью, экстраполятор 4, элемент сравнения 5 п амплитудно-временной синхронизатор б. Прц этом выход объекта оптцмц О зацпи 1 соединен через измеритель 2 начальных значений оптимизируемого параметра с вычислительным блоком 3 и с экстраполятором 4, вход первого цз которь 1 х соединен также с выходом элемента сравнения 5. Олин вход элемента сравнения 5 соединен с выходом экстраполятора 4, а другой - через амплитудно-временной синхронизатор б с первым выходом вычислительного блока 3, второй выхол,которого воздействует на объект ЗО оптимизации 1.Выходом объекта оптимизации 1 являетсяошибка регулирования е=/в - /,5 1 О 15 20 где /, - уставка по току электродвигателя горной машины; У - фактический ток электродвигателя горной машкины,При изменении параметров объекта 1 автоматического упр явления в системе возникает переходной процесс. Измеритель 2 выделяст только начальные значения(оошибки е и ее производных ес Полученные значения подаются на первый вход вычислительного блока 3 с эталонной моделью, которые формируют идеальную траекторию системы и приращения параметров регулятора. Значения приращений параметров регулятора с вычислительного блока 3 пода 1 отся на вход объекта оптимизации 1, После этого вычислительный блок 3 формирует координаты идеальной траектории системы для некоторого фиксированного момента времени 1, значения которых через амплитудно- временной синхронизатор б подаются на второй вход элемента сравнения б. Амплитудно- временной синхронизатор согласовывает время работы вычислительного блока 3 и время протекания переходного процесса в реальной системе. Он включает элемент сравнения 5 и подает па его второй вход сформированные значения координат идеальной траектории в момент времени 1 - б, где б - шаг экстраполятора 4,25 30 35 40 45 50 Первый вход элемента сравнения 5 соединен с выхсдом экстраполятора 4, вход которого соединен с выходом объекта оптимизации. Шаг экстраполятора (о) подбирается с учетом быстродействия вычислительного блока 3, а число шагов (число точек экстраполирования) выбирается таким, чтобы предсказанная с заданной точностью координата реального переходного процесса, соответствующая моменту времени 1, появилась на выходе экстраполятора в момент времени 1 - 6. Этим создается возможность корректировать параметры регулятора точно в заданной координате траектории движения реальной системы.Если в результате сравнения реальной и идеальной траекторий движения системы в момент времени 1 окажется, что нх координаты полностью совпадают, то на выходе элемента сравнения б сигнал отсутствует и никаких корректировок параметров регулятора не производится,Если же координаты не совпали, то на выходе элемента сравнения 5 появится сигнал рассогласования, который подается на второй вход вычислительного блока 3. В вычислительном блоке 3 соответствующим образом корректируются сформированные ранее приращения параметров регулятора, Затем формируются координаты идеальной траектории с учетом этих корректировок для нового фиксированного момента времени ")1. Вся процедура сравнения и корректировки повторяется до тех пор, пока оптимизируемая система не придет в установившееся состояние. При возникновении нового возмущенного состояния системы весь процесс оптимизации повторяется аналогичным образом. Формула изобретения Источники информации, принятые во внимание при экспертизе,1. Авторское свидетельство317794, кл, Е 21 С 27/00, 1969.2. Авторское свидетельство442459, кл. 6 05 В 17/02, 1972. СССР Система автоматического управления режимом работы горной машины, содержащая объект оптимизации, эталонную модель, вычислительный блок и элемент сравнения, о т л и ч а и щ а я с я тем, что, с целью улучшения динамических характеристик машины, она снабжена измерителем начальных значений оптимизируемого параметра, например нагрузки, экстраполятором и амплитудно-временным синхронизатором, подключенным к выходу вычислительного блока с эталонной ,моделью, один вход которсго соединен с измерителем начальных значений оптимизируемого параметра, а другой - с выходом элемента сравнения, к входам которого подключены амплитудно-временной синхронизатор и экстраполятор, причем экстраполятор и измеритель начальных значений оптимизируемого параметра соединены с выходом объекта оптимизации.562654 оставитель М. СмиттенТехред М. Семенов Рсдакто ашков ПодписноССР Тираж 778Совета Министи открытийнаб., д, 45 каз 498/1155ЦНИ Тип. Харьк. фил. пред, Патент Изд.58 И Государственного комитет по делам изобретений Москва, Ж, Раушска