Вычислитель цифрового настраивающегося автопилота

ОО 432522 Союз Советских Социалистических Республик61) Зависимое от авт, свидетельства 22) Заявлено 01.02.71 (21) 1617 1) Ч. Кл. С 06 15/50 присоединением заявк32) Приоритет -публиковано 15.06.74. Государственный комитет Совета Министров СССРпо делам изобретений ллетень М 22ния 21.08.75 53) УД 1 681.325(54) ВЫЧИСЛИТЕЛЬ ЦИФРОВОГО НАСТРАИВАЮЩЕГОСЯ АВТОПИЛОТА .сумматор 10, блок упобщими для всех трех Изобретение относится к построению вычислителей настраивающихся автопилотов, предназначенных для управления летательными аппаратами, динамические характеристики которых непрерывно изменяются в процессе полета.Известны вычислители, содержащие регистры множимого, множителя, частного произведения и суммы парных произведений, соединенные выходами с сумматором, выход которого соединен с информационными входами регистра частных произведений и регистра суммы парных произведений, а также блок управления, выход которого соединен с управляющими входами всех регистров.Недостатком известных вычислителей является низкая надежность и недостаточное качество регулирования.В предложенный вычислитель введены три идентичных канала, каждый- из которых содержит два регистра коэффициентов, выходы которых соединены с информационным входом регистра множимого и с собственными информационными входами, которые подклочены ко входу устройства, а управляющие входы регистров коэффициентов соединены с выходом блока управления; регистры входной и выходной величин, выходы которых соединены с информационным входом регистра множителя и с собственными информационными входами, управляющие входы этих регистров соединены с выходом блока управления, а информационный вход регистра выходнои величины подключен к выходу сумматора; датчик теку щего параметра, вход которого соединен сВгяхо Ом Олока управления, а выход подключен к информационному входу регистра входной величины; входной регистр исполнительного устройства, информационньш вход кото рого соединен с выходом сумматора, а управляющий вход соединен с выходом блока управления.Это позволяет улучшить качество регулировки и повысить надежность работы вычислителя.Блок-схема предложенного вычислителяавтопилота представлена на чертеже, где приняты следующие обозначения: 1 - датчик текущих параметров; 2 - регистр коэффициентов а 3 - регистр коэффициентов 0 4 - регистр входной величины; 5 - регистр выходной величины; 6 - регистр множимого;7 - регистр множителя; 8 - регистр частного произведения; 9 - регистр суммы произведений; 10 - сумматор; 11 - входной регистр исполнительного устройства; 12 - блок управления; 13 - бортовая цифровая вычислительная машина.Регистры б, 7, 8, 9,0 равления 12 являютсяканалоз автопилота, регистры 1, 2, 3, 4, ;, 11 одинаковы в каждом из трех каналов и используются только в данном канале автопилота.Предложенный вычислитель производи г вычисление суммы парных произведений:/ К3 = -асЛх,с+ д;ьгде 6 - отклонение в каждый за;анпыпмомент времени элсропов, руля высоты или руля направления; Лхд - с Отклопение От задан ного значения величшы регулируемого параметра; а;, с), - коэффициенты законов управления.Работа Вычислителя цифрового пастраиВающегося автопилота начинается с пересылки в регистры 2 и 5 коэффициентов законов угравления. При наличии на самолсте борто- ПОИ Ци 1)рОВОИ ВЫЧИСЛИТСЛЬНОИ 1 Яшины (БЦВМ), вычисляощей эти коэффициенты, Пересылка производится пз БЦВМ 1 . В случае отсутствия БЦВМ засылка коэффици- сн 1 ОВ мо)кст П 1)оизводиться Вручну 0 нли какп.;-либо другим способом.