418828

ив-.;.чт; 6 бла;,: .,О П И С А Н И Е 418828 Союз СоветскихСоциалистическихРеспублик ИЗОБРЕТЕН ИЯ,Ф/Ф .у.Ф К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельства -.Ч, Кл. С 051) 1101 Заявлено 28.06.72 1802238/18-24с присоединением заявками-Приоритет -Оп 1 бликовацо 05.03.74. Бюллетень9 1 осударственный комитет Совета Министров СССо по делам изобретени 1 и открытийУДК 621,316,7(088,8) Дата опубликования описация 19.09,74 Авторы изобретения Ц, И. Вайсберг, Б. А, Волобоев, А. 1 О. Дворниченко и В. А, Песков Заявитель СИСТЕМА АВТОМАТИЧ ЕСКОГО РЕГУЛ И РОВАН И)1 Предлагаемая система автоматического реулировация предназначена для построения следяцих систем высокой точности.Известь систем.: авто)яиеского регулирования, содер)кящце объект регулирования и задающее устройство, выходы которого соединены со входаои измерителя рассогласования, выходом через сумматор замкнутого контура, подключенного ко входу объекта регулироваця. Кроме этОГО, та 1 ие систеоы имеют корректирующее устройство, сосоящее из двух одинаковых цепей цз последовательно ьключеццых схемы совпадения, сумматора и функциона;ьцого зяпоо;инаюцего корректора. Причео входы це;ей через входной ключ соединены с выходом измерителя рассогласования, а выходы через выходной ключ подсоединены к сумматору замкнутого контура.Недостатками известных устройств является неполная компенсация ошибки при изменении частоты и амплитуды управляющего воздействия, т. е. при нерегулярных управляющих воздействиях, что ограничивает область применения этих устройств.Устранение этих недостатков, т. е. повышение точности при нерегулярных управляющих воздействиях и расширение частотного диапазона системы является целью изобретения.Отличие предлагаемой системы автоматического регулирования заключается в том, что оца содержит два дополццтслыых фуцкцпоця,1 ы 1 ыхяцом 1 ня 10 щцх 1,Оррсктора, два усилителя, вя кл 10 чя, в)чцтюпее устройство и устройство регулировки усилия. Причем входы РУцкц 101 лы 1 ых запо)и;Я 10 щцх кОРРектОРОИ через первый дополнительный ключ подсоединены к выходу задаопего устройства, а выхо- ДЬ Д)10,Ц 1 СЛЫ 1 ЫХ ) ЦКЦИОЦЯЛЬЦЫХ ЗанойЦ цающцх корректоров через другой дополнительный ключ подсоединены к одному цз входоь вычцтающего устройства, второц вход которого через первый усилитель подсоединен к выход 1 зядасщего устройства. Выход вычи- Ь тающего устройства через второй усилительподсоединен к управляющему входу устройства регулировки усиления, вход которого через выходной ключ подсоединен к выходам обоих запоминающих функциональных корректоров, 2 О я выход - к сумматор) замкнутого контура,Это позволяет компенсировать ошибку приизменении частоты управляющего воздействия и переменном изменении амплитуды от периода к пе)Иоду, т. е. компенсировать суммарцапо 25 ошибку при нерегулярном управляющем воздействии, что значительно расширяет область применения системы, повышает общую точность и расширяет частотный диапазон систеты,з 0 На чертеже приведена блок-схема комбици10 15 20 рован:,ой спсемы автоматического регулпровашя.Оа содержт задающее устройство 1, замкнутый контур регулирования 2, входной ключ 3, выходной ключ 4, ключи б, б, схемы совпадения 7, 8, сумматоры 9, 10, функциональные запоминающие корректоры 11, 12, дополнительные функциональные запоминающие корректоры 1 о, 14, дополнительные усилители 15, 16, вычитающее устройство 17, устройство регулировки усиления 18, измеритель рассогласования 19, суххатор замкнутого контура 20 и объект регулирования 21.Система работает следующим образом.Задаогцее устройство 1 вырабатывает сигнал управления а(1), поступающий в замкнутый коигур регулирования 2, т. е. ца вход измерителя рассогласования 19 вместе с сигналом обратцои связи р ) с выхода объекта регулирования 21, Сигнал ошибки Й,1) подается ца вход сумматора замкнутого ко;тура 20 и одцоврехецио ца Входной кло 3, С Гомоцыо ключей 3 и 4, схем совпадения 7, 8, суммагооов 9, 10 ца функциональных запомицаюпих корректорах 11 или 12 производится запись сигнала, пропорционального сигцалу ошибкив каждый период и выдача его па вход устройства регулировки усиления 18 в каждый последующий период.