415640

т авт. свидетельства-Зависимо явлено 26,7,1971 ( 648344/18-24 3,0 присоединением заявки-иорите осуаврственныи комитетСовета Министров СССРоо делам изооретенийи открытий Опубликовано 151974. Бюллетень6 Дата опубликования описания 10 Л 11.97 УДК 62-50(08 Авторы зоб ретепия Н, Васильев, В. Д. Беспаленк ВСМу по Заявитель Экспериментальный научно-исследовател прессового машиностркий инстиения кузнечно САМОНАСТРАИВАЮЩАЯСЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМ ие 1 ь с фазочувств- релейного действия - с первым усилитедатчиков сое силитслямииио: датчик Изобретение относится к области самонастраивающихся систем автоматического управления и может быть использовано при разработке позиционных следящих систем.Известна самонастраивающаяся следящал система, содержащая три реле, задатчик. подключенный к датчикам обратной связи грубого и точного отсчетов. Выход датчика обратной связи точного отсчета соединен через первый усилитель отрицательного рассогласования, а выход датчика обратной связи грубого отсчета через соответствующие последовательно попарно соединенные первый потенциометр, второй усилитель положительного рассогласования - со входами электро- привода с исполнительным двигателем иа выходе, на валу которого укреплены датчики обратной связи грубого и точного отсчетов и приводной механизм, Выходные валы первого и второго двигателей настройки, обмотки которых через контакты трех реле подключены к источнику питания, соединены соответственно с движками первого и второго потеициометров.Однако известная самонастраивающаяся система недостаточно надежна в работе,Предложенная система отличается от известной тем, что содержит дополнительно четыре схемы совпадения, реле времени и триггер. Первые входы реле времени и триггера соединены с выходом второго усилителя отрицательного рассогласования, вторые - с вьходо.второго усилителя положительного рассогласования; выход реле времени через5 четыре параллельно соединенные схемы совпадения соединен с первымп входами первого и второго реле и с двумя входами третьего реле, которые соединены соответственно со вторыми входамп первого и второго реле.10 Два выхода триггера подсоединены к однимиз входов соответственно первой, второй и третьеи, четвертой схе. совпадения, а другие входы первой, третьей и второй, четвертой схем совпадеп л соединены соответственно с15 выходами первого усилителя отрицательногорассогласования и первого усилителя положительного рассогласования.Такое построение блок-схемы самонастраивающейся системы увеличивает надежность ее 20 работы.На чертеже представлена блок-схема предлагаемой системы. Двигатель 1, приводящий механизм 2 и соединенный с датчиками обратной связи точного отсчета 3 и грубого от.25 счета 4, входы которых соединены с зада:ощим устройством 5, подключен к электроприводу 6.Выходы дтельными30 соответстве 35 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 3лем 7 положительного рассогласования и первым усилителем 8 отрицательного рассогласования, а датчик 4 через потенциометр 9 - со вторым усилителем 10 положительного рассогласования и через потенциометр 11 - со вторым усилителем 12 отрицательного рассогласования.Все усилители связаны между собой для обеспечения последовательности действия, а их выходы соединены со входом электропривода 6.Кроме того, выходы усилителей 10 и 12 соединены со входами триггера 13 и реле времени 14.Входы схем совпадения (первой) 15, (четвертой) 16, (второй) 17, (третьей) 18 соединены с выходами усилителей 7 и 8, реле времени 14 и триггера 13. Выходы схем совпадения связаны с реле 19, 20, 21. Движки потенциометров 9 и 11 соединены соответственно с двигателями 22 и 23, которые подключены к источнику питания 24 через контакт 25 реле 20, контакт 26 реле 21 и контакты 27 реле 19. При подаче команды на отработку с задающего устройства 5 и наличии рассогласования датчики обратной связи 3 и 4 при рассогласовании влево дают команды на срабатывание усилителей 8 и 12. Но на привод 6 поступает только команда с усилителя 12, так как на усилитель 8 в это время поступает запрет с усилителя 12.