412358

Союз Советских Социалистицеских Республик358 ОП ИСАНИИЗОБРЕТЕН ИЯ К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ Зависимое от авт. свидетельства-Заявлено 29 Л.1972 ( 1789630/29-14 Е 02 9/20 Н 02 р 5/О с присоединением зая осударстоенныи комитеСовета Министров СССРпо делам изобретенийн открытий иоритет -убликовано 25.1.1974, Бюллетеньта опубликования описания 26 Х 11.19 ДК 621,879,34;62-5 (088.8) вторыобретен, И. Ключев, Ю. Я,Вуль, А, М. Усманов, Ю. В. Симонов и В. А. Еськ Московский ордена Ленина энергетический институтявител УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЕКТРОПРИВОДАМИ МЕХАНИЗМОВ ЭК АВАТ Известны у троприводами держащие ре ка, регулятор довательно со ограничения в стройства для управл механизмов экскавгулятор,напряжения, тока, выполненный в вединенных суьмматора цепи обратной связи ения элекаторов, содатчик тоиде,послесо звеном и интегра 15 тора.Однакоограничениесе выбо,ра зме УП-Д прования. и устройства,не обеспечивают ,инамических нагрузок в процесоров в электроприводе по систеструктуре подчиненного,регулиЦель изобретени ские нагрузки в пр механических перед Это достигается тока подключен по ный с регулируемы матора.,звеном выходу датчика элемент, связан- ограничения су"мИзобретение касается,электроприводов ме. ханизмов поворота экекаваторов, кранов и другкх машии с отнооительно большими зна. чениями маховьох масс и приведенного к валу двигателя зазора, где момент инерции механизма во много раз (5 - 10 и оолее) больше момента инерции двигателя, и с электроприводом по системе управляемый преобразователь - двигатель (УП-Д) по структуре подчиненного регулирования. На чертеже нзссражено предлагаемое устройство.Устройство состоит из электровривода посистеме УП-Д со структурой подчиненного ре гулирования, в,котором дополнительно применены пороговый элемент 1 с релейчой характеристикой и дополнительная цепь нелинейной обратной связи,по выходу сумматора 2, ,нелинейность котсрой создает"я благодаря 10 включению в эту цепь регулируемого звенаограничения, состоящего из,резистора 8, включенного в диагональ вьы 1 рямительного моста 4, между его плюсом и минусом, другая диагональ которого подсоединена к входу и выходу сумматора 2.Регулятор 5 напряжения подключен квходу сумматора 2. Выход сумматора 2 подключен к входу интегратора 6. Последовательно соединенные сумматор 2 с регулируе мым звеном ограничения в цепи обратно;".связи и интегратор 6 составляют интеграль ный регулятор тока. Выход интегратора 6 подсоединен,к входу управляемого преобразователя 7. К вьеходу управляемого преобразо вателя 7 подсоединен якорь двигателя 8. Квыходным клеммам преобразователя 7 подключен также потенциометр 9, к выходу которого подсоединен датчик 10 напряжения, Выход датчика 10 напряжения подключен на вход регулятора 5 напряжения. К участкуглавной цепи 11,подключен датчи 1 к 12 тока. Выход датчика 12 тока подключен на вход сумматора 2.Плюс и мииус выпрямительного моста 4 соединены с выходными клвммами пороговсго элемента 1. Минус источника 13 постоянного напряжения порогового элемента 1 подсоединен непосредственно к выходной клемме порогового элемента, соединенной с минусом выпря 1 мительного моста 4, Плюс источника И соединен с эмиттером транзистора 14, коллектор которого подключен к другой клемме псротового элемента 1. Между эмиттером и коллектором транзистора 14 включен резистор 15. К базе транзистора 14 ,подсоединен резистор 1 б, другой вывод кото. рого подключвн к катоду стабилитрона 17. Анод стабилитрона 17 соединен с минусом выпрямительного моста 18. Плюс моста 18 подсоединен ч( плюсу источниа(а И постоянного напряжения, Друтая диагональ моста 18 подсоединвна к вьиходу потенциометра 19, вход которого подключен,к входным клеммам порогового элемента 1, Входные клеммы порогового элемента 1 подсоединены к выходу датчика 20 тока, вход которого подсоединен к учаспку главной цепи 11.