Допустим, что в установившемся режиме сшибка,;аписанная ца функциональном запоминающем корректоре (П или 12) в предыдущий период, подается в виде сигнала коррекции в замкнутый контур 2. Если управляющее воздействие за период не изменилось, т. е, частота управляющего воздействия и. изменение амплитуды в предыдущем и новом периоде остались прежними, то ошибка полностью компенсируется (управляющее воздействие изменяется по гармоническому закону), т. е. О (1) =-О, а входной сигнал объекта регулирования У (1) определяется сигналом коррекции с функционал.-,ных запоминающих корректоров 11 или 12.Предположим, что управляющее воздействие в каждый новый период изменяется по отношению к предыдущему периоду, т. е. управляющее воздействие изменяется по закону нерегулярному. Тогда текущее значение ошибки будет зависеть от величины изменения управляющего воздействия по отношению к управляющему воздействию в предыдущий период,Для компенсации ошибки при изменении управляющего воздействия по закону нерегулярной качки одновременно с запоминанием закона ошибки в предыдущий период производится запоминание закона управляющего воздей 25 30 35 40 45 50 55 ствия па функциональном запоминающем корректоре 13 или 14. При этом в следующий период с вычитающего устройства 17 поступает сигнал, пропорциональный изменению управляющего воздействия по отношению к изменению сигнала в предыдущий период, Этот сигнал поступаег ца управляюций вход устройства 18, которое производит регулировку сигнала коррекции пропорционально изменению управля:оцегз воздействия в новом периоде.В следующем периоде процесс записи сигналов ошибки и управляющего воздействия, а также коррекции системы происходит ацалогич цо.Ключи б и б служат для коммутации записи и счиывация запомненных сигналов, усилители 18 и 1 б - для согласования сигналов различных устройств. Предмет изобретения Система автоматического регулирования, содержащая объект регулирования и задающее устройство, выходы которых соединены со входами измерителя рассогласования, выход которого через сумматор замкнутого ко.тура соединен со входом объекта регулирования, и две цепи из последовательно включенных схемы совпаденя, сумматора и функционального запоминающего корректора, причем входы цепей через входной ключ соединены с выходом измерителя рассогласования, а выходы подсоединены через выходной ключ к сумматору замкнутого контура, отличающаяся тем, что, с целью говышения точности при нерегулярных управляющих воздействиях и расширения частотного диапазона системы, она содерхкит два дополнительных функциональных запоминающих корректора, два усилителя, два ключа, вычитающее устройство и устройство регулировки усиления; причем входы дополнительных функциональных запоминающих корректоров через первый дополнительный ключ подсоединены к выходу задающего устройства, а выходы дополнительных функциональных запоминающих корректоров через другой дополнительный ключ подсоединены к одному из входов вычитающего устройства, второи вход которого через первый усилитель подсоединен к выходу задающего устройства; выход вычитающего устройства через второй усилигель подсоединен к управляющему входу устройства регулировки усиления, вход которого через выходной ключ подсоединен к выходам обоих функциональных запоминающих корректоров, а выход - к сумматору замкнутого контура.Подписное по делам изобретенийказ 436 Изд Ыз 6051 ИИПИ Государственного Комитета Совета Ми открытий и СР Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Типография Ме 4 Союзполиграфпрома, Москва, 121019, ул. Маркса - Энгельса, 1