Устройство для управления движением робота

КА% ОПИСХНИЕ ИЗОБРЕТЕН ИЯ Союз Советских Социалистицеских Республик,11.7 Государственный комитет Совета Министров СССР оо делам изобретенийи открытий) УСТРОЙС ЛЯ УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИБй РОБОТ ко второму входу триггера, выход которого соединен с первым входом второго элемента "И", второй вход которого подсоединен к генератору импульсов, а выходк первым входам третьего и четвертого элементов "И" и счетчику, выход которого подключен к первому входу реверсивного счетчика, выход второго блока сравнения соединен со вторыми входами реверсивного счетчика и четвертого элемента "И" и через второй элемент "НЕ" со вторым входом третьего элемента "И" и третьим входом реверсивного счетчика.На чертеже дана функциональная схема устройства, где 1 - блок вызовов;2 - счетчик; 3 - регистр; 4 - реверсивный счетчик; 5, 6 - блоки сравнения;7, 8 - элементы "НЕ"; 9, 10, 11, 12 - элементы "И"; 13 - триггер; 14 - генератор импульсов; 15 - блок запуска.В блоке 1 вызовов формируется код порядкового номера машины, требующей обслуживания, и вводится в регистр 3, который предварительно сбрасывается в ноль. При совпадении кодов регистра 3 тся к автоматизапроцессов и предназроботом, обслужиодь с присоединением заявки Изобретение относиции производственныхначено для управленияваюшим группу машин.Известны устройства, содержащие генератор импульсов, блок запуска, блок вызовов, выходы которого подключены к соответс вуюшим входам регистра,Наличие электромеханических конакторов и болього числа концевых выключателей усложняет известное устройствои снижает его надежность.Целью изобретения является упрошениеи повышение надежности устройства.Для этого предлагаемое устройствосодержит счетчик, реверсивный счетчик,элементы "НЕ", элементы "И", триггер,блоки сравнения, соответствующие вхкоторых соединены с выходами регистраи реверсивного счетчика, выход первогоблока сравнения соединен с первым входом триггера и через первый логическийэлемент "НЕ" с первым входом первогоэлемента "И", второй вход которого подключен к выходу блока запуска, а выход -251) М. Кл.605 В 11/143и реверсивного счетчика 4 на выходе блока 5 сравнения появляется с,гнал " 1", который через элемент "НЕ" 7 закрывает элемент "И" 9. Вследствие этого сигнал запуска, поступающий из блока 15 запуска 5 в устоойство не проходит. Если коды регистра 3 и счетчика 4 различны, то сигнал "О", снимаемый с выхода блока 5 сравнения через элемент "НЕ" 7 открывает элемент "И" 9. Сигнал запуска, по ступающий из блока 15 запуска, проходит через логический элемент "И" 9 и перебрасывает триггер 13, который открывает элемент "И" 10, Импульсы от генератора 14 начинают поступать через элемент "И" 15 1 О на вход счетчика 2, и на входы элементов "И" 11, 12. При этом, если число в регистре 3 больше числа в счетчике 4, то сигнал "О", снимаемый с выхода блока 6 сравнения, закрывает элемент "И" 12 ачерез элемент "НЕ" 8 переводит счетчик 4 в режим сложения и открывает логический элемент "И" 11. В результате к:мандные импульсы поступают в следяший привод через логический элемент "И" 11.25Если число в регистре 3 меньше числа в счетчике 4, то счетчик " переводится в режим вычитания, а командные импульсы поступают в следяший привод через элемент "И" 12. Каждый импульс переполнения счетчика 2 поступает на вход реверсивного счетчика 4, изменяя его содержимое на единицу. Когда число в счетчике 4 становится равным числу в регистре 3, сигнал 1, снимаемый с выхода блока 5 срави35 нения, перебрасывает т 1 иггер 13 который отключает енера" р 14. г работка перемешения ре срашается, ч .обот останавливается напротив маши 1, поц шей запрос.форм; ла изобретенияУстрой тво ду 1 вления движением робота, ссдержит генератор импульсов, блок запуска, блок вызовов, выходы которого подключены к -.оответствуюшим входам регис " а о т л и ч а ю ш е е с я тем, что, . голью упрошения и повыше:ия надежности устройства, оно содержит счетчик, реверсивный счетчик, элементы "НЕ", элементы "И", триггер, блоки сравнения, соответствуюшие входы которых соединены с выходами регистра и реверсивного счетчика, выход первого блока сравнения соединен с первым входом триггера и через первый логический элемент "НЕ" с первым входом первого элем нта "И"; второй вход которого подключен к выходу блока запуска, а выход - ко второму входу триггера, выход которого соединен с первым вхопом второго элемента "И", второй вход которого подсоединен к генератору импульсов, а выход - к первым входам третьего и четвертого элементов "И" и счетчику, выход которого подключен к первому входу реверсивного счетчика, выход второго блока сравнения соединен со вторыми входа ми реверсивного счетчика и четвертого элемента "И" и через второй элемент "НЕ" со вторым входом третьего элемента "И" и третьим входо л ре верси в ного счетч к а,51566Составитель Е.Политов Редакторднбобес ТехРед И.1 арандашава воРРектоР М.Лейзерхан Заказ 5582 Изд. Ж 1 3 25 Тираж 1029 11 одписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, 113035, Раушская наб., 4 филиал ППП "Патентф, г. Ужгород, ул, Проектная, 4