Устройство для управления роботом-окрасчиком

491929 Сокэ Советских Социалистических Республик(22) Заявлено 15.01.75 (21) 209000218-24 51) М. Кл. С 05 Ь 15/02 присоединением заявкиГосударственный комите Совета Министров СССР(23) ПриоритетОпубликовано 15. 53) УДК 62-50(088,8 Бюллетень4 по делам иэобретени н открытийДата опубликования опгсацпя 22.03.7 Авторыизобретения Л. Ерош, М гцатьев, С. М. Марьяновский и В, А. федоро Заявитель цинградскии инст 54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ РОБОКРАСЧИКОМ Цель изоб ройство соде ды которого датчикам фо ИЛИ, ком ды которого выходами бл ветствующим выход подкло устющим емент е вхощими соот- И, а ления Изобретение относится к области вычислительной техники и автоматики и может найти применение для управления роботами-окрас- чиками плоских изделий произвольной конфигурации в различных отраслях промышленности, в частности в кожевенной, автомобильной, машиностроительной и др.Известны устройства для управления роботом-окрасчпком, содержащие фотосчитывающпй блок, блок управления подачей краски, блок управ,1 еця двкенпем к 1 аскораспьлцтеля.Недостатком известных устройств являются низкая точность запоминания контура окрашиваемого изделия, приводящая к плохой прокрашцваемости изделия и большому расходу красителя, т. к. для уменьшения брака окраска производится с некоторым запасом. Таким образом, целью изобретения является ювышецпс точности ц экономичности устройства. ретения достигается тем, чт ржит блок регистров сдвиг подключены к соответству тосчитывающего блока, э. мутатор опроса, сигнальнь соединены с соответствую ока регистров сдвига и с и входами элемента ИЛ ючен к входу блока упра иационного приборостроец подачей краски, три ер, датчик скороститранспортера, элемент И, первый вход которого подключен к выходу элемента ИЛИ,второй вход - к датчику скорости транспор 5 тера и к управляющему входу блока регистров сдвига, а выход - к счетному входутриггера, выходы которого соединены с соотнетствуащимп управляющими входами коммутатора опроса и с блоком управления днпо женпем краскораспылптеля.На чертеже изображено устройство управления роботом-окрасчиком, где: 1 - транспортер; 2 - изделие; 3 - лампа подсвета; 4 -фотосчитывающий блок; 5 - блок управле 5 нпя подачей краски; 6 - блок управлениядвижением краскораспылителя; 7 - краско.распылитель; 8 - блок регистров сдвига; 9 -коммутатор опроса; 10 - элемент ИЛИ;11 - элемент И; 12 - триггер; 13 - датчик0 скорости транспортера,фотосчптывающиц блок 4 выполцец в виделинейки фотодатчпков, расположенным неподвижно над транспортером 1 вне зоны покраски. Каждый из фотодатчиков соединен с25 соответствующим входом записи блока регистров сдвига 8, выходы которого подключены к соответствующим сигнальным входамкоммутатора опроса 9 и к соответствующимвходам элемента ИЛИ 10. Выход датчика30 13 скорости транспортера соединен с управ5 1 О 15 20 25 30 35 40 45 ляющим входом блока регистров сдвига 8 и с первым входом элемента И 11, второй вход которого соединен с выходом элемента ИЛИ 10, а выход - со счетным входом триггера 12. Каждый из выходов триггера подключен к блоку 6 управления движением краскораспылителя и к соответствующим управляющим входам коммутатора опроса 9, выход которого соединен с блоком 5 управления подачей краски.Устройство работает следующим образом.В процессе движения на транспортере 1 изделие 2 попадает в зону чувствительности фотодатчиков фотосчитывающего блока 4. Сигналы от сработавших фотодатчиков поступают на соответствующие входы записи блока регистров сдвига 8, Число регистров в данном блоке р авно числу фотодатчиков. Датчик 13 скорости транспортера вырабатывает тактовые импульсы, частота следования которых пропорциональна скорости движения транспортера 1. С приходом каждого тактового импульса на управляющий вход блока регистров сдвига 8 в данном блоке осуществляется сдвиг содержимого всех регистров на один разряд вправо, а затем запись в младшие разряды регистров очередного кода фотодатчиков. Число разрядов в пегистрах пропорционально расстоянию от зоны фото- датчиков до зоны окраски. Таким образом, когда изделие подойдет к зоне окраски, информация о его конфигурации окажется в старших разрядах регистров,В отличие от устройства-аналога краскораспылитель 7 заявляемого устройства в отсутствие изделия в зоне окраски стоит в одном из крайних положений, а не двигается непрерывно поперек транспортера, т. к. до тех пор пока изделие не подойдет к зоне окраски, на выходе элемент ИЛИ 10 будет О и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера не будут поступать на счетный вход триггера 12 и, следовательно, на блок 6 управления движением краскораспылителя. С появлением информации об изделии в виде логических 1 в старших разрядах блока регистров сдвига 8 и, следовательно, на входах элемента ИЛИ 10 элемент И открынается, и тактовые импульсы датчика 13 скорости транспортера поступают на счетный вход триггера 12. Каждый тактовый импульс изменяет состояние триггера 12, тем самым изменяя направление движения краскораспылителя 7 и направление опроса регистров сдвига коммутатором опроса 9. Направление опроса блока регистров сдвига 8 и направление движения краскораспылителя 7 согласованы, а скорость их выбрана так, чтобы закончить проход в одну сторону до появления следующего тактового импульса. Коммутатор опроса 9 анализирует содержимое старших разрядов блока регистров сдвига 8 и вырабатывает управляющий сигнал лишь при наличии в них единиц. Сигнал с выхода коммутатора опроса 9 поступает на блок 5 управления подачей краски, который включает или отключает подачу краски. Таким образом производится окраска изделия только в пределах его контура,Формула изобретения Устройство для управления роботом-окрас- чиком, содержащее фотосчитывающий блок, олок управления подачей краси,равления движением краскораспылителя, о т - лич ающееся тем, что, с целью повышения точности и экономичности устройства, оно содержит блок регистров сдвига, входы которого подключены к соответствующим датчикам фотосчитывающего блока, элемент ИЛИ, коммутатор опроса, сигнальные входы которого соединены с соответствующими выходами блока регистров сдвига и с соответствующими входами элемента ИЛИ, а выход подключен к входу блока управления подачей краски, триггер, датчик скорости транспортера, элемент И, первый вход которого подключен к выходу элемента ИЛИ, второй вход - к датчику скорости транспортера и к управляющему входу блока регистров сдвига, а выход - к счетному входу триггера, выходы которого соединены с соответствующими управляющими входами коммутатора опроса и с блоком управления движением краскораспылптеля.Заказ 107/5 Изд. М 1963 Тираж 869 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий 113035, Москва, М(-35, Раушская набд. 4/5 Типография, пр. Сапунова, 2