Электрогидравлический следящий привод

А Н ТЕ оаз СоветскихциалистическихРеслублик ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬС) Заяглено 08,09.75 (21) 2171940,24 с присоединением заявкиГосударствеииыи комитет СССР(45) Дата опубликования описания 05,1 Авторыизобретения П, Зыков, В. С, Климов и И, И, Копт(71) Заявите 4) ЭЛЕКТРОГИДРАВЛтИЧЕСКИЙ СЛЕДЯЩИЙ ПРИ 2 ния является разработка а, который обеспечивалточность слежения.тем, что в нем установповорота оси нагрузки вания и корректирующий орой входы которого соеснио с выходами датчиоси нагрузки относи- и датчика угла поворотаподключен к третьему Целью изооретс 20 следящего привод бы более высокую Это достигается лены датчик угла относительно осно блок, первый и вт динены соответств ков угла поворота тельно основания нагрузки, а выход 30 входу сумматора.Изобретение относится к электрогидравлическим следящим системам с насосом переменной производительности и может быть использовано для разработки высокоточных следящих приводов, предназначенных для управления наземными объектами в вертикальной плоскости. При этом имеется в виду, что в качестве исполнительного двигателя привода используется гидроцилиндр или другой механизм поступательного перемещения, что обуславливает изменение передаточного числа силовой цепи в зависимости от угла подъема нагрузки,Известна электрогидравлическая слсдящая система с асимметричным гидроприводом, позволяющая улучшить динамические характеристики системы за счет учета изменения объемов жидкости в рабочих полостях гидроцилиндра Ц .Однако для объектов, где в качестве двигателя применяется гидроцилиндр, значительно большее влияние на устойчивость системы оказывает изменение передаточного числа силовой цепи, так как это изменение оказывается эквивалентным изменению коэффициента усиления по каналу основного управляющего сигнала. Необходимость получить приемлемую устойчивость системы на самом неблагоприятном участке рабочего диапазона углов поворота нагрузки заставляет при настроике привода занижать коэффициент усиления по каналу ошибки слежения, что ухудшает точность работы. 5 Наиболее близким техническим решением является электрогидравлический следящий привод, содержащий шарнирно-связанный с основанием нагрузки гидроцилиндр, полости которого подключены к управляю 10 щему г.дронасосу, соединенному своим входом с выходами усилителя, вход которого, подключен к выходу сумматора, первый вход сумматора подключен к выходу датчика скорости нагрузки, второй вход сумма 15 тора соединен с датчиком угла поворота нагрузки через последовательно связанные датчики скорости и угла поворота нагрузки 21,Электрогидравлический следящий привод состоит из гидроцилиндра 1, шарнирно-связанного с основанием 2 нагрузки 3 (башни) и имеющего гидравлическую связь с управляющими гидронасосом 4. Нагрузка 3 вращается вокруг оси цапф 5 основания 2. С осью цапф механически связаны датчик угла поворота нагрузки 6 (балки), датчик скорости 7 и датчик угла поворота оси нагрузки 8 относительно основания 2, Датчик угла поворота 6 связан синхронной связью с задатчиком угла поворота нагрузки 9, который имеет механическую связь с задатчиком скорости нагрузки 10. Выход датчика угла поворота нагрузки 6 связан со входом корректирующего блока 11. Выход датчика скорости нагрузки 7 связан с первым входом сумматора 12. Выход задатчика скорости нагрузки 10 связан со вторым входом сумматора 12, третий вход которого подключен к выходу корректирующего блока 11. Выход сумматора 12 связан со входом усилителя 13, а его выход - со входом управляющего гидронасоса 4,При работе следящего привода коэффициент усиления силовой части привода в диапазоне рабочих углов изменяется в соответствии с изменением передаточного числа. Одновременно с этим основной управляющий сигнал (сигнал ошибки) с датчика угла поворота нагрузки 6, проходя через корректирующий блок 11, также изменяется по величине в соответствии с сигналом, поступающим от датчика 8 в зависимости от угла подъема балки 3, т. е. изменяется коэффициент передачи по основному сигналу. В результате общий коэффициент усиления системы во всем диапазоне рабочих углов сохраняется постоянным, чтопозволяет улучшить устойчивость привода во всем диапазоне углов или, иначе говоря, сохранять ее на оптимальном уровне независимо от угла поворота оси нагрузки.Введение в привод функционального потенциометра с указанными связями позволяет повысить точность работы следящего привода и его устойчивость во всем диапазоне рабочих углов поворота балки.10Формула изобретения 15 20 25 зо 35 Электрогидравлический следящий привод, содержащий шарнирно-связанный с основанием нагрузки гидроцилиндр, полости которого подключены к управляющему гидро- насосу, соединенному своим входом с выходами усилителя, вход которого подключен к выходу сумматора, первый вход сумматора подключен к выходу датчика скорости нагрузки, второй вход сумматора соединен с датчиком угла поворота нагрузки через последовательно связанные датчики скорости и угла поворота нагрузки, о т л и ч а ющ и й ся тем, что, с целью повышения точности привода, в нем установлены датчик угла поворота оси нагрузки относительно основания и корректирующий блок, первый и второй входы которого соединены соответственно с выходами датчиков угла поворота оси нагрузки относительно основания и датчика угла поворота нагрузки, а выход подключен к третьему входу сумматора.Источники информации,принятые во внимание при экспертизе 1, Авторское свидетельство СССР Мо 407275.2. Техническое описание ПБ 1, 342.010 электрогидравлического привода 9 В 64 (прототип).Изд,339 рственного комитета ССС 113035, Москва, Ж, Подписиооткрытий Тираж 922о делам изобретенийшская наб., д, 4/5 Типография, пр. Сапунова,Редактор О. Стени1