Пневматическое программное устройство управления

Ц ПИСАНЗОБРЕТЕН Йсюз Сваетскик Социалистических Республикаявлено 03,04.75 (21) 2120243/24 присоединением заявки Гасударственный комитат Сввета Министсов СССР м аслам иеебретекнйи втирытнй 23) Приоритет 53) УДК 62-525(088.8) нь15,06.77. Бюлл ико Дата опубликования описания 7.7(72) Авторы изобретен П. М, Атлас, Е. О, Барский, А, А, Ершов, В. А. Лещенк В. И, Першенков, Ю. С, Почтарь и В. В, Чанов Московский завод точных измерительных приборовЕ УСТРОЙСТ 2 ена схема предлагаепрограммного устройИзобретение относится к системам про. граммного управления и может быть применено для управления универсальными промышленными роботами,Известны пневматические программные устройства управления, выдающие команды в функции времени и содержащие генератор импульсов и кольцевой счетчик 1.Наиболее близким к данному изобретению является у строиство, содергкащее генератор импульсов, соединенный с кольцевым счетчиком, и дешифратор, состоящий из матричнои схемы, вертикальные шины которой подключены к выходам кольцевого счетчика, и элементов И, установленных в узловых точках матричной схемы и соединенных с вертикальными шинами 12.Недостатком указанных устройств является низкая надегкность в работе, обусловленная возникновением критических состязаний при одновременном изменении состояний нескольких функциональных элементов.С целью повышения надежности в предлагаемом устроистве установлены триггеры с раздельными входами, и кагкдая строка матричной схемы состоит из нескольких последовательно включенных горизонтальных шин, соединенных с соответствующими элементами И, выходы триггеров с раздельными входами соединены с соответствующими горизонтальными шинами матричнои схемы, единичный вдод каждого триггера соединен с выдодом одного из элементов И предыдущей горизонтальной шины, а нулевой вход - с выдодом5 одного из элементов И последующей горизонтальной шины,Ы результате при подаче импульсов навдод счетчика происходит последовательноеподключение отдельных горизонтальных шин.10 11 ри этом отключение предыдущей горизонтальной шины и включение последующеипроисходит в моменты, когда на вертикальныхшинах, связанныд с данной горизонтальнои,отсутствуют единичные сигналы. Ы результа 15 те повышается надежность работы устроиства,На чертегке изображмого пневматическогоства.20 Устройство содержит генератор импульсов1, кольцевой счетчик 2 и дешифратор 3, выполненный по матричной сдеме. Матрица дешифратора состоит из )и вертикальных шин 4и 1( строк, каждая из которыд состоит из г25 горизонтальных шин 5,В точках пересечения вертикальных и горизонтальныд шин установлены двудвдодовыеэлементы И б, выдоды которых являются выходами устройства, кольцевой счетчик 2 под 30 считывает импульсы от 1 до т, его выдоды3соединены с вертикальными шинами 4. Для примера на чертеже приведен случай, когда 1=2, каждая строка матричной схемы содержит две последовательно включенные горизонтальные шины о; и о";, соединенные с выходами триггеров /; и "; с раздельными входами, с помощью которых осуществляется управление включснием и отключением горизонтальных шин, диничныи вход каждого триггера соединен с выходом одного из элементов И Ь, установленного на предыдущей горизонтальнои шине, а нулевои вход каждого из этих триггеров соединен с ьыходом одного из элементов И б, установленного на последующей шине.оризонтальных шин в строке может оыть не две, а несколько, причем число их зависит от нагрузочнои спосооности триггеров, управляющих горизонтальными шинами,Устроиство работает следующим образом.11 ри появлении сигнала в канале 11 уск сигнал через элемент ИЛИ Ь поступает на единичныи вход триггера 7 и включает его, в результате на шине о появляется единичныи выходнои сигнал, Одновременно этот сигнал поступает на вход элемента Лапрет 9, на выходе которого появляется сигнал ,4, подготавливающии к включению кольцевои счетчик 2. 1 ри подаче на вход счетчика 2 импульсов от генератора 1 на выходах первого последовательно формируются единичные сигналы, Сигнал на шине 4 запоминает на триггере , на выходе которого формируется сигнал, поступающии на запрещающии вход элемента запрет 9, в результате сигнал ,4 пропадает. появление сигнала на шине 4,вызывает появление сигнала а, на выходе элеменга И оь установленного на пересечении вертикальнон шины 4, и горизонтальнои шины о,. Сигнал и, подается на еднничныи вход триггера ь на шине о", появляется единичныи сигнал. ри подаче ) импульсов от генератора единичныи сигнал последовательно появляется на выходах элементов И бь , б 11 ри подаче 11+ 1) импульса появляется сигнал а,+ 1, который поступает на нулевой20 25 ЗО 35 40 45 вход триггера 7 и на единичный вход триггера 7 г. Ы результате сигнал на шине б, пропадает и появляется на шине о, 1 ри последующей подаче (т - 1) импульсов единичный сигнал последовательности появляется на выходах элементов И б,+ь -, -б, 11 ри подаче т+1) импульса от генератора вновь появляется сигнал на шине 4 и на выходе элемента И 6, появляется сигнал а+, которыи подается на единичный вход триггера 7" и на нулевой вход триггера 7",. 11 ри последующей подаче импульсов от генератора 1 происходит последовательное появление единичных сигналов на выходах элементов И О, и переключение шин как описано выше. формула изобретения Г 1 невматическое программное устройство управления, содержащее генератор импульсов, соединенный с кольцевым счетчиком, и дешифратор, состоящий из матричной схемы, вертикальные шины которой подключены к выходам кольцевого счетчика, и элементов И, установленных в узловых точках матричнои схемы и соединенных с вертикальными шинами, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности, в нем установлены триггеры с раздельными входами, а каждая строка матричной схемы состоит из нескольких последовательно включенных горизонтальных шин, соединенных с соответствующими элементами И, выходы триггеров сраздельными входами соединены с соответствующими горизонтальными шинами матричной схемы, единичный вход каждого триггера соединен с выходом одного из элементов И предыдущей горизонтальной шины, а нулевой вход - с выходом одного из элементов И последующей горизонтальной шины.Источники информации, принятые во внимание при экспертизе1, Ьерендс 1. К, и др Элементы и схемы пневмоавтоматики, М., Машгиз, 1968.2, Ьелянин 11. 1.1., 11 ромышленные роботы, Машиностроение, 1975, М., стр, 121,561938 Составитель Б. Шевченкоедактор Н. Каменская Техред Л. Орлова Хмеле оррек каз 1537/10ЦНИИ одписное пография, пр. Сапунова, 2 Изд. М 513Государственного ко по делам изобре13035, Москва, ЖТираж 1109итета Совета Министров СССРений и открытийРаушская наб д. 4/5