Устройство для перемещения объекта в двухкоординатной системе по заданному адресу

О П ИС"-АН-Иг Е изоБЕЕтеНИя Союз Советских Социалистицеских Республикосударстаениыи иомитеСоаета Иинистроа СССРпо делам изобретенийи открытий(72) Автор изобретения В. В. Конд ециальное конструкторское бюро комплексной технологии светотехник производственного объединения "Ватра"(54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕМЕЩЕНИЯ ОБЪЕКТА В СИСТЕМЕ ПО ЗАДАННОМУ АДРЕСУ УХКООРДИНАТН Это достигается тем, что в предлагаемом устройс ве резистивные элементы собраны в две мостовые схемы, в которых резистнвные задатчики адреса и ания при транспор. анных складахдатчики положения последовательно с соответ. вуюшими резисторами включены в смежные плечи, кодним диагоналям мостов подключен источник пита ния,к др жения - ности ток ного из м ветствую аничители напряределения полярграничителя напряжения обои дами через одну пару замыкающих кон ческого коммутационного блока, и ан ненному с ним последовательно одному ров, эашунтирован соответствующим пары замыкающих контактов логическ ционного блока.На чертеже представлена упрощенна ная электрическая схема предложенног которое содержит нерегулируемые рез гулируемые (подстроечные) резисторь стивные задатчики адреса 12 и 13, рези ки положения 14 и 15, ограничители н тактов логиалогично соеди.из резистотактом др к ого коммута я принципиальо устройства,сторы 1-9, ре 10 и 11, резитивные датчиапряжения 16 Изобретение относится к области управления местоположением объекта в одной плоскости и можетбыть предназначено для использовтировании грузов в автоматизировстеллажного типа,Известно устройство для перемещения объектав двухкоординатной системе по заданному адресу,содержащее резисторы, резистивные задатчики адреса и датчики положения, логический коммутационный блок с замыкающими контактами, входы кото.рого соединены с выходами блоков определения полярности тока, ограничители напряжения, источникпитания.Однако известное устройство, хотя и обеспечивает выбор направления перемещения по кратчайшемупути, построено с весьма широким применением дискретных функциональных узлов, в связи с чем характеризуется значительной сложностью и низкой эксплуатационной надежностью,Цель изобретения - упрощение устройства дляперемещения объекта в двухкоординатной системепо заданному адресу с одновременным повышениемнадежности его работы. угим диагоналям через огрсоответствующие блоки оп а, причем резистивный задатчик адреса од.остов соединен со входным зажимом сооти 17, блоки 18 и 19 определения полярности тока, логический коммутационный блок 20 с замыкающими контактами 21 , Для упрощения принято, что сумма сопротивлений 1, 10 и сопротивления резисторов 2-4, а также сумма сопротивлений резисторов 5, 11 и сопротивления резисторов 6-9 равны.Работа устройства основана на поиске точки в плоскости с заданными для перемещения горизонталями и двумя концевыми вертикалями и происходит следующим образом.Набирая адрес, по которому необходимо переместить объект, устанавливают определенные сопротивления в резистивных задатчиках адреса 12 (по ординате) и 13 (по абсциссе).В процессе перемещения объекта под воздействием упоров, экранов и т, и., расположенных на трассе движения, сопротивления датчиков положения 14 (по ординате) и 15 (по абсциссе) постоянно меняются и устанавливаются соответственно местонахождению объекта.При отсутствии тока в диагонали верхнего моста (при нахождении объекта на адресной горизонтали) с блока 18 в блок 20 поступает информация о совпадении сопротивлений в задатчике адреса 12 и датчике положения 14, В этом случае в схеме нижнего моста замыкаются контакт 21 3, резистор 8 и контакт 21, подсоединяющий входной зажим блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и датчика положения 15, соотношение сопротивлений которых определяет полярность тока в диагонали нижнего моста и направление перемещения объекта по кратчайшему пути. Блок 19 вьщает информацию блоку 20, который включает необходимые исполнительные элементы,в мо. мент достижения объектом заданнг. позиции сопротивления задатчика адреса 13 и датчика положения 15 устанавливаются равными, ток в диагонали нижнего моста исчезает, блок 20 отключает исполнительные элементы и перемещение объекта прекращается.При наличии же тока в диагонали верхнего моста ( при нахождении объекта на произвольной горизон. тали) с блока 18 в блок 20 поступает информация о неравенстве сопротивлений в задатчике адреса 12и датчике положения 14, В этом случае замыкается контакт 21, подсоединяющий входной зажим блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и резистора 8, сопротивление которого выбрано соответствующим максимальному адресу по абсциссе. Производится сравнение суммы сопротивлений задатчика адреса 13 и датчика положения 15 с сопротивлением резистора 8. В соответствии с полярностью тока в диагонали нижнего моста либо замыкаются контакты 21, 21 21 1, осуществляющие шунтирование задатчика адреса 13 и резистора 8, а также подсоединение блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и датчика положения 15, либо замыкаются контакты 21, 21, про изводящие шунтирование только задатчика адреса 13и подсоединение блока 19 к общей точке задатчика адреса 13 и резистора 8. Если при этом сопротивление датчика положения 15 не равно нулю или сопротивлению резистора 8, т. е. если объект находится не на кон.1 О цевых вертикалях, то блок 20 включает исполнительные механизмы, обеспечивающие перемещение объекта в необходимом направлении до достижения справедливости одного из этих равенств, что определяется исчезновением тока в диагонали нижнего мо. 5ста. После этого дальнейшее направление перемеще ния объекта по найденной концевой вертикали определяется полярностью тока в диагонали верхнего моста, причем движение осуществляется до тех пор, 40 пока сопротивления задатчика адреса 12 и датчикаположения 14 не станут равными. Дальнейшее пере.мещение по найденной горизонтали происходит в соответствии с алгоритмом, описанным выше.Формула изобретенияУстройство для перемещения объекта в двухкоординатной системе по заданному адресу, содержащее резисторы, резистивные задатчики адреса и датчики положения, логический коммутационный блок с замыкающими контактами, входы которого соединены с выходами блоков определения полярности тока,ограничители напряжения, источник питания, о т 38лича ю шее ся тем, что,сцельюупрощенияипо.вышения надежности его в работе, в нем резистивныеэлементы собраны в две мостовые схемы, в которыхрезистивные задатчики адреса и датчики положения40 последовательно с соответствующими резисторамивключены в смежные плечи, к одним диагоналяммостов подключен источник питания, к другим диагоналям через ограничители напряжения - соответствующие блоки определения полярности тока, при чем резистивный задатчик адреса одного из мостовсоединен со входным зажимом соответствующегоограничителя напряжения обоими выводами через однупару замыкающих контактов логического коммутационного блока и, аналогично соединенному с нимпоследовательно одному из резисторов, зашунтирован соответствующим кочтак том другой пары замыкающих контактов логического коммутационногоблока.521195 Составитель Л, МорозовТехред Н. Андрейчук Корректор И. Гокснч Редактор С. Байкова Заказ Филиал ППП "Патент", г, Ужгород, ул. Проектная, 4 4032/523 Тираж 965 Подписное Щ 4 ИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Мосвка, Ж, Раушская наб., д. 4/5