Система программного управления перемещением, например, двухкоординатного стола

с 426550 Соиэ Советских ОП ИСИЗОБРЕТЕН ИЯК АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Социалистических Республик(22 лено 27 11 51) Ч. Кл. б 05 Ь 19 присоединением за23) Приоритет -ки Л Государственный комите Совета Министров СССР ло аелаи изобретенийн открытий 5, Бюллстець У Опубликовано 05,0 53) УД 1 621-503.55(088.8) Дата опубликования описания 25,02.7 б(72) Авторы 1 изобретенця Окунев и льхин Заявитель 54) СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛПЕРЕМЕЩЕНИЕМ, НАПРИМЕР, ДВУХКООРДИНАТНОГО СТОЛА Изобретение относится к области автоматики и может быть применено для автоматц.зации процесса сканирования поверхности,например, при программном контроле инфра.красного излучения на плоскости какого-лцоо 5объекта,Известны устройства, солержащие переключающие элементы, первый реверсивныйсчетчик, подключенный к первой схеме сравнения, и блок управления исполнптельцымц 1 Одвигателями, связанный через исполпительнь:й двигатель по каждой координате с соответствующим датчиком перемещения, одиниз которых через реверсивный счетчик соединен со второй схемой сравнения.15Недостатком этих устройств является низкая динамическая точность сканирования.Целью изобретения является повышениеточности работы системы в режиме сканирования.2Описываемая система отличается тем, чтов цее введены два формирователя импульсов,триггер и последовательно соелпненньсе схема ИЛИ, третий формирователь импульсови схема ЗАПРЕТ, выход которой соединенс нулевым вхолоы триггера, единичный входкоторого полключен к вьхол, третьего формирователя импульсов, а единичный выхол -ко входу блока управления исполнительнымидвигателями, один из входов которого соелцнен с выходом первого реверсивного счетчика, и ко входу перекл 1 очаемых элементов.Входы схемы ИЛИ соединены с выходами второй схемы сравнения ц второго рс. версивного счетчика. Датчики перемещения через олин из переключаемых элементов по; - ключены к вычитающему входу гервого рсверсивного счетчика, суммирующий вход ксторого связан с выходом другого переключающего элемента, а выходы - со входамц первых двух формпрователец импульсов, один цз которых подключен к схеме ЗАПРЕТ.Система содержит схему сравнения 1 и связанный с цей реверсивцый счетчик цк - пульсов 2, соединенные с логической схемой 8 ИЛИ и формирователем импульсов Формирователь 4 соединен с триггером 5 по единичному входу ц логцчсской схемой ЗАПРЕТ 6 по управляюцсму входу, Управляемый вход схемы ЗАПРЕТ 6 связан с формирователем импульсов 7, который соединен с реверсивным счетчиком импульсов 8. Параллельный выход счетчика 8 связан со схемой сравнения 9, которая соединена с блоком управления 10 и исполнительными двигателями 11 и 12. Двигатели 11 и 12 связан. с лвухкоорлицатцым столом И и импульсными датчиками перемещения 14 и 15. Формирователь импульсов 16 соедццец с выходом счетчика 8. Единичный выход триггера связан с управляющими входами г, и;початслей К 1 и К 2, выходы которых соединены соответственно с параллельным суммирующим и последовательным вычита 1 ощим входами реверсивного счетчика 8. Схема сравнения 9 имеет вход 5(путь торможения). Переключатель К 1 имеет входы Х - (длпна строки) и 5 - (ширина строки), переключатель К" имеет входы ЛХ, ЛУ (прпращение координат). Схема сравнения 1 имеет параллельный вхоа Х, реверсивный счетчик 2 - последовательный вход ЛХ. Формирователь 16 имеет вход Л (шаг регистрации). Триггер 5 соединен г.о пулевому входу с выходом схемы ЗАПРЕТ 6.Система работает следу 1 ощим образом.Число Хтпределяющее величину горизонтальной строчки в соответствии с фиг. 2, первоначально записывается в счет;пке 8, поступая одновременно на схему сравнения 1. При этом триггер 5 находится в пулевом состоянии, а блок управления 10 включаст исполнительный двигатель 11 координаты Х. Импульсы перемещения ЛХ накапливаются в счетчике 2 и вычитаются из числа Х, в счетчике 8. Состояние счетчика 8 непрерывно контролируется схемой сравнения 9, а достижении остатка счетчика 8, соответствующего пути торможения 5 в блоке упразлспия 10 формируется сигнал торможения.В момент отработки горизонтальной строчки (точка 1 на фиг. 2) одновременно в схеме сравнения 1 и счетчике 8 формируются сигналы на переключение пода 1, Однако благодаря работе схемы ЗАПРЕТ 6 триггер 5 устанавливается в единичное состояние, В счетчике 8 записывается число 5, а на последовательный вход счетчика 8 поступают импульсы ЛУ, При подходе к точке 11 (см. фиг. 2) аналогично формируется схемой сравнения 9 сигнал на торможение, а пгп полной отраоотке исполнитсльным двигатс лем 12 пути 5 счетчик 8 совместно с формп. рователем 7 формирует сигнал на установк) триггера 5 в нулевое состояние. При этом начинает раоотать диае 11 координаты Х, причем знак скорости, вырабатываемый блоком управления 10, противоположен тому, который был на участке О - 1 траектории сканирования. Таким образом, общий для обоих канало 1Х и У дополнительный счетчик 8 и схема сравнения 9 обеспечпвспот торможение двигателей 11 и 12, Кроме того, общий счетчик 5 8 позволяет подклю п 1 ть и его параллельномувыходу формирователь образующих на свое:з выходе импульсы в моменты прохождсния столом точек сканирования в узлах коор;шнатной сетки с шагом Я. Формирователь 16 может представлять собой, например, сочетание цифровой схемы сравнения и ждущего ммльтивибратора.Предмет изобретения15Система программного управления пере.мещением, например, двхкоординатного стола, содержащая переключающие элементы, первый реверсивпый счетчик, подключенный к первой схеме срагпсния, и олок управлегл 1 я исполнительными двпгателямп, связанный через исполнительный двигатель по каждой координате с соответствующим датчиком пе 25 ремещения, один из которых через реверспвный счетчик соединен со второй схемой сравнения, отличающаяся тем, что, с целью повышения точности работы системы, в пее введены два формирователя импульсов, триг 30 гер и последовательно соединенные схемаИЛИ, третий формирователь импульсов и схема ЗАПРЕТ, выход которой соединен с нулевым входом триггера, единичный вход которого подключен к выходу третьего фор мирователя импульсов, а единичный выход ко входу блока управления исполнительными двигателями, один из входов которого соединен с выходом первого реверсивного счетчика, и ко входу переключающих элементов;40 причем входы схемы ИЛИ соединены свыходами второй схемы сравнения и второго реверсивного счетчика; датчики перемещения через один из переключа 1 ощих элементов подключены к вычитающему входу червого 45 реверсивного счетчика, суммирующий входкоторого связан с выходом другого переклю ча 1 ощего элемента, а выходы - со входами первых двух формирователей импульсов, один из которых подключен к схеме 50 ЗАПРЕТ.-и. л Х л.2 Составитель Ф. ОкуневРедактор Л. Утехина Техред А, Камышникова Корректор И. Симкин Заказ 7/83ЦНИИП Подписнотров СССР Тип. Харьк. фил. пред. Патент Изд.103 Тосударственного комитета Сопо делам изобретений и откМосква, Ж.35, Раушская на аж 869та Минрытийд. 4/5