Способ управления объектом в системах с релейным опережающим элементом

рп 503207 Сове Советских Социалистических Республик(23) Г 1 риоритетОпубликовано 15.02.76, Бюллетень Ы 6Дата опубликования описания 28.06.76 Государственныи комитет Совета Министров СССР(53) ДК 62-50(088,8) делам иаобретени н открытий 2) Авторы изобретения цкий и Г. Я. Леден 1) Заявите ЕКТОМ В СИСТЕМАБУЦИМ ЭЛЕМЕНТОМ СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ С РЕЛЕЙНЫМ ОПЕРЕЖ 2 авлеожетуп- циекущими величинаелейного элемента. я состоит в следуопределяют зону ы управления, реа Изобретение относится к системам упр ния с переменными параметрами и м быть использовано в релейных системах равления медленно протекающими и инер онными объектами,Известен способ управления объектом в системах с релейным опережающим элементом, заключающийся в формировании управляющего воздействия в интервале от момента совпадения величины сигнала рассогласования и величины сигнала включения релейного элемента до момента совпадения величины уменьшающегося сигнала рассогласования и величины сигнала отключения релейного элемента. Однако при использовании известного способа управления нельзя выбрать такую ширину петли, которая одновременно удовлетворяла бы заданным параметрам переходных и установившихся процессов.Для повышения качества процесса управления предлагается величины сигнала отключения релейного элемента уменьшать в интервале времени от момента включения релейного элемента до момента совпадения величины увеличивающегося сигнала рассогласования и величины сигнала отключения релейного элемента, Кроме того, величину сигнала отключения релейного элемента предлагается уменьшать с постоянно нарастающей скоростью.На фиг, 1 представлена статическая характеристика релейного опережающего элемента; на фиг. 2 - фазовые траектории движений при осуществлении предложенного способа.На фиг. 1 по оси абсцисс показана величи на отклонения регулируемой величины - текущая ошибка управления ср; по оси ординат - амплитуда выходного сигнала опережающего элемента А; ср( - ср) - величина сигнала включения релейного элемента; срс,( - ср) - статическая величина сигнала отключения релейного элемента; ср, , - ср (К=1, 2, 3, ) - текущие величины сигнала отключения релейного элемента; на фиг, 2 - по оси абсцисс показана величина отклонения регулируемой величины - текущая ошибка управления ср; по оси ординат - величина скорости отклонения регулируемой величиныМ - текущее положение изображающей 0 точки; ср - ср, сръ, - сръ - статические границы включения и отключения соответственно, определяемые статическими величинами сигналов включения и отключения релейного элемента; срь - срс - смен;енные границы отключения, определяемые тми сигнала отключения рСуть способа управлениющем, Границы сри - ср30 нечувствительности систем25 зо лнзующей предложенный способ. На этих границах осуществляется включение исполнительных органов (ИО) - точка М, - и их отключение, если они не были выключены ранее: при движении изображающей точки в интервале ср ср или- сра, - срь. С момента включения ИО величину сигнала отключения релейного элемента начинают смещать (уменьшать), т. е. смещают границу срь( - 4 рь), с постоянно нарастающей скоростью. В какой-то момент изображающая точка достигает смещенную границу отключения срь, (точка М 2), В этот момент уменьшение сигнала отключения релейного элемента прекращается, т. е. прекращается смещение границы р 1(огда в процессе своего уменьшения сигнал ошибки принимает значение, равное сигналу отключения релейного элемснта, формирование управляющего воздействия заканчивается (точка 11 з). Существует интервал начальных скоростей изображающей точки (например, скорость р 2), при которой ее встреча со смещенной линией отключения рк происходит при отрицательной скорости изображающей точки (точка М 4), Существует также интервал начальных скоростей изображающей точки М (например, скорость рз), при которых она никогда не встретится со смещаемой линией отключения рь, т. е. при этих скоростях отключение ИО происходит на границе зоны нечувствительности. Если предположить, что в системе управления, реализующей предложенный способ, запаздывания отсутствуют, то можно говорить об установившихся движениях (колебаниях) вблизи положения равновесия со скоростью,5 1 О 15 2 Оравной начальной, не обеспечивающей перс- сечение границы отключения срь (скорость срз). В реальных системах управления колебания разматываются до тех пор, пока не произойдет встреча точки М со смещаемой линией от ключения. Уменьшение величины сигнала отключения релейного элемента с нарастающей скоростью позволяет обеспечить хорошее демпфирование движений с большими начальными скоростями и в то же время дает хорошее качество установившихся движений, что недостижимо в системах управления, в состав которых входят опсрежающие элементы с неизменяемыми уровнями отключения,Формула изобретения1. Способ управления объектом в системах с релейным опережающим элементом, заключающийся в формировании управляющего воздействия в интервале от момента совпадения величины сигнала рассогласования и величины сигнала включения релейного элемента до момента совпадения величины уменьшающегося сигнала рассогласования и величины сигнала отключения релейного элемента, отл ич а ю щ и й с я тем, что, с целью повышения качества процесса управления, величины сигнала отключения релейного элемента уменьшают в интервале времени от момента включения релейного элемента до момента совпадения величины увеличивающегося сигнала рассогласования и величины сигнала отключения релейного элемента.2. Способ по и. 1, отличающийся тем, что величину сигнала отключения релейного элемента уменьшают с постоянно нарастающей скоростью.503207 Составитель Г. РоманченкоРедактор Л. Тюрина Техред М, Семенов корректор Т. Гревцо ПодписноСР пография, пр. Сапунова,аказ 1411/11 Изд, Мо 1125ЦНИИПИ Государственного комитетапо делам изобретений13035, Москва, Ж, Рауш Тираж 1029Совета Министровоткрытийая наб., д. 4/5