422004

/Г 004 Н ОП И ИЗОБ Союз Советски Социалистически ЕН ИЯ Республ СВИДЕТЕЛЬСТВ АВТОР СКО авт, свидетельств 8.72 1821721/18-24 Зависимо Заявлено М. Кл. 6 06 д 7/4 ем заявки -с присоеди Приоритет осударственныи комитетСовета Министров СССРпо делам изобретенийи открытий УДК 681,333(088.8) Опубликовано 30.03 Дата опубликования Бюллетеньисания 22 Л.75 вторызобретени Каргапол В, М. Гаврико. И.Лы аявител ТРОЙСТВО ДЛЯ МОДЕЛИРОВАНИЯ ГИРОВЕРТИКА Изорстсицс отцоситс 5 к Области э,сктрц.ССКОГО МОде;црОцацц 5 И ЪОЖЕТ ОЬТЬ цгцО,ьзовано для обнаружения отказов в информационных и управляощих системах.В известны.; системах с высокими требова- бпнями к надежности и долговечности ццфэрмации применено резервирование звеньевсистем автоматического управления ,САУ), Вслучае простого дублирования звеньев дляопределения отказавшего звена прсдусмот Орсц вспомогательный элемент, информациякоторого остается достоверной после отказ:одного цз резервированных звеньев,Известно резервированное звено САУ такого типа, содероктцс два однотипных элсмсц- бта (например, провертикали), дающих информацию об изменении входного возмуще.ния крс, тангаж), селектор уровня, блоксравнения, интегратор и дополнительный элемент (например, датчик угловой скорости), 20дающий информацию о скорости измененц,входного возмущения, при этом цнтегратор идатчик уггово скорости считаются аналогомгировертик;си,Однако такой аналог выдает достоверную 2 бииформацшо только цри углах крена ц тангажа; = 1 = О, В случаях, когда;О ио О, интегратор и датчик угловой скоростиреализуют функцио гировертикали с погр" нностыо, которая приводит к отключению ис- зО правного звена САУ вместо неисправного.Ложное срабатывание происходит при любом способе обнаружения отказов (например, прц сравнении углов, угловых скоростей, испол- зования памяти средне-арифметического двух углов и т. д.), когда в качестве дополнительного элемента САУ использован подобнь 5 аналог гировертцкалиЦель изобретения - повышение точности инадежности устройства.Это достигается размещением датчиков у- ловых скоростей в следящих системах, отра батывающцх входные осц датчиков в положение, прц котором оцц (осц) остаются ц- стоянно цаправлсццымц вдоль соответствующих осей в земной системе координат при любых угловых положениях объекта, При цц.тегрировании сигналов датчиков выходной сигнал датчика угловой скорости крена предварительно делится ца СОЯЪ.На фцг, 1 показана функциональная схема устройства.Она содержит датчики 1 ц 2 угла, усилители 3 и 4, двигатели 5 ц 6, тахогенераторы 7 и Ь, редукторы 9 ц 10, датчики 11 и 12 угловых скоростей, функциональный преобразователь 13 блок 14 деления, интеграторы 15 и 16.;, о. - выходные сигналы интеграторовНа фцг. 2, а ц б представлен один из воз422004 К можных вариантов установки датчиков уг. ловых скоростей (а - по тангажу, 6 - по крену).Здесь О , чав система координат, связанная с Землей, О, х, у, г - система координат, связанная с об ьектом.При таком расположении датчиков угловых скоростей с делением сигнала датчика угловой скорости крена на Созц с последующим интегрированием сигналов сигналы;, и г являются дополнительными достоверными сигналами, которые могут быть использованы для определения отказавшей гировертикали в резервированном звене СЛУПри эволюциях объекта с углами0 и г. О сигналы с гировертикалей;,.и опоступают через усилители 3, 4 па двигатели 5, , которые через редукторы 9, 10 отрабатывают угловые положения входных осей датчиков угловых скоростей таким образом, что сигналы с датчиков 1, 2 углов становятся равными входным воздействиям; и о., Для уменьшения колебательности переходного процесса через тахоге 7, 8 замыкается мес- пая отрицательная обратная связь, При этом проекции угловой скорости объекта 5 на выходные осп датчиков равны нулю, а выход ные сигналы равны: в канале тангажа - ц и в канале крена - ;Сою, Полученные выходные сигналы датчиков угловых скоростей поступают на интеграторы 15, 16, в канале тапгажа - непосредственно, а в канале крена -через блок 14 деления на Сов г,Предмет изобретения Устроиство для моделирования гировертиали, содержащее датчики угловых скоростей и интеграторы, от,шчаюшееся тем, что, с целью увеличения точности и надежности ра О боты устройства, оно содержит функциональный преобразователь и подключенный на го выходе блок деления, выход которого соединен с входом первого интегратора, последовательно соединенные датчики угла, усилители, 15 двигатели и редукторы, первые входы когорых соединены с соответствующими датчиками угла, а вторые выходы подключены к первым входам соответствующих датчиков угловых скоростей, и тахогенераторы, соответ ствующие входы и выходы которых соединеныс двигателями, причем второй вход первого датчика угловых скоростей подключен к первому входу устройства, соединенному с вгорым входом первого усилителя, второй вход 25 второго датчика угловых скоростей подключен к второму входу устройства, соединенному с вторым входом второго усилителя и с входом функционального преобразователя, а выходы датчиков угловых скоростей подклю чены соответственно к втором входу лонаделения и к входу второго и .422004 оставитель В ехред Е. Бо Редактор И. узова аказ 5585цни весно ереповецкая городская типография Изд.1 И Государствен по делам Москва, Желанова Корректор А, Дзесов 6 Тираж 624 П ого комитета Совета Министров СССР зобретений и. открытий5, Раушская наб д. 4,5