Двигатель начинает приводить механизм 2, вращая датчики обратной связи 3 и 4 с номинальной скоростью. При нахождении механизма на некотором расстоянии от точки обработки напряжение датчика 4 грубого отсчета уменьшается настолько, что напряжения, поступающего с потенциометра 11 на усилитель 12, недостаточно для его удержания в сработанном состоянии (если рассогласование влево). Команда с усилителя 12 прекращается, и на привод начинает поступать команда с усилителя 8. Двигатель 1 начинает вращаться с малой скоростью, Одновременно с этим поступает команда на реле времени 14, которое формирует импульс напряжения, существующий на выходе определенное время. При наличии сигнала с усилителя 12 триггер 13 устанавливается в соответствующее положение, извещая, что отработка была слева, и подает сигнал на схему совпадения 15. Если сигнал с усилителя 8 продолжал поступать на схему совпадения 15 после того как пропал импульс напряжения с реле времени 14, то сработает схема совпадения 15 и реле 21 замкнет контакты 26 и включит двигатель 23 таким образом, что при перемещении движка потенциометра 11 увеличится чувствительность усилителя 12, чтобы при следующей отработке уменьшить время отработки на пониженной скорости и приблизить его к длительности импульса напряжения с реле времени 14.При длительности существования сигнала с усилителя 8, равного или меньшего дли 4тельности сигнала с реле времени 14, ни одно реле не сработает и точка перехода на пониженную скорость останется неизменной. Если сигнал с реле времени будет существовать, а сигнал с усилителя 8 уже отсутствует и возник сигнал с усилителя 7 право в точ, свидетельствующий с том, что возник реверс, то после исчезновения сигнала с реле времени, но при наличии сигнала с усилителя 7 право в точ сработают схема совпадения 17 и реле 19 и 21, которые замкнут контакты 27 реле 19 и контакт 26 реле 21 и включат двигатель 23 таким образом, что при перемещении движка потенциометра 11 уменьшится чувствительность усилителя 12, чтобы при следующей отработке увеличить время отработки на пониженной скорости влево и чтобы исключить режим реверса.Регулировка потенциометра 9 производится при рассогласовании вправо с помощью двигателя 22, усилителей 10 и 7, триггера 13, реле времени 14, схем совпадения 16, 18 и реле 20 и 19 и осуществляется аналогично регулировке потенциометра 11 при рассогласовании влево,При превышении времени движения механизма на пониженной скорости времени действия сигнала с реле времени система автоматически смещает точки перехода с номинальной скорости на пониженную так, чтобы при следующей отработке сократить время движения на пониженной скорости до допустимого, меньшего или равного времени дей. ствия сигнала с реле времени. Предмет изобретения Самонастраивающаяся следящая система, содержащая три реле, задатчик, подключенный к датчикам обратной связи грубого и точного отсчетов, выход датчика обратной связи точного отсчета соединен через первый усилитель положительного рассогласования и первый усилитель отрицательного рассогласования, а выход датчика обратной связи грубого отсчета через соответствующие последовательно попарно соединенные первый потенциометр, второй усилитель положительного рассогласования и второй потенциометр, второй усилитель отрицательного рассогласования - со входами электропривода с исполнительным двигателем на выходе, на валу которого укреплены датчики обратной связи грубого и точного отсчетов и приводной механизм, причем выходные валы первого и второго двигателей настройки, обмотки которых через контакты трех реле подключены к источнику питания, соединены соответственне с движками первого и второго потенциометров, отличающаяся тем, что, с целью увеличения надежности работы, она содержит дополнительно четыре схемы совпадения, реле времени и триггер, первые входы реле времени и триггера соединены с выходом второго усилителя отрицательного рассогласова415640 21 Составитель А. Лащевдактор Л. Калашникова Техред А. Камышникова Корректор В. Жолуд Тнраьн 760тета Совета Министрони и открь.тнйсная иаб., д. 4(5 писно ипография, пр. Сапунова, 2 ния, вторые - с выходом второго усилителя положительного рассогласования, выход реле времени через четыре параллельно соединенные схемы совпадения соединен с первыми входами первого и второго реле и с двумя входами третьего реле, которые соединены соответственно со вторыми входами первого и второго реле, два выхода триггера аказ 145619 Изд.1269ЦНИИПИ Государственного комипо делам изобретеМосква, Ж, Рауш подсоединены и одним из входов соответственно первой, второй и третьей, четвертой схем совпадения, а другие входы первой, третьей и второй, четвертой схем совпадения соединены соответственно с выходами первого усилителя отрицательного рассогласования и первого усилителя положительного рассогласования.