В предлагаемом устройстве звено 2 представляет собой сумматор с отграничением, причем максимальный уровень выходного сигнала сумматора имеет два значения, определяеиые звеном ограничения - цепью нелинейной обратной связи по выходу аумматора. Макси,мальный уровень выходного сигнала суммато,ра 2 определяется величиной запирающего напряжения, подаваемого на резистор 3 в цепи нелинейной обратной связи от порогового эле мента 1. Величина сопротивления ,резистора 3 существенно меньше входных сопротивлений сумматор а 2.Величина запирающего напряжения иа резисторе 3 может, иметь два значения: .нижнее и верхнее. Нижнее соответствует закрытому состоянию транзистора 14, верхнее - открытому вго состоянию. Величина, напряжения на ,резисторе 3 при закрытом транзисторе 14 может регулироваться изменением сопротивления резистора 15.Верхний уровень максимального выходного сигнала сумматора 2 соответствует верхнему значению запирающего напряжения на резисторе 3, Нижний уровень максимального выходного сигнала сумматора 2 соответствуег нижнему значению запирающего иапряи(ения на резисторе 3.Ток главной цепи двигателя при относительно небольшом значениями его маховой массы в процессе выбора заэоров имеет относительно нвбольшую величину, при этом сумматор 2.работает на насыщенном участке характеристики и, так (как напряжение, снимаемое с потенциометра 19, меньше напряжения стабилизации стабилитрона 17, транзистор 14 заперт, что определяет нижний максимальный уровень выходного сигнала сумматора 2.Так как при интегральном, регуляторе тока величина сигнала на входе интегратора б определяет темп изменения э,д.с, преобразовате. ля и ускорение двигателя, то максимальный уровень выходного сигнала сумматора 2 опредвляет ускорение;двигателя в 1 процессе выбо,ра зазоров. Поэтому, задаваясь допустимой величиной скорости двигателя к моменту ся(ончания вьгбора зазоров, можно определить, ивходя из равноу 1 скореннаго характера движе 10 П,ред мет изобретения Устройство для управления электроприводами гмеханлзмов экскаватора, содержащее регулятор напряжения, датчик тока, регулятор тока, вьтполненный в виде последовательно соединенных сумматора со звеном ограничения в цели обратной связи и,интегратора, отличающееся тем, что, с целью ограничения динамических нагрузок в процессе выбора зазоров в механичесп(их передачах, .к выходу датчика тока подключен пороговый элемент, связанный с регулируемым звеном ограничения сумматора. 55 60 65 ния, величину допустимого ускорвния двигателя 1 при данной величиие зазора и, таким образом, величину максимального выходного сигнала сумматора 2 при выборе зазоров.После окончания выбора зазоров благодаря ;значительному увеличению маховых, масс привода происходит соответствующее увеличение тока главной,цепи, и пороговый элемент 1 повышает уровень максимального выходного сигнала сумматора 2 олагодаря увеличению запирающвго напряжвния на резисторе 3. Это увеличание, в свою очередь, происходит благодаря открытию транзистора 14, через коллекторную цепь которого запирающее напряжение от источника 13,питания подается на выход порогового элемента 1. Транзистор 14 открывается, когда, напряжение, снимаемое с потенциометра 19, становится больше нгпряжения стабилизации стасидитрона 17.Установка тока главной цепи, превышающего ток выбора зазоров, при котором происходит открытие транзистора 14, регулируется с помощью потенциометра 19 и подбора ста.билитрона 17 с соответствующим напряжением стаоилизации.После окончания выоора зазоров и повышвния уровня максимального выходного сигнала оумматора 2 усхорение двигателей может фактически не увеличиться из-за ограничения величины, момента двигателя благодаря действию тоновой связи на входе сумматора 2, что выводит его из зоны насыщения, так что фактически величина выходного сигнала 45 сумматора 2 может не возрасти.Таким образомпри открытых зазорах кинематической цепи проидходит ограничение темпа изменения э,д.с, преобразователя, а после окончания выбора зазоров - ограничение тока (момента) двигателя,Заказ 1040 Изд.409 Тираж 624 Подписное ЦНИИПИ Государственного комитета Совета Министров СССР по делам изобретений и открытий Москва, Ж, Раушская наб., д. 4/5 Тип, Харьк. фил. пред. Патент