Двухкоординатная система программного управления

(51) М. Кл. С 05 Ь 19/3 Заявлено аявкиисоединени Государственный комите Совета Министров ССС по делам изобретенийи открытий Приоритет 53) У-503.558.8) 4. Бюллете публпковано 3 ата опубликов ия описания 23.06.7 А, Давыдова, В, И, Латышев, А. Б, Литван,Мазанько, А, И, Москалев, С, В. Нестеренко Н. Попков и В, ф. Тараев(71) Заяви с: гт 1 4) ДВУХКООРДИНАТНАЯ СИСТЕМА ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯИзобретение относится к области автоматического управления и может быть использовано в системах автоматического числового программного управления координатными перемещениями. 5Известна двухкоординатная система программного управления, содержащая блок ввода программы, соединенный с арифметическим устройством, подключенным по каждой координате через последовательно соединен ные регистр, первый преобразователь код - напряжение, координатный привод и датчик положения и общему преобразователю положение - код, выход которого подключен к другому входу арифметического устройства, 15Однако известная двухкоординатная система имеет недостаточную точность работы. Цель изобретеработы системы.Цель достигается тем, что в предлагае двухкоординатную систему введены посл вательно соединенные сумматор кодов рекции, дополнительный преобразова код - напряжение и сумматоры напряже по каждой координате, подключенные к точнику опорного напряжения и первым образователям код - напряжение по каж координате, а вход сумматора кодов кор ции соединен с одним из выходов арифм ни я - повышение точности2 мую едо- кортель ний исдой рекети 2) Авторы изобретения Е. М. Баскак Б. П. Лосев, Бческого устройства, что позволяет повысить точность работы системы,Блок-схема предлагаемой системы приведена на чертеже.Система содержит блок 1 ввода программы, арифметическое устройство 2, общий преобразователь 3 положение - код, регистры 4 и 5, сумматор 6 кодов коррекции, дополнительный преобразователь 7 код - напряжение, сумматоры 8 и 9 напряжений, источник 10 опорного напряжения, первые преобразователи 11 и 12 код - напряжение, координатные приводы 13 и 14 и датчики 15 и 16 положения.Система работает следующим образом.Цифровые коды входной информации Х У, Х., У, для воспроизведения линии с начальными координатами Х, Уи конечными координатами Хн, У, поступают в арифметическое устройство 2 из блока 1 ввода программы.Все элементы системы работают циклически с постоянной частотой циклов.В каждом текущем 1-м цикле арифметическое устройство 2, используя цифровые коды исходной информации Хн, Ун, Хне У, и цифровые коды действительного координатного положения Х, Уд, которые вырабатываетпреобразователь 3 положение - код в соответствии с электрическими сигналами, поступающими от датчиков положения 15 и 16, вычисляетцифровые коды координатных скоростей поформулам Хг =- гг У, = Укг - Укг,где Хнг и Угн - цифровые коды координат программного положения на конец цикла, вычисляемые, например, для линейного закона по цифровым кодам исходной информации Х, У, Хк, Ун.Далее арифметическое устройство 2 вычисляет цифровой кодЛг = тХг - У 10 15 где и - коэффициент наклона воспроизводимой наклонной линии, равный отношению. к н 20 Хк - Х,Одновременно цифровые коды координатных скоростей текущего г-го цикла передаются в регистры 4 и 5.Двухполярный дополнительный преобразователь 7 код - напряжение в соответствии с цифровым кодом алгебраической суммы гЛсумматора 6 кодов коррекции выра- п=О 50 батывает два разнополярных напряжения, которые суммируются на сумматорах 8 и 9 напряжения с опорным напряжением источника 10. Знак и величина Ег определяются координатами действительного положения Хдь Укг относительно программной линии с начальными =координатами ХУн и конечными координатами Х, У,.Затем из арифметического устройства 2 в :соответствии со знаком Лг на вход сУмматоРа .:6 кодов коррекции поступает импульсный код "величины Е;, где осуществляется алгебраиче- З 0 ское суммирование величины Л; с накопленг-гной алгебраической суммой;), Лп,п=Ополученной в предыдущем (г - 1)-м цикле. З 5В результате в текущем г-м цикле в сумматоре 6 кодов коррекции формируется цифровой код алгебраической суммыг г," г= г+ гг.40п=О п=О Выходные напряжения сумматоров 8 и 9 поступают на входы первых преобразователей 11 и 12 код - напряжение.Преобразователи 11 и 12 код - напряжение из выходных напряжений сумматоров 8 и 9 в соответствии с цифровыми кодами Х; и У; регистров 4 и 5 вырабатывают управляющие напряжение для координатных приводов 13 и 14, которые осуществляют координатные перемещения с соответствующими скоростями в течение цикла,Таким образом, с помощью сумматора 6 кодов коррекции, дополнительного преобразователя 7 код - напряжение и сумматоров напряжений 8 и 9 осуществляется дифференциальное воздействие на величины входных питающих напряжений преобразователей 11 и 12 код - напряжение в соответствии с величиной и знаком накопленной алгебраической суммы, Лп, полученной в текущем г-ми Оцикле.Это суммарное воздействие в течение цикла приближает траекторию действительного движения к программной линии и компенсирует асимметрию координатных приводов 13 и 14.В каждом последующем цикле система действует аналогичным образом.Предмет изобретенияДвухкоординатная система программного управления, содержащая блок ввода программы, соединенный с арифметическим устройством, подключенным по каждой координате через последовательно соединенные регистр, первый преобразователь код - напряжение, координатный привод и датчик положения к общему преобразователю положение - код, выход которого подключен к другому входу арифметического устройства, о т л и ч а ющ а я с я тем, что, с целью повышения точности работы системы, в нее введены последовательно соединенные сумматор кодов коррекции, второй преобразователь код - напря. жение и сумматоры напряжений по каждой координате, подключенные к источнику опорного напряжения и первым преобразователям код - напряжение по каждой координате, а вход сумматора кодов коррекции соединен с одним из выходов арифметического устройства.448436 Изд. М. 1202 Тираж 76 ПИ Государственного комитета Совета Мин по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб д. 4/5Заказ 13889ЦН ПодписгР тров ипография пунова,Составитель Н, Белинкова Редактор И. Орлова Текред Т. Миронова Корректор И. Позняковская