Следящая система

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕН Ия нц 482716 Ооеа бвввтских СоциалистическихГосударственный иомите Совета Министров ССС(53) УДК 62-50( ано 30,08.75. Бюл етень32 делам нэооретений и открытий я 05.01.76 та оп икования описа 72) Авторы изобретения(71) Заявите СИСТЕМ СЛЕДЯЩ Изобретение относится к устройствам коррекции систем автоматического регулирования с тахометрической обратной связью,Известна следящая система, содержащая последовательно соединенные измеритель рассогласования, элемент сравнения, усилитель и исполнительное устройство, на валу которого установлен тахогенератор, связанный с форсирующим устройством, выход которого подключен к элементу сравнения, а вход порогового элемента соединен с выходом измерителя рассогласования,Цель изобретения - улучшение быстродействия системы, повышение помехозащищенности и исключение перерегулирования при отработке рассогласования без применения специального тахогенератора.Предлагаемое устройство отличается от известного тем, что содержит формирователь импульсов, вход которого соединен с пороговым элементом, а выход - с форсирующим устройством, а также тем, что форсирующее устройство содержит два резистора, один из которых подключен к первому входу, другой - к выходу устройства, их средняя точка через последовательно соединенные двусторонний диодный ограничитель и ключевой элемент соединена с общей шиной, а управляющий вход ключевого элемента связан с вторым входом устройства,На фиг. 1 приведена блок-схема предлагаемой системы; на фиг. 2 - схема форсирующего устройства; на фиг. 3 - диаграммы, поясняющие работу предлагаемой системы при 5 больших рассогласованиях.Схема системы содержит измеритель рассогласования 1, элемент сравнения 2, усилитель 3, исполнительное устройство 4, тахогенератор 5, включенный в цепь сигнала рассогласо вания пороговый элемент 6 с регулируемымпорогом, значение которого выбирается из условия получения процесса без перерегулирования, формирователь импульса 7, вырабатывающий импульс определенной длитель ности для управления форсирующим устройством 8.Форсирующее устройство 8 состоит из ограничителя 9, представляющего собой два встречно включенных стабилитрона, и ключе вого элемента 10.Пороговый элемент 6 обеспечивает форсированный режим системы при разгоне и торможении для рассогласований, больших величин порога срабатывания (фиг. З,а), В про цессе отработки таких рассогласований элемент 6 вырабатывает прямоугольный импульс (фиг. З,б), от заднего фронта которого срабатывает формирователь импульса 7, выдает на ключевой элемент 10 управляющий пмпульс 30 (фиг, З,в), длительность которого должнабыть достаточна для торможения системы и определяется постоянной времени исполнительного устройства 4:У ддд3 исп.устгде Тд,щд - длительность импульса, вырабатываемого формирователем импульса 7;Тисд,уст - постояннаЯ вРемени исполнительного устройства 4.При наличии этого импульса ключевой элемент 10 отключает ограничитель 9 от цепи тахосвязи, что приводит к форсированному торможению за счет скачкообразного увеличения сигнала обратной связи с тахогенератора 5 (фиг, 3, г). Включением ограничителя 9 обеспечивается форсированный режим разгона и отработки за счет ограничения сигнала обратной связи. Ограничение уровня обратной связи позволяет увеличить коэффициент усиления по каналу обратной связи без снижения скорости отработки по сравнению с аналогичной системой с устройством форсировки без ограничения уровня обратной связи. Увеличение коэффициента обратной связи снижает колебательность системы, уменьшает возможность срыва в режиме автосопровождения от помех на входе системы, т. е. повышает помехозащищенность системы. Предмет изобретения1, Следящая система, содержащая соединенные последовательно измеритель рассогласования, элемент сравнения, усилитель и исполнительное устройство, на валу которого установлен тахогенератор, связанный с форсирующим устройством, выход которого подключен к элементу сравнения, а вход порого 1 о вого элемента соединен с выходом измерителярассогласования, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что, с целью повышения быстродействия в системах с апериодическим переходным процессом, система содержит формирователь им пульса, вход которого соединен с пороговымэлементом, а выход - с форсирующим устройством. 2. Система по п. 1, отлич ающаяся 20 тем, что, с целью повышения помехозащищенности, форсирующее устройство содержит два резистора, один из которых подключен к первому входу, другой - к выходу устройства и их средняя точка через последовательно со единенные двусторонний диодный ограничитель и ключевой элемент соединена с общей шиной, а управляющий вход ключевого элемента связан с вторым входом устройства,