Решение задачи вычислителем начинается с обнуления значений входных и выходных величин, записанных в регистрах 4 и 5. Для этого производится сдвиг содержимого регистров без занесения в них новой информации и оез пересылки пх содержимого в регистр 7. Одновременно очищаотся и арифметические регистры. Затем производится циклическое решение основного расчетного соотношения ,).В каждом цикле вычисляется значение выходноп Вели чинь )В дан 1 ь 111 О,:с 1 т Впсмспп (и). Для этого в каждом шаге вычисленй г регистры множимого и множителя посту Яют соответственно значения коэфИцисптов и текущих Входных и выходных параметров., МПО)кение ОсуцсстВляетс 5 на сумматоре в последовательном коде, начиная с младших разрядов, Промежуточные результаты вычислений запоминаются в регистре 8 частных г ропзвсдснпй. Младшие разряды частного произведения, выходящие за пределы разрядно , сетки, не учитываются,Сачала вычисляется произведение ас,х ХЛх,; и засылается в регистр 9, затем вычисляется произведение б, 6 и складывается с содсря(п)ым рсгистра 9. Втой же гюслсдоват;.льностп производятся о:ерации над остяльпьмп а;, Ь и Лх,бТскупее значение Лхзаписывается в регистр 4 за один такт до пересылки значения Лх, в регистр 7. Суммирование произведен;я а)Лхс содержимым регистра 9 завершает Вычисление значен.я б Значение б в регистр 9 пе записывается (в это время регистр 9 обнуляется), а поступает В регистр 11 и в старшие разряды регистра 5, где оно будет участвовать в следующем цикле вычисле 5 ний как зачсне бПри пересылке коэффициентов из регистров 2 и 3 в регистр б происходит сдвиг всего массива коэффициентов в сторону младшихОразрядов. Одновременно в старшие разря ьг )Р Дрегистра производится запись кода, вытесненного из его младших разрядов.В регистрах 4 и 5 текущие значения входной и выходной величин к концу цп(ла выччислений окажутся сдвинутыми на одну велп 15 чину в сторону младших разрядов. Достигастся это те.(1, что при пересылке величины Лх пз регистра 1 в регистр 4 Вслччина Лх, в старшпс разряды рсгстр4 не пересылается. Точно также Величина 6; теряется в мо мент записи Величины 6, в старшие разрядырегистра 5. В результате указанного с;вига .скущнс гяря)етры полГОтявл.ВяОтея и слсЦП(ЛУ ВЫЧИСЛЕНЙ.Предмет изооретен яэычислитсль цифрового настряиВЯ 0 ПСГОс 51 г)автопилота, содсржащй регистры множпмо.го, множителя, частного произведения и сум мы парных произведений, соединенныс выходами с сумматором, выход которого соединен с информационными входами регистра частных произведений и регистра суммы парны;( 1)ОИЗВеденпи а тяккс блок уп)яВлсн 11 я Вы 35ход которого соединен с управляющими вхо;ами регистров, отлссчасоцсссссся тем, что, с целью улучшения качества регулировки, повышен я надежности работы вычислителя, в нсГо введены три идентичных канала, каждьш 40пз которых содержит лга регистра коэффициентов, выпхолы которых соединены с информационным входом регистра множимого и с сооственпымп ппфор.яциоппымп В.(Олями которые подключены ко Входу устг)ойства а45 управлпощие входы регистров коэффициентовсоединены с выходом блока управления, регистры входной и выходной величин, выходы которых соединены с Информационным Входом регистра множителя и с собствсннымп пн формационными входами, управляюцпе Входы этих регистров соедин, ы с В.:(Одом блока управления, я информационный Вход )сгистра Выходной величины подключен и выходу с;ат 01)а, дятчк текупего паря.,ст;я.55 котороГО соединен с Выходом блока управ:ения, а вьход подключен к информационному входу регистра входной величины, и Входной регистр исполнительного устройства, информационный вход которого соединен с вьходом 60 сумматора, а управляющий вход соел;неп сВыходом блока управления,оставнтель ВЧыснкоТехред Е. Борисова Реп акт ганкин ГоССР оррект каз 229/545ЦНИИ п. Харьк. фил. пред. Патент Изд. М 709 1 Государственного комитета по делам изобретений Москва, К, Раушска